つくばチャレンジ2008:油田先生からの質問への回答

12月5日から7日、岐阜で開催される計測制御学会SI部内講演会つくばチャレンジセッションに参加する予定ですが、講演を申し込むまで準備ができませんでした。

油田先生から以下のご質問が参加者に予め提示しているのでこの場で回答します。

質問1:システムを設計・開発するに当たって、何から始めて、何に一番時間を費やしたか。

回答:ロボット機構部の設計から始めロボットの機構部を製作した。具体的には、段差を乗り越える能力を高めるために移動機構をスキッドステア方式を採用した。6月ぐらいから設計を始め、試作機の失敗、再設計、再製作と難航し、ロボットが完成したのが11月16日、金沢出発の前日であった。

電装系はロボカップ中型リーグで使っていた実績のあるモータコントローラとモータドライバを使用したので問題が生じないと予想していたが、ユニバーサル基板を使って実装した部分に問題がありシステムが不安定となってしまった。当初、電装系は実績があったので問題ないと判断し、モータコントローラのソフトウェアに問題があると考えていたため原因判明が遅くなり、試走の前日となってしまい電装系を修理できなかった。また、研究室ではモータをコントロール可能であったが、ロボットを金沢から筑波へ輸送したためか、筑波へ到着した後は非常に不安定になってしまった。

質問2:ご自分で考えてロボットの完成度は何%程度か。

ロボットの完成度は60%程度である。今回のチャレンジは卒業研究の一環として参加した。卒業研究の中間発表として考えると及第点である。

質問3:ロボットの完成度が100%まで行けなかった最大の理由は?

計画に無理があった。卒業研究の一環として、ロボット機構部の設計から始め、機構部を製作し、電装系の製作、ソフトウェアの実装を学部4年生3名で実施し、つくばチャレンジに初出場することは非常に困難である。

質問4(完走したロボット以外への質問)
 (1)完走できなかった理由は何か。
 今回の参加は、経験を積むことと学生のモチベーションアップであり、完走を目指して計画・準備していなかったことが最大の理由である。ただし、トライアル突破を目標としていたが、それも実現できなかった。理由は、ロボット機構部の設計・製作に時間が予想以上にかかっていまい。電装系、ソフトウェアを開発する時間がほとんどなかったためである。

 (2)具体的に何が問題となって完走が妨げられたか。それについてはどの程度予想されていたか。
モータコントローラの不安定性。過去実績のあるものを利用していたため計画段階では予想していなかった。また、研究室ではある程度動いていたが、筑波への輸送後に更に不安定になってしまった。

質問5
 本チャレンジに参加して得られた最大のもの、事柄は何であったか。 

経験と情報。

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