RoboCup2009 Graz 会場

オーストリアから帰国しました．今回の大会は成績が悪かったのですが，自分達が世界のトップと比較して何が足りないかが実感できたのでとても有意義でした．今回の知見を来年につなげたいと思います．

RoboCup2009サッカー実機リーグの結果をまとめます．中型ロボットリーグ以外はまずまずの結果だと思います．

• サッカー小型リーグ
  1. Skuba (タイ）
  2. Robo　Dragons(日本）
  3. PlasmaZ（タイ）
• サッカー中型リーグ
  1. RFC Stuttgart (ドイツ）
  2. Tech United Eindhoven （オランダ）
  3. CAMBADA (ポルトガル）
• サッカーヒューマノイドリーグ（キッズ）
  1. Darmstadt Dribblers (ドイツ）
  2. Fumanoid (ドイツ）
  3. CIT Brains (日本）
• サッカーヒューマノイドリーグ（ティーン）
  1. Nimbro (ドイツ）
  2. CIT Brains (日本）
  3. Tsinghua Hephaestus （中国）

中型ロボットリーグの日本勢はHibikino-Musashiチームがベスト６止まりです．中型ロボットリーグはかつて表彰台を独占したこともありましたが，昨年に引き続き今回の結果はさびしいです．中型は相当頑張らないと益々世界との差が広がると実感しました．

日本勢は以下の点で世界のトップチームに負けています．つまり，ハードウェアでは最高速度，加速度，パワー，重量で負けているので相手に先にボールを支配され，１対１では当たり負けして跳ね返され，ロボットが壊されます．ソフトウェアでも自己位置の推定精度，シュートの精度で圧倒的に負けています．シュートの精度に関しては定量的ではありませんが，トップチームは少ないチャンスを確実に決めます．それ以外にも資金面，チーム体制などでも大きく負けています．

もちろん，遅れている点を追いつく必要はありますが，それだけでは海外のトップチームに勝つことはできないでしょう．どのチームもやっていないことに取り組み，新しい技術を開発することが急務だと考えます．ロボカップ中型リーグもレベルが上がり研究開発の対象として魅力的になったと考えます．日本チームは協力してレベルを向上させ，来年は３位以内に入賞できるよう頑張りましょう．

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日本からは金沢工大WinKITチームと九州工業大学を中心としたHibikino-Musashチームが参戦しています．現在，二次予選の最中で，WinKITチームは２敗，Hibikinoチームは１勝１敗です．WinKITチームの二次予選通過は非常に厳しい状況ですが，HibikinoチームはWinKITチームに勝てば通過できます．

Hibikinoチームが３対０でドイツStuttgartチームに敗れました．

• RoboCup2009: 大会４日目速報

大会全体の結果は以下のRoboCupオフィシャルサイトでご覧いただけます．

• RoboCup2009 Middle Size League: Game Schedule & Results

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イタリアMilanチームがドイツStutgartチームに負けたので夢考房WinKITチームは一次予選を突破し，二次予選進出が決定しました．

ブロックBは，予想どおりGerman Open 2009優勝チームStutgart，Japan Open 2009優勝Hibikino, WinKIT, RoboCup2009優勝Cambada, China Open 2006-2008優勝チームNubotの5チームとなりました．これらのチームで総当り戦を行い，この中から２勝しなければ二次予選を突破できません．

二次予選の初日が終わり，ブロックBはCambadaが２勝，Stutgart, Hibikino, Nubotが１勝１敗，WinKITは２敗となりました．これでWinKITの二次予選進出は非常に厳しい状況です．明日，CambadaとHibikinoの両チームに勝たなければなりません．

HibikinoチームはNubotに一勝したので，明日WinKITかStutgartチームから一勝すれば三次予選に進出できます．

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７月３日（金）

一次予選３日目

• 第１９試合　９時（日本時間１６時）　Stutgart（ドイツ）８点　VS  Milan（イタリア）　０点
  Stutgartの一方的な試合となりました．
• 第２０試合　１０時（日本時間１７時） 金沢工大WinKIT ０点　VS MRL（イラン）　８点　
  前半が終わり３対０でMRLチームがリードしています．後半はWinKITチームのロボットの調子が悪くなり５台出せません．また，ディフェンダーの反応も悪く５点を失点しました．明るいニュースとしては攻めがやっと見られてきました．二次予選は非常に厳しい試合になりそうです．
• 第２１試合　１１時（日本時間１８時） Carpe Noctem（ドイツ）３点　VS Hong Kong Dragon（香港）　０点
  Carpe Noctemの不戦勝です．

二次予選初日　ブロックB

• 第１試合　１３時（日本時間２０時）　Stutgart （ドイツ）２点　VS　Cambada　（ポルトガル）　６点
  優勝候補の一角と思われていたGerman Open 2009優勝チームのStutgartが昨年のチャンピオンCambadaに大差で敗れました．Cambadaは組織的な守備とループシュートで完勝しました．ループシュートはとても有効です．
• 第２試合　１４時（日本時間２１時）　Hibikino (日本） ３点　VS　Nubot　（中国）　０点
  Hibikinoが終始攻め続け３対０で勝ちました．さすが，Japan Open 2009の優勝チームです．Nubotチームは途中でキーパーが退場したり全体的に動きが悪かったです．
• 第３試合　１５時（日本時間２２時）　金沢工大　WinKIT ０点　VS　Stutgart （ドイツ）　３点
  WinKITチームは尻上りに調子を上げてきました．一次予選では１１対０で完敗した相手です．敵ゴールの中に２本もシュートを入れましたが，ルール違反があり残念な結果となりました．次は，中国のNubotチームです．このチームに勝たなければなりません．
• 第４試合　１６時（日本時間２３時）　Cambada　４点　VS　Hibikino　（日本）　０点
  Cambadaは昨年の チャンピオンだけあって強いですね．チームプレーが非常にうまく，組織だった守備で守りは堅いです．Hibikinoは何本もシュートを打ちますがキーパーに阻まれ得点できませんでした．
• 第５試合　１７時（日本時間２４時）　金沢工大　WinKIT　０点　VS　Nubot　（中国）　３点
  WinKITチームは前半攻めるシーンも多かったのですが決めきれません．逆に，セットプレーから１点取られます．ただし，これはルール違反があったので 現在修正を依頼中です．後半になるとロボットが２から３台動かなくなりNubotに２ゴールを許しました．これで，二次予選突破はほぼ絶望的になりまし た．後は，明日対戦するCambadaとHibikinoから得点を取ってもらいたいと思います．

優勝候補ドイツ　Stutgartチーム　（水色）　VS 金沢工大　夢考房　WinKIT　チーム　（紫色）

RoboCup2009 Graz　中型ロボットリーグ　一次予選２日目です．夢考房WinKITチームの実力が問われる３試合があります．

WinKITにとって第１試合はGerman Open 2009で優勝したStutgartチームとの試合でした．結果は１１対０で敗れました．WinKITチームのロボットはシステムに問題があるのか本来の動きが見られません．何とか次の試合までには問題点を改善してもらいたいものです．今日は厳しい試合が続きそうです．

第２試合はJapan Open 2009で優勝した九州工業大学を中心とした連合チームHibikino-Musashiとの対戦です．日本時間で２０時からでした．Japan Openの決勝では５対１で敗れました．実力差は埋まっておらず３対０で敗れました．それでも第１試合と比較して動きは改善されています．次の試合までは３時間あるので問題を解決し初得点を期待します．

第３試合はドイツのCarpe Noctemとの対戦となりました．このチームはHibikinoと引き分けており実力はあります．WinKITチームも問題点を改善し動くようになりやっと試合らしくなってきました．WinKITチームは１台故障したので４台で戦うことになりましたが良く守り２失点で済みました．

昨日，一試合もしていなかったので問題点がわかるのが他のチームより１日遅れています．楽あれば苦あり，苦あれば楽ありとはよくいったものです．今日の試合の問題点を洗い出し，明日の試合では今大会初ゴールを期待します．

一次予選２日目が終わり，ブロックBの結果は次のとおりです．明日の一次予選３日目を残しているので確定ではありませんが，上位５チームが二次予選に進出します．

1. Stugart (ドイツ）　５勝
2. MRL（イラン）　４勝１敗
3. Hibikino （日本）　３勝１分２敗
4. Carpe Noctem （ドイツ）　３勝１分２敗
5. 金沢工大夢考房WinKIT ２勝３敗
6. Milan （イタリア）　１勝４敗
7. Hong Kong Dragon (香港) ６敗

７月２日（木）　一次予選２日目　結果

• 第１０試合　　９時（日本時間１６時）　Milan (イタリア）　３点　VS  Hong Kong (香港）　０点
  イタリアMilanチームの不戦勝です．
• 第１１試合　１０時（日本時間１７時）　WinKIT（金沢工大）０点　VS  Stutgart (ドイツ)　１１点
  ドイツのStutgartはGerman Open 2009優勝だけあってとてつもなく強いです．WinKITは昨日試合をしていないつけが回ったのか，WinKITロボットの動きにいつものような精彩が見られません．一方的な試合となり大差で敗れました．
• 第１２試合　１１時（日本時間１８時）　Carpe Noctem （ドイツ）　３点　VS  Milan （イタリア）　０点
  Milanチームはようやく動くようになりましたが組織的に攻めるところまでいっていません．Carpe Noctemが一方的に攻め完勝です．
• 第１３試合　１２時（日本時間１９時）　WinKIT（金沢工大) ０点 VS  Hibikino (日本)　３点
  ３対０でHibikinoチームの勝ちです．Japan Openでは５対１で敗れましたので点差はそれよりも少ないのですが，セットプレーから全く攻めることができません．それでも，第１試合よりは良くなってきているので，一つずつ問題を潰し，次に繋げてもらいたいと思います．
• 第１４試合　１３時（日本時間２０時）　MRL（イラン）　３点　VS  Hong Kong （香港）　０点
  イランMRLチームの不戦勝です．
• 第１５試合　１４時（日本時間２１時）　Hibikino（日本)  ０点　VS Stutugart （ドイツ）　４点
  今年のJapan OpenとGerman Open優勝チーム同士の対戦です．運動性能に勝るStutgartチームは常にボールを支配します．また，小さく軽そうに見えますが25kgあり，モータのパワーも大きいので当たりでもHibikinoチームを跳ね返します．このようなロボットをしっかり制御している技術力は相当なものです．Hibikinoチームはほとんど攻めることができず日本の完敗です．
• 第１６試合　１５時（日本時間２２時）　MRL（イラン）　１３点　VS　Milan (イタリア)　０点
• 第１７試合　１６時（日本時間２３時）　WinKIT（金沢工大）０点　VS  Carpe Noctem （ドイツ）　２点 WinKITチームも第３試合になり不具合を改善し，ようやく動くようになり試合らしくなってきました．守備に関してはかなりいい線になってきましたので後は攻撃です．明日までに不具合点を改善し初ゴールを狙ってもらいたですね．
• 第１８試合　１７時（日本時間２４時）　Hibikino (日本）　３点　VS  Hong Kong （香港）　０点
  Hibikinoチームの不戦勝です．

• RoboCup2009: 1st Round Robin 一次予選速報

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グラーツにある謎の道路標識

RoboCup2009でグラーツに滞在しています．街で左写真のような謎の道路標識を見かけました．斜線で一部隠れていますが，男子と女子は手をつないではいません．まさかアベック禁止でもあるまいし．何だろう？

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謎の宇宙船？　クンストハウス

RoboCup2009の会場となるstadthalle grazを下見しました．今日は会場設営で，各チームのセットアップは明日６月２９日にからになります．

下見後はあいにくの雨天の中，世界遺産にもなっているグラーツ旧市街地を散策しました．私の一番のお勧めは州立武器博物館です．ここはかつてトルコの侵略に備えオーストリアで最も重要な武器庫だったこともあり，甲冑や鉄砲，大砲など３万点余りの展示品がある中世武器の世界最多の博物館です．写真撮影が禁止なので，写真を掲載することができず残念です．代わりに宇宙船のように見える建物クンストハウスの写真を掲載しておきます．

ニューヨークのメトロポリタン美術館でも甲冑のその美しさに大きな感銘を受けました．ここの武器博物館は甲冑が中世の時代に実際に使われていたことを肌で感ずることができとても有意義な一日を過ごすことができました．

グラーツに行く機会があれば一度訪ねて見ると良いでしょう．時間に余裕があれば2.5ユーロ追加してガイドしてもらうことをお勧めします．展示品には説明がほとんどないので見ているだけでは違いがよくわかりません．

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グラーツ空港

RoboCup2009に参加するため小松空港を６月２７日８時３０分に出発し，途中成田，フランクフルトで乗り継ぎ，オーストリアのグラーツに現地時間２７日２３時に到着しました．

空港で荷物を受け取り，タクシーに乗り込み宿泊先のHotel Europaに向いました．タクシーの運転者は昨年まで銀行員でしたが，世界的な不況のため首になったそうです．彼の話によるとオーストリアはお金持ちの国なので失業者をタクシーの運転者やウエイトレスなどに雇用できるとのことです．そういえば，町にはメルセデスベンツのタクシーが多く走っています．

車の中で聞いたことのないディスコ調の曲が流れ，それはRADIO GA GAという曲名で今ヨーロッパで流行っていると鼻歌交じりで説明してくれました．私はQueenのRADIO GA GAなら知っているんですけどね．空港からホテルまで近く１５分ほどで，運賃も15ユーロほどでした．私の英語が不自由なのを良く分かってくれ気持ち良く会話に付き合ってくれたのでチップも弾みました．

ホテルに到着したのが２８日０時を少し回ったところでした．ホテルの客室はインターネットを使えるのでRoboCup2009の様子をこのブログで紹介できそうです．今日はもう疲れたので寝ます．おやすみなさい．

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