今年はODE本の出版などdemura.netに関しては飛躍の年となりました．おかげさまで，皆様のご協力のもとにODE本は理工学専門書としてはボチボチの売り上げとなり，ご本家様のODEプロジェクトにわずかではありますが寄付をすることができました．これに関してODEの開発者ラッセル・スミス博士からお礼の言葉がありましたのでここにご報告します．

さて，demura.netではODEの開発環境としてMinGW＋MSYS環境を推奨しています．フリーですからね．

でも，さすがのフリーソフトも完璧ではありません．標準設定ではいくつかの問題があります．まず，日本語を表示することができません． 講義で使用する場合はローマ字や英語を表示するように指示すれば何とかなります．

ところがさらにまずいことに，C言語を使う場合は問題があります． 標準入力scanfで入力する前に，普通は入力を促すためにprintfを使い画面に文字列を表示しますよね．でも，標準のMinGW+MSYS環境ではscanfが終わるまでブロックされ画面にprintfで表示するはずの文字列が表示されません．これはMSYSで使っているターミナルソフトrxvtの一部に実装の問題があるためです．

この問題を解決する方法を説明します． 

c:\msys\1.0\msys.bat

上のファイルの41行目で標準ではターミナルソフトrxvtを起動するので，下図のようにこの行をコメントアウトしてWindows標準のコマンドプロンプトに切り替えましょう．

全くの初心者にとっては開発環境のインストールと使い方を覚えることが第１の関門でしょう。ここでは、今まで触れてこなかったテキストエディタについて説明します。

自分でプログラムを書くときに、ワードのようなソフトが必要です。プログラムは文字だけで構成されているのでメモ帳やワードパッドでも編集は不可能でありませんが、効率的ではありません。テキストエディタはプログラムのソースコードを編集する専用のソフトで、便利な機能があるためプログラム作成が効率的になります。

私はemacsやviを使っており、慣れると非常に便利ですが、初心者には敷居が高いものです。そこで、私の講義では寺尾進さんが開発されたterapadというフリーのソフトウェアを使っています。メモ帳やワードパッド等とほぼ同じ操作なので簡単に利用でき、初心者にやさしいソフトです。

では、TeraPadをインストールしましょう。

最近発見した誤りは、P112のdMassSetCylinderTotalの引数です。３番目の引数は円柱の長軸方向を指定します。ｙ軸を中心に円柱を９０度回転した姿勢を初期姿勢に取ったので、 初期姿勢はｘ軸方向、つまり１となります。

また、大きな誤りは「ねぶらさん」からご指摘頂いたP130のホロノミックとノンホロノミックの説明が逆になっている箇所です．ごめんなさい．お詫びして訂正します． 

 なお，誤りではありませんが，本中のサンプルプログラムは完全なソースコードではなく，主要な部分しか掲載していませんので，そのままではコンパイルできません．本サポートサイトから完全なコードをダウンロードしてコンパイル・実行してください．

ODE本ではユニークな特徴として「ODEプロジェクトへの寄付」があります。そこで、本書の売り上げ１冊につき１ドルを寄付すると謳っています。従いまして、ささやかなクリスマスプレゼントとして１６４２ドルをODEプロジェクトへ本日寄付しました。

この本はODEに対する私の感動体験（グラフィクスが美しく、とても簡単）から生まれたものです。ロボティクスの基礎とそのプログラミングを同時に学べる実践書です。大学低学年、高専生向けに書いており、私は学部２，３年の講義に使っています。学生からの評判もまずまずです。

来年はもう少し寄付できたらと思いますので、今後とも皆様のご協力をお願いします。

先日、出版社の方がKITまで来られたので、ODE本の現状を教えて頂きました。今まで、初版と重版を併せて２５００部発刊されました。出版社の倉庫に約３００部、他に本屋の棚に眠っている本もあるので詳しい数はわかりませんが、約１７００部は売れたのではないかということです。

今後ともよろしくお願いします。 

• アクセスログ
  
• ２００７年１２月１７日：２０００００アクセス 
• ２００７年１０月２９日：１９００００アクセス 
• ２００７年　９月１１日：１８００００アクセス 
• ２００７年　７月　３日：１７００００アクセス
• ２００７年　５月３１日：１６００００アクセス 
• ２００７年　４月　８日：１５００００アクセス
• ２００７年　１月２１日：１４００００アクセス
• ２００７年　１月　１日：１３６２８５アクセス
• ２００６年１０月１９日：１２３４５６アクセス
• ２００６年　６月２８日：１１１１１１アクセス
• ２００６年　４月１９日：１０００００アクセス
• １９９８年　１月　１日：開設

その忘年会の席で、今年NHK大学ロボコンで優勝し、ABUロボコンに出場したKIT夢考房チームが書類審査で不合格というショッキングなニュースを知りました。書類審査では７１チームがエントリーし、そのうち20チーム前後が選ばれたということです。選考にあたっては、アイディア、手作りロボットの魅力度、ABUロボコンに勝てるかなどが評価されたそうです。

2002年以来書類審査で落選したことはなく、さらに今年優勝した夢考房チームが書類審査で落ちることは常識では考えづらいことです。ABUロボコンに出場した学生達の話を聞くと他の国は国家の威信をかけて勝つためのロボットを作っているとのことです。ところが日本チームは、NHK大学ロボコンがアイディア対決と銘打っているように、確実性はさほど高くありませんが面白いアイディアのロボットが多く見られます。また、タイやベトナムでは参加チームが多く、国内予選を勝ち抜くためには、数多くの実戦を経験し、勝ち上がらなければならないそうです。

このままではロボコンを提唱した日本がABUアジア・太平洋ロボットコンテストで全然勝てなくなるのではないでしょうか。RoboCupも同じような状態でヒューマノイドリーグ以外ではほとんど勝てなくなっています。私はNHK大学ロボコンへの応募書類を読んでいないので書類審査の結果についてコメントできませんが、今年度の優勝、準優勝チームぐらいは書類審査を免除して出場権を獲得させても良いのではないでしょうか。NHK大学ロボコン出場への選出方法を変えなければ、ABU世界大会における日本チームの低迷がしばらく続き、ロボコン競技の日本での発展が阻害されるのではないかと心配です。

1. Mechanical Desktop 2008でAutoCADのファイルを開く。
ファイル→書き出し→Desktop VRML で保存。

2. Crossroadsで１のファイルを読み込む。
Save as →　VRML 1.0 (wrl) で保存。

なお、Crossroadsに関しては古いソフトで私は以前から使っていました。現在はこちらのページから入手可能なようですが、ダウンロード等は自己責任でお願いします。

3.Blender2.45で２のファイルをインポートする。
3ds形式でエクスポート。

おしまい。

ODE (Open Dynamics Engine) 講座の２３回目です。 11月に入り、カニ漁が解禁になりました。雄のズワイガニはとても有名ですが、その雌は香箱ガニと呼ばれ体は小さいのですが、卵が美味で珍味として重宝されています。今年は豊漁のようで、金沢では近所のスーパーで３杯１０００円程度で購入できます。金沢では美味しい食べ物とお酒と温泉がこれからの楽しみとなります。

さて、チップさんから、関節中心点の取得法について質問があり、ODE本を読んでもよくわからないとのことだったのでここで補足します。

 Archive3D.netからダウンロードした3DSフォーマットの「うさちゃん」。lib3dsライブラリを使うことでODE付属のdrawstuffで表示できました。

 早いものでもう１１月ですね。卒業研究や修士研究に取り組んでいる方はお尻に火か着くころではないでしょうか。

さて、ODE (Open Dynamics Engine）講座の22回目です。ODEに付属している３次元グラフィクスライブラリdrawstuffでは３Dモデルのファイルを読み込みません。ひびきのさんはXファイル（あの謎が謎を呼ぶTV番組ではありません。最も最近はPrison Breakに夢中ですが...）を読み込むX File　Loaderを公開しています。 ここではもう一つの標準的な3Dファイルである3DSを読み込むサンプルプログラムをテスト公開します。

• アクセスログ
  
• ２００７年１０月２９日：１９００００アクセス 
• ２００７年　９月１１日：１８００００アクセス 
• ２００７年　７月　３日：１７００００アクセス
• ２００７年　５月３１日：１６００００アクセス 
• ２００７年　４月　８日：１５００００アクセス
• ２００７年　１月２１日：１４００００アクセス
• ２００７年　１月　１日：１３６２８５アクセス
• ２００６年１０月１９日：１２３４５６アクセス
• ２００６年　６月２８日：１１１１１１アクセス
• ２００６年　４月１９日：１０００００アクセス
• １９９８年　１月　１日：開設

チップさんから「プログラムに関する質問なのですが、テクスチャをたくさん使うにはどうすればいいのでしょうか？LOOPの中でfn.path_to_texturesのパスを変えてもテクスチャが変わらなくて悩んでいます。というご質問を頂きました今回のODE講座で回答します。

simloopの中でpath_to_texturesのパスを変えてもテクスチャは変わりません。
dsStartGraphics()を使う必要があります。ただし、drawstuff.hの95行目のdsSimulationLoop()の下に以下の一行を追加して、ode-0.9のフォルダでmake，make installし直してください。ode-0.8だとエラーが出るようです。

DS_API void dsStartGraphics(int window_width, int window_height, struct dsFunctions *fn);

なお、シミュレーション中の複数の物体に違ったテクスチャを割り当てるためには、dsStartGraphics()を各物体を描画する前に、各物体毎に呼び出さなければいけず、描画速度が遅くなります。drawstuffのソースコードに手を加えるか、他の３Dグラフィクスライブラリを使用することをお勧めします。

そもそもdrawstuffはテストプログラムの表示用ライブラリなので凝ったことはできません。その代わりにソースも短くコードも複雑ではないのでOpenGLの勉強にもピッタリです。

以下に't'キーと'u'キーを押すとテクスチャが切り替わるサンプルプログラムを紹介しますので参考にしてください。ここからダウンロード可能です。

お待たせしました。約半年ぶりのODE講座です。さて、任意のベクトルの向きに沿うように円柱を表示させる方法に関してご質問があったので、試しにサンプルプログラムを作ってみました。

ここではdRFromAxisAndAngle()とdRFromZAxis()のAPIを使って実現しています。 この他にdRFromEulerAngles()のAPIもありますが、ODEのオイラー角はロボット関係者にとっては標準的ではないので省略します。 詳細については、よくある質問をご覧ください。