胴体と上腕部までを表現しようとしています。
（torso,upper_arm_dummy1,upper_arm_dummy2,upper_arm)

肩関節でダミー１と（ダミー２＋上腕部）の間が離れてしまっており、いろいろためしていたところ上腕部の質量を軽くしたら、結合しました。

ご自分が作成したヘッダファイルの読み込みに失敗した時に，どのようなエラーメッセージが出たのでしょうか？

詳しく教えて頂けるとわかるかもしれません．

CodeBlocksをお使いですか？

でむ

「プロジェクト」→「ファイルの追加」からヘッダーファイルを追加してみましたがだめでした。どうしたらよいのでしょうか？

http://demura.net/wordpress/9ode/548.htmlで作ったhello.cbpをoriginal.cbpに名前を変更してoriginalフォルダ内に移動してプロジェクトタイトルをoriginalにすればよいのでしょうか？

My Documents\src\ode\roboSimu\originalフォルダ内は
original.cpp と　original.h だけです。

ODE0.10.1, 新しいOPCODEで試してもらえますか？　それでもエラー出る場合は、ボディや関節を少しずつ増やしていき、どこのボディまたは関節でエラーが出るか調べ、そこの部分の位置などを変更すると直るかもしれません。

バグを取る作業はとても時間がかかるので、ソースコードを送ってもらい、バグを直して送り返すというサービスを提供することは難しいです。なんとかご自分で解決をお願いします。

でむ

お手数をおかけします。
[ODE INTERNAL ERROR 1]
assertion “bNormalizationResult” failed in _dNormalize4() [../../include/ode/odemath.h]

[Microsoft Visual C++ Runtime Library]
Runtime Error!
Program ..0\home\Shingo\src\ode-0.9\myprog\original\original.exe

This application has requested the Runtime to terminate it an unusual way.Please contact the application’s support team for more infomation.

このようなエラーがでます。
もしよろしければ、直接プログラムを見てもらうことは可能でしょうか？
可能でしたら、メールで連絡をいただきたいのですが。

ちなみに環境は、
Windows XP
ＯＤＥ　Ver 0.9
MSYS + MinGW
となっております。

すみません．

完全なエラーメッセージをカットアンドペーストして見せてください．
何かわかるかもしれませんので

でむ

今気づいたのですが、LCP internal error 1というエラーが発生してました。

これにおける原因はなんでしょうか？

よろしくお願いします。

ソースコードを詳細に読んで頂きありがとうございます。makeRobot関数はご指摘のとおり正確ではないので変更しました。また、足の位置が脛に対してやや前方にあり後方に転倒しやすかったので、やや後方に変更しました。

新しいソースコードはkensei081026.zipです。

また、何か問題があればご指摘ください。

でむ

個別ファイルをmakeするためのmakefileを私は作っていませんのでコメントできません。簡単にするためにcodeblocksを使っています。http://demura.net/wordpress/tutorials/ode2の自作ODEプログラムのビルド法にその方法を書いています。

OPCODEは衝突検出に使われているライブラリ、dInitODE()はODE0.8から導入されています。

でむ