RoboCup世界大会にチームエントリーしました.

RoboCup2010世界大会ヒューマノイドリーグ・キッズサイズにチームエントリーしました.

昨日,久しぶりに夢考房41号館に行き,2階のプロジェクト活動スペースでは,そこに集う学生の熱気と混雑ぶりに圧倒されました.

さて,Japan Openでは封印していたヒューマノイドロボットの最速歩行を見せてもらいました.最高速は約42cm/s,世界トップクラスです.実にJapan Open時の倍のスピード.その他の運動制御に関しても素晴らしい.特に,その場回転が速い.2秒ほどで1回転します.

歩行制御に関しては担当の服部君が梶田先生らの世界的な名著「ヒューマノイドロボット」に書いてあることをベースに実装しました.基本的には3次元倒立振子モデルです.2足歩行制御をやる人は絶対にこの本を買うべきです.

残り1ヶ月でその他の問題点を直すことができれば大化けするかもしれません.院生メンバー3名も就活戦線を無事勝ち抜いたので,新たに戦力として投入します.3人とも本当に良いところに就職できました.これも夢考房教育の成果か?!

一ヶ月後が楽しみです.

でむ

6 Comments
  1. まずは世界大会出場決定おめでとうございます。

    私は2006年世界大会に出場して、チームリーダーとして望んだ2007年のアトランタでの世界大会を辞退したという経験がありますので、何はともあれよかったです。

    ジャパンオープンではハードウェアがぼろぼろとの話を伺っていましたから、まだまだクリアすべき問題は多いと思いますが、メンバーたちにはがんばってもらいたいと思います。

    それから、今年の院生メンバーの就職先、本人たちから聞きましたが、すごいところに決まりましたね。
    やはり夢考房での経験は活きる…ということでしょうか。
    少なくとも、私の時には夢考房での経験は大きなアピールポイントとなったことは確かです。

    • Okkunさん,

      いつもコメントありがとうございます.

      今回世界大会に行けることになり,皆非常に盛り上がり,かつてない熱気を感じます.

      ジャパンオープンでロボットは確かにボロボロになり,決勝戦ではまともに動かない状態でした.まだ,修理中ですが,世界大会までにはハードは完全な状態になります.

      問題はソフトです.運動制御は世界トップレベルになりましたが,ビジョン,自己位置,行動選択等はまだまだです.自己位置に関しては,demura.net研究室が全責任を持ちましたので世界大会までには必ず実装します.今春修了した院生の研究を実戦で使えるように少し手直している最中です.

      また,今年の院生はS社,H社,P社と皆誰もがしっている会社に就職できました.彼らのポテンシャルが一番の要因ですが,夢考房での活動もプラスになったことはいうまでもありません.

      また,コメントお待ちしています.

      でむ

  2. 夢考房に参加している方は、成績が良い方が多い気がします。
    普段毎日活動して、参加していない学生よりは、忙しいと思うのですが、
    いったいどのような勉強方法をとっているのでしょうか?

    • ULさん,

      コメントありがとうございます.

      昔統計を取ったことがありますが,成績が良い(統計的に優位)とはいえなかったと思います.私が関係している夢考房ロボカッププロジェクトの話では,学科トップやトップクラスが何人もいますし,超低空飛行で進級した学生もいます.

      学科トップクラスの人に秘訣を聞いたところ,時間を有効に活用しているとのことでした.授業中はしっかり聞き,宿題等は講義間の空き時間に大体済ませ,時間を無駄にしないということです.

      でむ

  3. こんにちは。世界大会には技術的なことはもちろん、金銭的な面などでも参加できないところが多いと思いますので、参加できる学生さんをうらやましく思います。ご活躍を祈念いたしております。(当方、ロボカップの大阪出張だけでも金銭的には苦労しました…。)

    • KADOTAさん,

      コメントありがとうございます.夢考房プロジェクトは環境・資金的に非常に恵まれていると思います.今まで,99年,00年,02年,03年,04年,05年,06年,09年と世界大会に参加してきましたが,夢考房がなければ不可能だったと思います.

      夢考房ロボカッププロジェクトは新入生を除き部員が約45名います.中型,ヒューマノイド・ティーンサイズ,ヒューマノイド・キッズサイズの3つの班に分かれて活動しています.

      今回世界大会に出場するのは,ヒューマノイド・キッズサイズで班員は14名です.そのうち,大学から渡航費,宿泊費,参加料を出してもらえるのは4名です.彼らには参加できない班員の分まで頑張ってもらいたいと思います.

      でむ

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