demura.netがロボカップ用 ヒューマノイドロボットを公開


Team OsakaがRoboCup Japan Open 2007のヒューマノイドロボットリーグへ出場するロボットを公開していましたので,demura.netもお披露目します.初参加にしてはかなり完成度の高いロボットが2台できあがりました.

1台はここで紹介するストライカーロボット、開発番号demu02(名前は大会時公開)、もう1台は拙著「簡単!実践!ロボットシミュレーション」でも登場する私のかわいい子供(親バカ)をイメージした「けんせいちゃん」のリアル版Kensei-Chan 3です。

 demura.net ヒューノイドロボット

demura.net のストライカー (設計・製作:KITロボティクス学科4年石田賢司)

  • 全方位カメラ+指向性カメラ

プロトタイプの問題点を洗い出し,シンプルなロボット構成とした結果,信頼性が向上しました.特徴としては、全方位カメラと指向性カメラのコラボレーションによる高い環境認識能力です。このストライカーは130万画素のカメラを2台搭載しています.1つは頭についている全方位カメラ,もう一つは上の写真ではよくわかりませんが,胸に埋め込まれています.チーム大阪も全方位と指向性カメラを搭載しています。全方位カメラがルールで許されている間はこのコンビネーションがスタンダードになるでしょう。

 demura.net ストライカー

ストライカーの背面

  • 高性能CPU搭載

もうひとつの大きな特徴は超小型ノートパソコンVAIO TYPE Uを背面に搭載しています。オーバースペックのように思われるかもしれませんがカメラ2台に画像処理をさせ、中型ロボットで蓄積してきたソフトを移植するためにはこの程度のパワーが必要なのです。また、VAIOの液晶部を見えるようにしたインターフェースもこのロボットの大きな特徴です.これによりロボットの内部状態を簡単に知ることができ,ビジョンの調整等もこのロボット1台で済ますことができる優れた自己完結能力を備えています.ワンセグチューナーも内蔵されているので情報収集もバッチリです
Smile

  • ストライカーというだけのことはありシュートはなかなかのものです。結構、転びますが、七転び八起きでやってくれるでしょう。
  • スペック
  • チーム大阪のVision 4Gが全高45mm、重量約3.2kgなので、ほぼ同じサイズと重さです。
    自由度は脚、腕が各2自由度少なく、代わりに首の自由度があります。プロトタイプ1号機では脚7自由度にしていましたが、ガタが多くなり剛性が足りないので6自由度に変更しました。また、VAIOを搭載しているためスペースが少なく、腕は起き上がるために必要最低限の2自由度としました。
    CPUについては、明らかにこちらの方が処理能力は高いです。
全高 438[mm]
重量 約3 [kg]
自由度 足6自由度x2、腕2自由度x2、首1自由度
計17自由度
CPU Intel Core Solo 1.06GHz
OS Linux Kernel 2.6
カメラ 全方位カメラ 130万画素 1台
指向性カメラ 130万画素 1台
モータ 近藤科学 KRS-4024HV
トルク 40kg・cm
電池 リチウムポリマー
11V 2100mAh
  • スケジュール
  • 5月2日(水)
  • 16時 プレス内覧会(ロボットのお披露目)
  • 17時 抽選会
  • 5月3日(木) テクニカルチャレンジ
    • 10時~17時 開催
  • 5月4日(金) 2 on  2 予選
    • 10時~17時 開催
  • 5月5日(土) 2 on  2  準決勝,決勝
    • 10時~16時 開催

    なお、Kensei-Chan3は大会で披露しますので、ゴールデンウィークは是非大阪へ!

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