PepperをROSで動かす:設定とRVIZ

2015年の記事なので情報が古いと思います。

SoftbankのPepperをROSで動かしたときのメモ。以下のサイトの手順に従い、Qiitaの記事も参考にしたが、私の環境ではそのままでは動かない部分もあった。環境はUbuntu14.04とROS Indigo。

1. Aldebaranのウェブサイトから必要なソフトウェアを~/naoqiにダウンロードする。

2. ダウンロードしたファイルを展開する

  • tar xvzf  pynaoqi-python-2.7-2.3.1.25-linux64.tar.gz
  • .bashrcの最後に一行を追加する
    export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:~/naoqi/pynaoqi-python2.7-2.3.1.25-linux64

3. 必要なROSパッケージをインストールする。

sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-move-base-msgs ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-humanoid-msgs ros-indigo-humanoid-nav-msgs ros-indigo-camera-info-manager ros-indigo-camera-info-manager-py

ROS tutorialには以下のコマンドで必要なパッケージをインストールするよう書いてあるが、私の環境では依存関係でインストールできなかった。

  • sudo apt-get install ros-indigo-pepper-.*

そのため、以下のコマンドで個別にインストールした。

  • sudo apt-get install ros-indigo-pepper-robot ros-indigo-pepper-meshes ros-indigo-pepper-description ros-indigo-pepper-bringup ros-indigo-pepper-sensors-py

4.naoqi-driverをソースからインストール

  •  mkdir -p ~/catkin_ws/src
  • cd ~/catkin_ws/src
  • git clone https://github.com/ros-naoqi/naoqi_driver.git
  • rosdep install -i -y --from-paths ./naoqi_driver
  • source /opt/ros/indigo/setup.sh
  • cd ../ && catkin_make

5.rvizを起動してPepperのセンサ情報を確認

  • roscore
  • roslaunch pepper_bringup pepper_full_py.launch nao_ip:=192.168.0.2 (このIPは操作するペッパーのものに変更)
  • rosrun rviz rviz
    設定ファイルは以下にあるので利用すると表示されるとあるがうまくいかず、
    /opt/ros/indigo/share/pepper_bringup/config/pepper.rviz
    PepperをROSと接続する」の設定ファイルを参考にしたが、下のように表示されないので設定を変更した。設定ファイルはここpepper.rviz

pepper-ros

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