ROS Indigo作業メモ

Ubuntu14.04にROS Indigoを入れてTurtlebot2を動かすまでの簡単な作業メモ。

    • ROSインストール:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntuのとおり、Desktop-Fullをインストールする。
    • Turtlebotパッケージのインストール:http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installationではホームディレクトリにrocon、kobuki、turtlebotの3つのディレクトリを作るが、ホームディレクトリの構成をシンプルにしたいので~/turtlebotの下にインストールする。それ以外は同じ。ここでは,ソースコードを読みたいのでソースからインストールする。
      • 4.1 Preparation (準備)
        • $ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros
        • $ sudo rosdep init
        • $ rosdep update
      • 4.2 Workspaces (ワークスペース):~/turtlebotの下に3つのディレクトリを作成
        • $ mkdir -p ~/turtlebot/rocon
        • $ cd ~/turtlebot/rocon
        • $ wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/indigo/rocon.rosinstall
        • $ source /opt/ros/indigo/setup.bash
        • $ rosdep install --from-paths src -i -y
        • $ catkin_make
        • $ mkdir -p ~/turtlebot/kobuki
        • $ cd ~/turtlebot/kobuki
        • $ wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
        • $ source ~/turtlebot/rocon/devel/setup.bash
        • $ rosdep install --from-paths src -i -y
        • $ catkin_make
        • $ mkdir -p ~/turtlebot/turtlebot
        • $ cd ~/turtlebot/turtlebot
        • $ wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
        • $ source ~/turtlebot/kobuki/devel/setup.bash
        • $ rosdep install --from-paths src -i -y
        • $ catkin_make
        • $ source ~/turtlebot/turtlebot/devel/setup.bash
        • $ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
      • 4.3 Convinience (利便性)
        • echo "source ~/turtlebot/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    • Hokuyo Lidar設定:
      TurtlebotパッケージではHokuyo Lidar (UTM-30LX)の設定がないので追加する。
      ~/turtlebot/turtlebot/src/turtlebot/turtlebot_description/urdf/turtlebot_library.urdf.xacroに以下のコードを一番下の</robot>の上に追加する。

      <!-- Urg Lidar -->
        <joint name="laser" type="fixed">
          <origin xyz="0.13 0.00 0.1" rpy="0 0 0" />
          <parent link="base_link" />
          <child link="base_laser_link" />
        </joint>
      
        <link name="base_laser_link">
          <visual>
            <geometry>
              <box size="0.06 0.06 0.07" />
            </geometry>
            <material name="Black" />
          </visual>
          <inertial>
            <mass value="0.000001" />
            <origin xyz="0 0 0" />
            <inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0"
              iyy="0.0001" iyz="0.0"
              izz="0.0001" />
          </inertial>
        </link>
    •  ~/turtlebot/turtlebot/src/turtlebot/turtlebot_bringup/launch/3dsensor.launchの次の部分を変更する。
      変更前:

       <arg name="scan_topic" default="scan"/>

      変更後:

       <arg name="scan_topic" default="kinect_scan"/>
       <node name="laser_driver" pkg="urg_node" type="urg_node"> <param name="frame_id" value="base_laser_link" /></node>
    • /opt/ros/indigo/share/turtlebot_navigation/param/cosmap_common_params.yamlの31行目のmin_obstacle_heightを0.05,32行目のmax_obstacle_heightを1.2に変更する.Hokuyo Lidarを低い位置に取り付けるため.この設定をしないと障害物回避をしないので悩むことになる.この設定では高さ0.05[m]以上1.2[m]以下の障害物を回避する。それ以外は回避しない。ロボットの高さやセンサの取り付け位置でこの値を変更する。
       
       scan:
          data_type: LaserScan
          topic: scan
          marking: true
          clearing: true
          min_obstacle_height: 0.05
          max_obstacle_height: 1.2
      
  • urg nodeをインストールする。
    • sudo apt-get install ros-indigo-urg-node
  • OpenCV2.4.9のインストール: 以下のサイトの手順に従った。
  • doxygenのインストール
    • $ sudo apt-get install doxygen  doxygen-gui
  • RTのlibkobuki1.0.3をここからダウンロードしインストール。
    • $ unzip libkobuki-1.0.3.zip
    • $ cd libkobuki-1.0.3
    • $ unzip libkobuki-1.0.3src.zip
    • $ ./BuildAll.sh
      • 私の環境では改行コードの関係でエラーがでたので以下のコマンドでLinux用に修正する。
      • $ sed -i ‘s/\r//’  BuildAll.sh
      • $ ./BuildAll.sh
  • Julius4.3.1をここからダウンロードしThe juliusbook第2章に従いソースからインストール。
  • Sirius-1.0.1(437MB)をここからダウンロードし,~/srcの中にコピーする.wiki_indri_index.tar.gz(11GB)も合わせてダウンロード.
    • cd ~/src
    • tar xvzf  sirius-1.0.1.tar.gz
    • mv sirius-1.0.1 sirius
    • cd ~/src/sirius/sirius-application
    • tar xvzf  question-answer.tar.gz
    • sudo  ./get-dependencies.sh
    • ./get-kaldi.sh
    • ./compile-sirius-server.sh
  • Hydroで動いていたプログラムがIndigoでも動いたので終わり。

 

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