RoboCup@Home JETSON TX2: Tensorflow-1.1.0のインストール Author demu Date 2017-06-10 JETSON TX2にtensorflow1.1.0をインストールしたときのメモ。JetsonHacksの”TensorFlow on NVIDIA Jetson TX2 Development Kit
RoboCup@Home JETSON TX2: JetPack3.0のインストール Author demu Date 2017-06-10 Jetson TX2へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。TX1にインストールしたときとほぼ同じ。キャプチャ画面はTX1インストール時のものも利用しているので、TX1とあったらTX2と読み替えてください。
RoboCup@Home JETSON TX2: DIGITS5.0とCaffeを入れる Author demu Date 2017-06-10 JETSON TX2: DIGITS5.0とCaffeを入れたときのメモ DIGITSのインストール ソースから次のインストールする。https://github.com/NVIDIA/DIGITS/blob/maste
Lecture 物理エンジンODEで学ぶC言語2017[Step1:物体の描画] Author demu Date 2017-06-09 物理エンジンODEを使い,ゲームを作りながらC言語をマスターすることを目指して連載します。ODEのバージョンは0.13に対応しています。なお、KITロボティクス学科の講義「コンピュータ工学Ⅰ」と連動しており
RoboCup@Home Jetson TX1 :JetPack3.0のインストール Author demu Date 2017-04-05 Jetson TX1へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。 ホストPC環境 ThinkPad T450 CPU: Intel i7-5500U GPU: nvidia 940m, moemory 1GB x...
RoboCup@Home Jetson TX1: JetPack3.0インストール後の作業 Author demu Date 2017-04-05 Jetson TX1にJetPack3.0をインストールした後の作業メモ ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではアカウント名をこ
RoboCup RoboCup2017世界大会@Homeリーグへ出場します! Author demu Date 2017-03-28 happy miniチームがRoboCup2017世界大会@Home オープンプラットフォームリーグへの出場権を獲得しました。happy miniチーム(昨年まではdemura.netチーム)は金沢工業大学夢考房Robo
RoboCup@Home リアルタイム物体検出DNNのYOLO v2で少しはまる Author demu Date 2017-03-10 facebookで先日、話題になっていた世界最先端の実時間物体検出DNN(Deep Neural Network)のYOLO v2 (real time object detection)を試したときのメモ。Cudaの
RoboCup@Home ThinkPad T450 (Nvidia 940m)にXubuntu14.04.5とCuda7.5を入れたときのメモ Author demu Date 2017-03-10 ThinkPad T450にXubuntu14.04.5, Cuda7.5インストールしたときのメモ。 T450はNvidia 940mと Intel HD 5500のGPUを搭載しており、NVIDIAのOPTIMUSテ
RoboCup@Home 音声認識エンジンKaldiでTED学習済みのDNNモデルを使うためのメモ Author demu Date 2017-03-03 音声認識エンジンKaldiは音響モデルにDNN-HMMモデルも使えます。RoboCup@Home2016世界大会ではTED学習済みDNNモデルを使いました。この記事はそのメモ。 環境 ThinkPad T450 (CPU
RoboCup@Home Kinect V2 + Ubuntu14.04 メモ Author demu Date 2017-02-09 Kinect V2をUbuntu14.04で使用する設定をしたときのメモ。 カーネル3.16以上、USB3.0必須。 libfreenect2とiai_kinect2が必要。 OpenCLのインストールで少しはまったので
Lecture numpyメモ:列の挿入 Author demu Date 2017-02-01 numpyのメモ.行列に要素が全て1の列ベクトルを挿入 >>>import numpy as np >>>X = np.array(,,]) >>>print X [3 4...
Lecture ROS演習9:ロボットアームと位置センサ Author demu Date 2016-12-23 今回は先回作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追加 gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~/catkin_
Lecture ROS演習8:ロボットアーム Author demu Date 2016-12-08 今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソース
Lecture ROS演習7:ロボットビジョン (cv_bridge) Author demu Date 2016-11-11 この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像から赤色の抽出とエッジ抽出を行います。
Lecture ROS演習6:シンプルなゴール(ActionLib) Author demu Date 2016-11-11 この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はActionLibを使った以下のROSチュートリアルを実行しましょう。 SendingSimpleGoals ソース // 本プログラムは // htt
Lecture ROS演習5:地図作製・自己位置推定(SLAM, AMCL) Author demu Date 2016-11-11 この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成(SLAM)と自己位置推定(AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう! 本記事を以下のチュートリアルを参考にしています
Lecture ROS演習4:双方向通信しよう!(サービス) Author demu Date 2016-11-11 この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSのサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライア
Lecture ROS演習3:シミュレータを動かそう Author demu Date 2016-11-11 この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebotを動かします。次のROS Wikiを参考にしています。 turtlebot/Tutorials 1. Tu
Lecture ROS演習2:はじめてのROSプログラミング Author demu Date 2016-11-11 この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にしています。 ROSパ
Lecture ROS演習1:亀を動かす Author demu Date 2016-11-11 この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSをインストールしたので、動作確認を兼ねて亀で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。 ROSトピックの理解 ——
Lecture ロボットプログラミングⅡ-2016 環境設定 Author demu Date 2016-09-23 この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。Panasonic
RoboCup@Home RoboCup2016世界大会報告会7月29日(金)17時~ Author demu Date 2016-07-20 RoboCup2016世界大会報告会を以下の予定で実施します。今、ロボット業界が注目しているRoboCup、その中でも一番ホットなのが@Homeリーグです。学生が世界大会に参加して何を見て、感じ、得たものは何か。学生の皆
RoboCup@Home RoboCup2016世界大会8位でした! Author demu Date 2016-07-16 6月28日から7月4日までドイツのライプチヒ市で開催されたRoboCup2016世界大会に出場した金沢工業大学demura.netチームが@Homeリーグで23チーム中8位の成績を収めました。 RoboCup世界大会は人
Lecture 物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP6:補講] ジョイントの生成と制御 Author demu Date 2016-07-13 ODEで学ぶC言語のStep6です.Step5で一応終了しましたが、要望の多かったジョイントの使い方と制御を説明します。補講となります。 ジョイントは我々の周りでは、折畳み携帯のヒンジやドアの
Lecture 物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP5:まとめ] Author demu Date 2016-07-13 今回でこの講座は終わりです。先週作り始めたブロック崩し風ゲームを完成させましょう。 この手のゲームで必要になることは、ボールがブロックの当たったときにブロックの消す処理です。このサンプルプログラムではブロックを3個用意し
Lecture 物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP4:構造体]力とトルクの与え方 Author demu Date 2016-06-21 物理エンジンで学ぶC言語のStep4です.今回は構造体と物体へ力やトルクを加える方法,さらにシミュレーションのリセット法などを学びます.構造体の概要については既にわかっているものとし,サンプルコードを示すことにより具体的
Lecture 物理エンジンODEで学ぶC言語 [STEP3:関数]動力学計算 Author demu Date 2016-06-15 ODEで学ぶC言語のStep3です.今回は私がODEのAPIを元に作成した関数を使い,赤い球を落下させるプログラムを説明します. 今までのプログラムでは描画だけでしたが,今回からシミュレーションやゲームを作るために必要な
Lecture 物理エンジンODEで学ぶC言語 [Step2:switch文]キーボード操作 Author demu Date 2016-06-07 今回は、switch文を使ったキー処理の方法を学びます.キーボード入力の処理にswitch文はうってつけです。 ゲームではキーボード入力によりレーザービームを発射したり,車を操縦しますね.switch文を使って,キーボー