YOLO V3に変身！？
TEDにも登場したリアルタイム物体検出DNN(Deep Neural Network)のYOLOがVersion 3にバージョンアップしYOLO V3に変身したので試したときのメモ。仮面ライダーみたいに大幅にバージョンア
コンピュータ工学Ⅰ
第１までに以下のホームワークをやってこよう！ 次のソフトウェアを次週までにインストールしよう。 開発環境のインストール 次のソフトウェアをダウンロードして解凍しよう。 gtypist(学内のみインストール可） 以上
Turtlebot3: 4. 動かそう！
では、Turtlebot3を動かしてみよう！ 以下のリモートPC、Raspberry Pi3、OpenCRの設定が終わっているものとします。 Turtlebot3: リモートPCの設定 Turtlebot3: Raspb
Turtlebot3: 3. OpenCRの設定
Turtleobot3に搭載されているコントローラOpenCR1.0の設定メモ。このコントローラはオープンハードウェア＆ソフトウェアで、ROSを使った組み込み向けに作られており、開発環境はArduino、Scratchか
Turtlebot3: 2. Raspberry Pi 3の設定
Turtlebot3 Burgerに搭載されているRaspberry Pi 3の設定メモ。以下のリンクを元に作業したメモ。この作業も1.2GB以上のファイルをダウンロードする必要があるので、環境によっては数時間かかる。
Turtlebot3: 1. リモートPCの設定
Turtlebot3を動かすためのリモートPCの設定メモ。RobotisからEマニュアルが出ているが、日本語訳がなくわかりづらいのでメモを残す。 Turtlebot3 e-Manual, ROBOTIS Turtleb
Turtlebot3: チュートリアルというか防備録。
ROBOTISのe-Manualをベースにしたチュートリアルというか防備録。 リモートPCの設定 Raspberry Pi3の設定 OpenCRの設定 動かそう！ 続く…
PCL: VFH Descriptorを使ったソースコードでsegmentation fault
VHF (Viewpoint Feature Histogram) descriptorsを使ったvfh_recognition_node.cppでsegmentation faultのエラーを解決するために数日悩んだの
CMakeLists.txtでC++11のサポート
CMakeLists.txtでC++11をサポートする方法メモ 環境： ROS Kinetic, Ubuntu 16.04, gcc 5.4.0 エラー： /home/demulab/catkin_ws/src/ta
共同研究第１号 自律AGV
金沢エンジニアリングシステムズさんとの共同研究の成果となる自律AGV (Autonomous Ground Vehicle) ! demura.netでは今年度から企業との共同研究をスタートさせた記念すべき第１号です。こ
RealSense D435 ファームウェアアップデート
RealSense D435 ファームウェアを5.08.15.0から5.9.2.0にアップデートした。 ここから、ファームウェアアップデートツール(Windows10 64bit）と最新のファームウェアをダウンロードして
Kinect V1 三脚アダプタ
未だにKinect V1を使っている。Kinect V1を三脚に固定するための便利なグッズをアマゾンで見つけたのでメモしておく。元来はスマホ用だがサイズ的にKinect V1の台座にピッタリはまる。同じようなものがあるが
RealSense D435 パラメータの動的設定 (Dynamic Reconfigure)
RealSense D435のカメラ画像が暗かったので、ROSのDynamic Reconfigureを使いパラメータを調整した。 roslaunch realsense_ros_camera rs_camera.lau
ros_caffe: ROSとCaffeの連携
ROSでCaffeを使うためにros_caffeパッケージをインストールしたときのメモ。このパッケージはカメラから画像トピックをcaffeで識別して、トピック/caffe_retをパブリッシュする。ros_caffeパッ
Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda8.0)
Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda8.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエラーでインストールで
Open Detectionのインストール
Open Detectionをインストールしたときのメモ。Open DetectoinはGoogle Summer of Code 2015 の成果を元に開発され、目的はロボット用のビジョンツール。2016年5月から更新
UBUNTU16.04: PCL1.8.0のインストール
PCL1.8.0をソースからインストールしたときのメモ。 環境 CPU: Intel(R) Core(TM) i7-8700K CPU @ 3.70GHz (6 core) GPU: NVIDIA GTX...
PCL: Kinect V2からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法
Kinect からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法 Kinect V2を使い、ポイントクラウドと画像を表示、保存するコード。 PLCVisualizerのTutorialと産総研の金崎さんのGithubも考
PCL: 3Dモデル(obj)からPCDフォーマットへの変換法
３DモデルからPCLで使うPCDフォーマットへの変換法メモ。 ３Dモデルの準備 plyまたはobj形式の３Dモデルを用意する。次のサイトからコーラ缶の3Dモデルcolladaフォーマットでダウンロードし、meshlabで
Ubuntu16.04: Caffe-0.15、tensorflow-1.4.1とDigits6.0のインストール
Ubuntu16.04にCaffe-0.15、TensorFlow-1.4.1とDIGITS6.0を入れたときのメモ Caffe-0.15のインストール 準備：Protbuf3をソースからインストール。バイナリだとDig
ROS演習10：ロボットアームと位置センサ
今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追加 gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~/catkin_
ROS演習９：ロボットアーム
今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソース
ROS演習８：ロボットビジョン （OpenCVとの連携）
2018-1-21：OpenCV関連でエラーが出る場合に対応しました。再度、準備、インストール、実行を試してください。 2017-12-13:授業時に「3. うまく実行できない場合 (4)」を実行すると「許可がありません
ROS演習７：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習6ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアクションプログラムを学
RobotVision勉強会６：ノイズ除去
RobotVision勉強会第６回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第６回は膨張、収縮を使ったノイズ除去です。これはとても良く使います。C++言語とOpenCV APIで実装し
RobotVision勉強会5: フィルタ処理
RobotVision勉強会第５回の内容メモです。開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第５回はフィルタ処理です。平滑化フィルタとソーベルフィルタをC++言語とOpenCV APIで
ROS演習6：地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成（SLAM)と自己位置推定（AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう！ 本記事を以下の記
Deep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda9.0)
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ROS演習５：サービスを使って双方向通信しよう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプル
ROS演習４：トピックで通信しよう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパ