でむ

はじめまして

衝突検出が問題だと思います．
stackの値を大きくしてみてください．
stackを大きくする方法はmommaさんのページに書かれています．
http://www.eml.ele.cst.nihon-u.ac.jp/~momma/wiki/wiki.cgi/OpenDynamicsEngine/Stack%20Overflow.html

でむ

ご質問ありがとうございます．

衝突検出に関する円柱の実装は不完全のようです．

Dan FiserがGJKアルゴリズムをODE用に実装したので，そのパッチをあてると問題が解決するかもしれません．
http://groups.google.com/group/ode-users/
をlibgjkで検索すると関連記事が見つかります．

でむ

最近ODEの勉強を始めたのですが、四機のロボットのうち一機をリーダーとし、そのリーダー機に近づき合体するというプログラムを作ろうと考えております。
合体する際にはヒンジジョイントで固定を行っています。

ですが合体二機目まではうまくいくのですが、最後の一機がリーダーに近づき４機が密集した状態になると
dWorldStepの前後で
“動作が停止しました”
というメッセージとともにウィンドウが止まってしまいます。

nearCallback関数の中の

if (b1 && b2 && dAreConnectedExcluding(b1,b2,dJointTypeContact))return;

も部分を消した場合は三機の機体が密集状態になった場合に同じく動作を停止します。

またこの合体プログラムの場合以外にも四機の機体を一か所に密集させた時に同じようにウィンドウの動作が停止してしまいます。

情報が少なく申し訳ありませんが、この原因や対策がありましたら教えて頂けないでしょうか？
よろしくお願いいたします。

自分で車のようなロボットを作って障害物を並べて乗り越えなどをしていたのですが、
直方体や球は衝突するのですが円柱はすり抜けてしまいました。
ちなみにタイヤも円柱を横にしたものでこの円柱同士の時だけすり抜けます。
ロボット本体の直方体には衝突しました。

衝突していたボディIDで直方体から円柱に変えてみたり、ジオメトリだけで障害物を作ってみても同じでした。
情報が少なくて申し訳ありませんが原因や対応策等ありましたらよろしくお願いします。

くない

すみませんが、この手のご質問は情報が少なすぎて回答できません。
ソースコードを読めばわかると思いますが…

APIの使い方が分かっているなら一つずつ追ってい行くしかないと思います。

でむ

const dReal *f = (const dReal *)dBodyGetForce(物体B);
printf(“fx = %lf fy = %lf fz = %lf\n”, f[0], f[1], f[2]);

このようなプログラムを書いてみたのですが、物体Aが物体Bに衝突しても値が０のままで困っています。

どこか間違えているのでしょうか？アドバイスがあればお願いします。

ODE本P183のプチプロ6.4のプログラムを作りたいと思い、サンプルのarm3にODE本P15のプログラムをためしに追加してみたのですが、うまくいきません。
ビルドは通ったのですが、なぜかTargetは変わらないのにCurrent　PositionのZ座標が０．１０多くなってしまいます。
その上なぜかsimloop関数の衝突検出の一文をはずすと元に戻ります。（ボールはアームに当たっていません）

関係ありそうなところを自分で思いつく限りチェックしましたが、わかりません。
何かわかりましたら、アドバイスをお願いします。

素晴らしいご質問ありがとうございました．

２週間も返事がおくれすみません．いろいろ立て込んでいたもので．

さて，回答ですが，ＯＤＥ本Ｐ１５０の式(6.12), (6.14)は＋，－の符号が抜けています．
正確には以下となります．
(6.14) Y=atan2(±r21, ±r11)
(6.15) R=atan2(±r32, ±r33)

今後ともよろしくお願いします．

でむ