ODE質問・要望募集10!

よつ on 2010-08-23

先日はありがとうございました。

描画で光の向き（光源の位置）を変えたいのですが、どうしたらよろしいでしょうか？

返信

demu on 2010-08-25

よつさん、

drawstuffのAPIにはそのような機能はないので、drawstuffのソースコードを変更しコンパイルし直す必要があります。なお、OpenGLで書かれているので、OpenGLを少し勉強する必要があります。

具体的にはdrawstuff.cppの1141行、1142行で光源の位置を設定しています。

でむ

返信
- よつ on 2010-08-26
  
  ありがとうございます。
  
  勉強不足で申し訳ありませんが、drawstuff.cppを編集したあと、
  どのようにコンパイルにしたらよろしいでしょうか？
  
  開発環境はVisualC++2008Expressです。
  
  返信
  - demu on 2010-08-26
    
    ＯＤＥのコンパイルと同様です．
    
    でむ

クローラ on 2010-08-21

初めまして！
初めてのコメントです。
最近ODEの勉強を始めました。
よろしくお願い致します！
さて、本題ですが
現在、私は
全方位カメラを装備したクローラ型ロボットが不整地を走行するシミュレーションを作成しようと考えております。
そこでいくつか質問があります。

１．ODEで全方位カメラのように360度の範囲の視野を提示するにはどうしたらいいでしょうか？
　　パノラマ展開、もしくは分割表示でもかまいません。
２．不整地（でこぼこ、傾斜）モデルを作成したいです。
３．クローラ型の車輪の作成。

簡単な答えでいいのでご教授していただきたいです。
もし、似たようなsampleコードがあるのならば教えていただきたいです。

自分の勉強不足かもしれませんが、
すみませんがよろしくお願い致します。

返信

demu on 2010-08-22

クローラさん，

はじめまして．これからもよろしくお願いします．

さて，

１．ODEは動力学計算エンジンなので全方位カメラのシミュレーションはできません．つまり，付属のグラフィクスライブラリdrawstuffをご自分で書き換えるか，別のグラフィクスライブラリを使う必要があります．
２．heightfieldを使えるので不整地モデルを作成可能です．付属のデモプログラムdemo_heighfield.cppが参考になると思います．
３．クローラー型の車輪を複数の形状プリミティブを使ってモデル化することが考えられます．ただ，試していないのでわかりませんが，真面目にモデルを作ると計算時間に問題があるかもしれません．シミュレーションの用途にもよりますが，モデルを単純化した方が良いかもしれません．私自信，クローラー型車輪を作ったことがないのでよくわかりません．

この程度の回答でよろしいでしょうか？

でむ

返信

よつ on 2010-08-05

近々、ＰＣを購入しようと思っていますが、
Windows 7 で、ODEを使用することはできますか？

返信

demu on 2010-08-06

よつさん、

はいできます。

32bit版のWindows7では動作を確認しています。64bit版は未確認です。

でむ

返信
- よつ on 2010-08-11
  
  よかった、ありがとうございます。
  念のため、32bitにします。
  
  返信

kane on 2010-07-30

いつも返信頂きありがとうございます。

返信ボタンが見あたらなかったので、
新たに書かせて頂きます。
現状のirrDrawStuffを組み込みました。

そこで質問なのですが、
irrDrawStuffのサンプルのＡモータのプログラムで、
黄色いブロックは透過にすることは可能なのでしょうか？

ロボット先端のツール向きの確認に使っているのですが、
視点を動かさずに、姿勢によって裏に回ったRayを確認したいです。
黄色いブロックの縁だけ分かるとベストなのですが・・・
アドバイス頂けないでしょうか？
よろしくお願いします。

p.s.
irrDrawStuffのバージョンアップの方、是非よろしくお願いします。

返信

kane on 2010-07-30

Aモータのサンプルでは、
Rayではなく、軸はcapsuleを使われていましたね。
訂正します。
また、ODEにode-0.6/contrib/TerrainAndConeから持ってきたConeを移植して、
三角錐の描画は出来ました。
(TerrainAndCone内のReadmeを見ながら作業しました。)
当面、衝突検出は不要なので事足りたのですが、
irrDrawStuffにもDrawCone()等を追加したく思います。
DrawStuffに行ったような変更で可能ですか？
何か気をつける事はありますか？
以上、アドバイス頂けますでしょうか？
よろしくお願いします。

返信
- demu on 2010-08-05
  
  kaneさん、
  
  返事が遅くなりすみません。
  irrDrawStuff(以下iDS)にDrawConeを追加することは可能ですが、衝突検出がODEにないので追加する意義がないのでiDSに追加する予定はありません。なお、irrDrawStuffはOpenGLで書かれたdrawstuffのコードをirrlichtのAPIで書き直しているので、OpenGLで書かれたConeのコードをirrlichtのAPIで書き直す作業が必要です。
  
  形状に関しては無限にあるので、iDSに３次元オブジェクトファイル(3dsなど）を読み込ませる機能を追加する予定です。
  
  でむ
  
  返信
  - kane on 2010-08-05
    
    demu様
    何度もご回答ありがとうございます。
    了解いたしました。
    衝突検出不要ですので、
    現状のirrDrawStuffへの追加を自分で行ってみます。
    “３次元オブジェクトファイル(3dsなど）”等について不勉強で申し訳ないのですが、
    irrDrawStuffで対応予定の”3dsなど”はフリーソフトなどで
    簡単に作成可能なのでしょうか？
    (dxf等のように亜種が多いとDXF形式でも読み込めないことが多いので、確認したいです。)
    情報など頂けたらと思います。
    度々すいませんが、よろしくお願いします。
    kane
  - demu on 2010-08-06
    
    kane様
    
    Blenderでできると思います。また、irrDrawStuffはirrlichtを使っているので、Maya (.obj), 3DStudio (.3ds), COLLADA (.dae), Blitz3D (.b3d), Milkshape (.ms3d), Quake 3 levels (.bsp), Quake2 models (.md2), Microsoft DirectX (.X)を読み込み可能です。
    
    詳しくは以下をご覧ください。
    
    http://irrlicht.sourceforge.net/features.html#supportedformats
    
    でむ

kane on 2010-07-26

質問への回答を頂き、ありがとうございます。
また、質問(２点)なのですが、
１．ODE本でしばしば出てくる
矢印はどのように作成されていますか？
　たとえば、ODE本のp59″図3.1 左手系”のような矢印です。
　 (カプセルで胴体を作りましたが、先端の作り方が良く分かりません。)

２．シュミレーション中に自作のダイアログから設定を変更し、
シュミレーションに反映をやりたいのです。
(例えば、ODE本p15のプログラム1.2、ボールが跳ね返るシミュレーション実行中に
ダイアログからボールの色を変える様なイメージです。)
何か良いサンプルありますか？(VS2008希望)

以上、初歩的ですいませんが
アドバイス頂けますでしょうか。
よろしくお願いします。

返信

demu on 2010-07-27

kaneさん、

１．ODEの古いバージョンode-0.6/contrib/TerrainAndConeに含まれていたAPIを使いました。最近のバージョンではもう入っていないようです。
２．ODEのドロースタッフはGUIの機能が貧弱で、ダイアログから入力などはできません。そのため、私はirrDrawStuffというライブラリを作り、その問題を解決したいと考えています。具体的にはシミュレーションのどのような項目をダイアログで変更したいでしょうか？　なお、今のところサンプルはありません。

でむ

返信
- kane on 2010-07-27
  
  でむ様
  
  ありがとうございます。
  毎回、回答頂き本当に感謝しております。
  １について、
  矢印先端形状は残念です。
  最新で作成するとしたらどんな方法が一番楽ですか？
  ２について
  　やりたいのは、ロボットアーム先端の目標ポジションを
  ダイアログから数値指定させたいです。
  　また、現在座標や姿勢、各関節角度をプロンプトではなく
  　ダイアログに表示できればと思っています。
  
  ちなみに、
  　Odeで作成したexeをodeをインストールしていない環境で
  　実行したいのですが、何か方法ありますか？
  　(うまく同様の質問を探せませんでした。すでに同様の回答があったらすいません。)
  
  ついでの様に質問を追加してしまい
  申し訳ありませんが、アドバイス頂けますでしょうか。
  よろしくお願いします。
  
  返信
  - demu on 2010-07-28
    
    kaneさん、
    
    １．形状だけでよければode-0.6のcontribから持ってきてODE全体をコンパイルすれば良いと思いますが、簡単かどうかよくわかりません。衝突検出も必要なら、コーン（矢印形状）を三角メッシュで作成すればよいですが、これも簡単ではありません。つまり、現状のODEでは標準で容易されているジオメトリ以外を使うことは簡単ではありません。この問題を解決するためにirrDrawStuffを作っています。３Dのオブジェクトファイルを読み込み、衝突検出をする部分を実装しています。夏休み中にはできると思います。
    ２．GUIの部分を御自分で実装するしかないですね。
    ３．Staticライブラリを使った場合は、exeファイルを持っていくだけで実行できます。Dynamicライブラリを使った場合はdllファイルも必要です。
    
    なお、demura.netの記事は多くなったので、右上の検索窓からキーワードを入れて探してください。
    
    お役に立てれば良かったのですが、残念ながら現状では凝ったことをしようと思うと簡単ではありません。ODEは動力学計算をするライブラリだけなので、描画やGUIに凝ったことをしようとすると他のライブラリを使わねばなりません。
    
    でむ

くない on 2010-07-20

返信ありがとうございます。
前回の続きなのですが、返信のボタンが見あたらないので新しく質問をあげさせていただきます。

＞実行できずにcould not load acceleratorsとエラーが出たプログラムは、ＯＤＥのデモプログラム、ＯＤＥ本のサンプルプログラム、あるいは自作プログラムのうちどちらでしょうか？

自分が使ったプログラムは　簡単！Code::Blocksを使った自作ODE0.11.1プログラムのビルド法 (Windows)　に沿って落としたtemplateファイルです。

Code::Blocksを使った自作ODEプログラムのビルド法 (Windows)　を試してみたところ、最後のビルドができませんでした。
No such file or directory と表示されてしまいます。

また、コンソールアプリケーションを試してみたのですが、Debug targetがDebugとしか表示されなかったりして設定がうまくいきません。

手段と目的が逆転しそうなのではっきりさせたいのですが、
自分は本のサンプルを元にしたＥＸ課題のプログラム（P.28のmonoBot2）やプチプロの蛇ロボット（P.27）を作って見たいのです。
もし、これらのほかにいい方法があれば教えていただけるとありがたいです。

現在、多忙なため返信が遅くご迷惑をおかけしますが、どうかよろしくお願いします。

今野

返信

demu on 2010-07-25

くないさん，

No such file or directoryと出るのは，多くの場合指定されてフォルダーにファイルを置いていないからです．ODEのライブラリとヘッダファイルの相対パスでプロジェクトファイルを記述しているのが原因です．

その他にも原因があるかもしれませんが，この情報だけではわかりまねます．他に良い方法としては，ODEのデモプログラムと同じ場所にファイルを置いてビルド関係のファイルpremake4.luaにご自分の作成したファイルを追加すれば可能だと思います．

なかなかお力になれずすみません．

でむ

返信
- demu on 2010-07-26
  
  くないさん、
  
  一番簡単だと考えられる方法の記事を７月２６日付demura.netに書きましたので参考にしてください。この方法ならできると思います。
  
  でむ
  
  返信

ashin on 2010-07-15

この間は質問に答えていただいてありがとうございました。

もうひとつ質問なんですが・・・（ジョイントに関する力とトルクについて）

ロボットアームの場合、ジョイントに生じる力の検出はたとえば物がぶつかった衝撃でジョイントが動いてなくてもトルクと力の検出はできるのでしょうか？

何度も質問をしてしまって申し訳ありませんが、よろしければ返答をお願いします。

返信

demu on 2010-07-16

ashinさん、

できると思います。
固定ジョイントでセンサのモデルを作ったことがありますから。

でむ

返信

くない on 2010-07-07

はじめまして、くないと申します。
ＯＤＥに興味を持ち、本とこのサイト様を参考に挑戦して見たのですがＯＤＥのインストールで躓いてしまいました。
このサイト様のODE 0.10 のインストール　(MSYS+MinGW)というページに沿ってやってみたのですが、
make CONFIG=DebugDoubleLib　を実行したあと、
ディレクトリのlib/DebugDoubleLibが存在せず、拡張子が.exeのファイルも見当たりません。
初心者なので見落としなどあるかも知れませんがどうかご教授ください。

返信

demu on 2010-07-08

くないさん、

コメントありがとうございます。

最近のＯＤＥはMSYS+MinGWをサポートしてないんです。Windows環境でgccを使いたいのであれば、Codeblocksの使用をお勧めします。

または、御自分で頑張ってインストール記事を執筆してください。

その時は、その方法を教えてください。よろしく御願いします。

でむ

返信
- くない on 2010-07-14
  
  返信が遅れてしまい申し訳ありません。
  ご返答ありがとうございます。
  Codeblocksを試してみたところ、無事にインストールできました。
  
  また、何度もすみませんがまた問題が発生してしまったため質問させて頂きたいと思います。
  
  自作のプログラムを試して見たかったので
  簡単！Code::Blocksを使った自作ODE0.11.1プログラムのビルド法 (Windows)　に沿って設定をしたところ、.exeが実行できませんでした。
  コンパイルは通っていますし何度か試したので手順に間違いは無いと思います。
  実行したところ　could not load accelerators とエラーが出ました。
  windowsXP,ode-0.11.1,codeblocks-10.05を使用しています。
  あと、気になったのですがtemplate090616 にtemplate.layoutが入っていませんでした。
  どうかご教授ください。
  
  また、自作ファイルができなかったのでcodeblocksで新規プロジェクトを作ろうとしたのですが、
  ＯＤＥの本のようなプログラムを書きたい場合、どれを選べばよいのでしょうか？
  新規プロジェクトを選ぶとさまざまな選択肢が出てきたので自分で調べてみたのですが、どれがどれほど違うのかいまいち分かりません。
  お勧めがあったら教えていただけないでしょうか？
  
  返信
  - demu on 2010-07-15
    
    くないさん、
    
    実行できずにcould not load acceleratorsとエラーが出たプログラムは、ＯＤＥのデモプログラム、ＯＤＥ本のサンプルプログラム、あるいは自作プログラムのうちどちらでしょうか？　このエラーはリソースファイルがうまく設定されていないときに出るものです。プロジェクトファイルがおかしい可能性があります。
    
    簡単！Code::Blocksを使った自作ODE0.11.1プログラムのビルド法 (Windows)　に従ってやってみましたが問題ありませんでした。ただ、template.layoutは入っていないので元記事を変更しました。なお、codeblocksで新規プロジェクトを作る方法は、コンソールアプリケーションを選べば良いのですが設定が少々大変です。多少古いですが、自作プログラムのビルド法は以下の記事も参考になると思います。
    http://demura.net/9ode/548.html
    
    でむ

kane on 2010-07-07

【有顔ベクトル→ロール、ピッチ、ヨー導出時の解の特定】

度々すいません。
ODE本の内容について
ご質問させて頂きます。

現在、6自由度ロボットアームのジョイント角度から
ロール、ピッチ、ヨー角を
以下のように導出しようとしております。

①.”6.3 順運動学：関節角度から手先位置と姿勢の求め方”の
“6.3.3 6自由度ロボットアームのステップ３(161ページ)の方法で、
各ジョイント角度から有顔ベクトルを求めます。

②.次に、求めた有顔ベクトルからロール、ピッチ、ヨーを求める為、
“6.1 物体を空間に表示するには”の
“6.1.4 絶対座標系を使うロール、ピッチ、ヨー角”(148～150ページ)
を参考に求めています。

ここで疑問なのですが、
②の結果、ロール、ピッチ、ヨー角が２組出ると思います。
数式として２組出る事は理解できるのですが、
どちらの組を選択するかの判断をどのようにすれば良いのか分かりません。
(計算からどちらの解を取ればよいか判断したいです。)

有顔ベクトルで一意に姿勢が決まっているので、
どちらのロール、ピッチ、ヨー角を選択すればよいのか
判断可能と思うのですが・・・

単純な事かもしれませんが
教えて頂けませんでしょうか？
よろしくお願いします。

返信

demu on 2010-07-08

kaneさん、

御質問頂きありがとうございます。

どの解を選べば良いかはロボットの可動域制限やロボットの姿勢によります。
何らかの評価基準をお決めになって選択されれば良いと思います（この議論はODE本の範囲外）。
最低でもロボットの運動中に突然姿勢が変わる解を選んではいけません。

現実的にはシミュレータで動作を確認して、選択した解で問題ないか確認すればよいと思います。

でむ

返信
- kane on 2010-07-08
  
  demu様
  
  ご回答ありがとうございます。
  また、本ﾍﾟｰｼﾞの下方の質問(6軸アームでθ5=0の時のθ4とθ6の関係)にも
  ご回答頂きありがとうございます。
  (下方の回答頂いた欄に”返信”ボタンが見あたりませんでしたので、
  ここでお礼をさせて頂きます。)
  
  さて、ご回答の中の”評価基準による解の選択”については、
  おっしゃる通りだと思います。
  
  ただ、疑問なのが
  　例えば、ODE本の(6.11)式
  　でCpが±符号となっています。
  　Cpが+符号を取るのか、-符号を取るのかは
  　変換前の回転行列(や有顔ベクトル)が分かっている場合は
  　判断できるのではないか？
  　(特に有顔ベクトルは空間上の一意の姿勢なので、
  　計算からCpが+か-か判断が可能と思うのですが・・・)
  という点です。
  
  また、
  例えばODE本の(6.7)式から
  r31 = -sin(P)
  の関係が分かるので、
  P = asin(-r31)
  としてPを算出するのは問題あるのでしょうか？
  
  もしくは、
  ODE本の(6.12)式を使って出した２種類のPと
  上記で算出したPから
  本来取るべきPを判断する事は出来ないのでしょうか？
  
  以上、長くなり申し訳ございませんが、
  ご意見を頂けないでしょうか。
  よろしくお願いします。
  
  返信
  - demu on 2010-07-12
    
    Kaneさん、
    
    ODE本の(6.11)式は回転行列とロール・ピッチ・ヨー角の関係から求めており、計算すると解が２とおりでてきます。つまり、同じ回転行列（姿勢）になるロール・ピッチ・ヨー角が２通りあるということです。
    
    なお、r31=-sin(P)だけから計算すると解が１とおりしかでないので、もう一つの解が求まりません。
    
    この件のもう少し詳しい説明は広瀬先生の教科書ロボット工学Ｐ１４１からＰ１４２にあります。
    
    でむ

kane on 2010-07-06

別件で教えて頂けますでしょうか？
ODE本に６軸自由度ロボットアームの画面が何個か見受けました。
掲載のある”６軸自由度ロボットアーム”のサンプルはダウンロード可能なのでしょうか？
(見落としていましたら申し訳ございません。)
以上、教えて頂けますでしょうか。
よろしくお願いします。

返信

demu on 2010-07-08

すみません。

サンプルはダウンロードできるようにしていません。

でむ

返信
- kane on 2010-07-08
  
  ご回答ありがとうございます。
  了解いたしました。
  もし、ご計画が変わりましたら
  (ダウンロード可能になりしたら)うれしいです。
  どうぞ、ご検討下さい。
  
  返信

sunlight on 2010-07-06

demura様

私はdemura様が書かれた「ロボットシミュレーション　森北出版」を読んで学習している者です．
今，前述本のP．171　図6.18，19を参考に二自由度ロボットアームの逆運動学をシミュレーションしようと取り組んでいるのですが，図6．19でいうθ１が動いていないと思われます．
ヒンジジョイントを用いて地面とリンク0をつなぎそのヒンジを動かしたいのですが動きません．
アドバイスをお願いいたします．
-sunlight-

以下　組んでみた初期設定とジョイント設定及び角度指示を記述します．

//初期設定//
NUM 2
dMass mass;
dMatrix3 R;
dRFromAxisAndAngle(R,1,0,0,M_PI/2);
dReal x[NUM]={0.0, 0.0};
dReal y[NUM]={0.5, 1.5};
dReal z[NUM]={0.0, 0.0};
dReal length[NUM]={1, 1};
dReal weight[NUM]={0.30, 0.25};
dReal r[NUM]={0.04, 0.04};
dReal c_x[NUM]={0.00, 0.00};
dReal c_y[NUM]={0.00, 1};
dReal c_z[NUM]={0.0, 0.0};
dReal axis_x[NUM]={0, 0};
dReal axis_y[NUM]={0, 0};
dReal axis_z[NUM]={1, 1};
for (int i = 0; i < NUM; i++){
rlink[i].body =dBodyCreate(world);
dBodySetPosition(rlink[i].body, x[i], y[i], z[i]);
dBodySetRotation(rlink[i].body,R);
dMassSetZero(&mass);
dMassSetCapsuleTotal(&mass, weight[i], 3, r[i], length[i]);
dBodySetMass(rlink[i].body, &mass);
rlink[i].geom = dCreateCapsule(space, r[i], length[i]);
dGeomSetBody(rlink[i].geom, rlink[i].body);
}
//ジョイント設定//
joint[0] = dJointCreateHinge(world,0);
dJointAttach(joint[0], 0,rlink[0].body);
dJointSetHingeAnchor(joint[0],0,0,0);
dJointSetHingeAxis(joint[0],0,0,1);

joint[1] =dJointCreateHinge(world,0);
dJointAttach(joint[1],rlink[0].body,rlink[1].body);
dJointSetHingeAnchor(joint[1],0,1,0);
dJointSetHingeAxis(joint[1],0,0,1);
}
//角度指示//
case 1:
THETA[1] = M_PI – beta;
THETA[0] = M_PI/2 -phi -alpha; break;

返信

demu on 2010-07-08

sunlightさん、

すみませんが、ロボカップが終わり雑用が溜まっていて、このようなソースを解読して悪いところを御指摘するような御質問に回答する余裕がありません。

逆運動学のサンプルプログラムは動くので、それと比較してデバッグして頂けないでしょうか。

でむ

返信

kane on 2010-07-05

ODE本を購入しさせていただきました。
本の内容で質問があります。

“6.5.3６自由度ロボットアームの逆運動学”
のθ4～θ6を導出する部分(P178～P179)ですが、
θ5が0°の場合、S5が0となってしまいます。
その場合でも、az’の値からθ5は求まると思いますが、
θ4,θ6はどのように導出すべきなのでしょうか？

現在、運動学計算の結果を逆運動学に入れ、
逆運動学の計算を確認しております。
(0,0,0,0,0,0)を入れ時の運動学計算結果から
逆運動学を使っての計算を確認しております。
上記の部分でつまずいております。

対象方法などあれば教えて頂けませんでしょうか？
よろしくお願いします。

返信

demu on 2010-07-05

kaneさん、

コメントをこちらに移動させて頂きました。

さて、ＯＤＥ本を御購入頂きありがとうございます。

御質問ですが、θ５が０の場合、θ４に関しては(6.97)式、θ６に関しては(6.103)式から0となります。

御回答になったでしょうか？

でむ

返信
- kane on 2010-07-06
  
  demu様
  ご回答ありがとうございます。
  また、質問する場所が適切でなかったようで、申し訳ございません。
  
  θ5=0の場合、ax’,ay’ともに０となり、atan2(ay’,ax’)がエラーになってしまうと思います。
  θ5=0と分かっていれば良いのですが、与えられた先端位置とロール、ピッチ、ヨーから
  計算する場合は、”ax’,ay’ともに０”でありaz’=1であればθ5=0とし、
  bx’やby’,bz’からθ4,θ6を導出すればよいのでしょうか？
  
  θ4=20°、θ5=0°、θ6=40°の状態を状態Aとしたとき、
  状態Aの先端位置とロール、ピッチ、ヨーから各θを求めようとすると、
  θ5=0だとθ4+θ6=60とまでしか算出できないように思えます。
  実際のロボットアームを制御する場合、状態Aの姿勢になったときは、
  どのようにθ4、θ6を決めているのでしょうか？
  (直前のθ4、θ6角度pre_θ4、pre_θ6とすると、
  　add = ((θ4+θ6)-(pre_θ4+pre_θ6))/2
  　θ4=pre_θ4+add、θ6=pre_θ6+add
  の様に考えるのでしょうか？
  細かい内容で申し訳ございませんが、教えて頂けますでしょうか。
  よろしくお願いします。
  
  返信
  - demu on 2010-07-08
    
    Kaneさん、
    
    素晴らしい御質問ありがとうございます。
    
    atan2(0,0)は0になります。
    逆運動学の計算なので角度が先に与えられることはありません。手先位置とその姿勢（ＯＤＥ本では有顔ベクトル）が与えられます。
    例えば、θ１からθ６が０のとき、つまり基準姿勢を逆運動学で計算する場合、リンク長の長さに見合った位置と有顔ベクトルa=(0,0,1), b=(1,0,0)を代入して計算すると、θ１からθ６が０となって求められます。
    
    御指摘のとおり、θ５が０の場合は、広瀬先生の著書ロボット工学のＰ１４０、図8.2にあるオイラー角を示す３自由度関節機構になり、θ４とθ６が同じ軸の回転となるため、解が一意にきまりません。
    
    御回答になっているでしょうか。
    
    でむ

ａｓｈｉｎ on 2010-06-04

初書き込みです

質問なんですが、ロボットアームの各関節に生じるトルクを取得したいのですが、サンプル１３にサンプル１１のプログラムを組み込んであげればいいんでしょうか？初心者なのでバカな質問かもしれませんが、よろしければ教えてください

返信

demu on 2010-06-05

ashinさん、

コメントありがとうございます。そうです。ODE本ではP２２６に関節にかかるトルクを取得する dJointSetFeedback()とdJointGetFeedback()の説明があります。ODEではパフォーマンスを向上させるために、トルクを取得したいt関節をdJointSetFeedback()で指定しする必要があります。トルクの情報が必要なシミュレーションがすべてではありませんから。

でむ

返信
- ashin on 2010-07-15
  
  ご返答ありがとうございました。
  なんとか自分の中で解決のめどが立ちました。
  
  返信
- とも on 2010-08-16
  
  はじめまして
  他の方の質問に便乗させていただくようで,恐縮ですがよろしくお願いします.
  
  関節に生じるトルクの向きに関してです.
  ODE本 P227 のサンプルプログラム9.1内で下記のように説明がありますが,
  tx[i] = fb->t1[0]; //トルクx軸まわり
  このx軸とはどの座標系で見たx軸なのでしょうか？
  
  また,こちらの質問が本命なのですが,
  関節をヒンジにした場合に”回転軸まわり”に生じるトルクはどのように計測したらよろしいのでしょうか？
  
  よろしくお願いいたします
  
  返信
  - demu on 2010-08-17
    
    ともさん、
    
    はじめまして。
    
    絶対座標系です。
    ODE本２２７ページのプログラム9.1の６１行目dJointSetFeedback()の１番目の引数をヒンジジョイントに設定すればOKです。トルクの取得は２０から２２行目となります。
    
    でむ
  - とも on 2010-08-17
    
    ご回答ありがとうございます.
    
    先の質問が抽象的過ぎたため回答も基本的なことになってしまっているようなので,もう少し詳しくお聞きしたいのですがよろしいでしょうか?
    
    大きな目的としては,３自由度ロボットアームが指定された手先位置を達成し,その姿勢を維持しているときに各関節に配置してあるモータ（= ヒンジジョイント）がどれだけのトルクを出力しているかを知りたいです.
    
    >dJointSetFeedback()の１番目の引数をヒンジジョイントに設定すればOKです。
    >トルクの取得は２０から２２行目となります。
    
    上記の方法ですと,回転軸と直交する軸まわりのトルクも含まれてしまいますよね？
    実際には,出力できない向きのトルクも計測してしまっているように思われます.
    
    どうすれば,1自由度ヒンジジョイントの回転軸まわりに生じているトルクだけを計測することができるでしょうか？
    
    質問させていただいた内容が理解できない,などありましたらコメント頂ければと思います.
    お手数でなければ,直接メールでやりとりできたらうれしいのですが…
    
    よろしくお願いいたします.
  - demu on 2010-08-17
    
    ともさん，
    
    dBodyVectorFromWorld()で絶対座標系から相対座標系に変換してはいかがでしょうか？
    
    本サイトのODE講座３０（http://demura.net/9ode/3153.html）に関連記事があります．
    
    でむ

さがやま on 2010-05-11

こんにちは．HP，ODE本，参考にさせて頂いております．

私は，ロボットが平地，階段を歩行するシミュレータを作成しています．

現在，ロボット，階段ボディの作成を完了し，階段上を歩かせようとしているのですが，
ロボット足が階段に接触した瞬間にexeファイルが停止する問題が発生しています．

原因がわからず，衝突設定のパラメータを調整すると，摩擦設定をoff(contact[i].surface.mode から dContactApprox1を消した)場合，接触しても停止しませんでした．
しかし，摩擦を設定した上で歩行させたいと考えてます．

exeファイルが停止しない方法はありますでしょうか．

よろしくお願いします．

返信

demu on 2010-05-11

さがやまさん、

約３か月ぶりのご質問ありがとうございます。

エラーメッセージは何もないでしょうか？　

なお、
dContactApprox1はマニュアルによると次のようになっています。
Use the friction pyramid approximation for friction direction 1. If this is not specified then the constant-force-limit approximation is used (and mu is a force limit).

dContactApprox1を消すとconstant-force-limitとなり、クーロンの摩擦法則に従いません。この場合は質量に関係なく、muが以上の力が加わるとすべり出します。つまり、物理的には不正確なモデルですが摩擦は設定されていることにはなります。

でむ

返信
- さがやま on 2010-05-12
  
  早々に回答していただき，ありがとうございます．
  昨日から試行錯誤して，とりあえずexeファイルを起動することができました．
  
  エラーメッセージですが，
  exeファイル起動中に「動作を停止しました」と書かれたウィンドウが出てきて，
  そこに「問題のイベント名：APPCRASH」と書かれています．
  ネット上に解決法があるようなので，ODE上で修正不可な場合，行おうと思います．
  
  あと，申し訳ないのですが，質問内容に間違いありました．
  dContactApprox1を消すのではなくて，muの設定をコメントアウトした時，うまく起動しました．
  問題の原因はmuのようです．muに値を入力したら上記の問題が発生します．
  
  何を変更してexeファイルが起動したかですが，
  接触点数(現状N=10)を減らすか，シミュレーションステップ(現状0.001)をさらに細かくすると，
  muに値を入力してもexeファイルが起動しました．
  
  対応ありがとうございました．
  
  返信

るか on 2010-02-18

こんにちは、いつも参考にさせて頂いています。私はODEを利用してゲームを作成しています。今回どうしても分からない問題があったので投稿させてもらいました。

TriMeshについて早速質問なのですが、グローバル変数で作成した頂点データなどをdGeomTriMeshDataBuildDouble関数の引数に渡してやると、うまく当たり判定を行ってくれるのですが、変数をC++言語でメンバ変数化し、それをdGeomTriMeshDataBuildDouble関数に渡してやると当たり判定のdCollide関数でエラーがでてしまいます。

dGeomTriMeshDataBuildDouble仕様の関係でメンバ変数を引数に渡してやることは不可能なのでしょうか？

C++の問題で質問違いかもしれませんが、よろしくお願いします。

返信

もん on 2010-02-09

はじめまして。
ODEの内部構造を知りたいのですが、ODE内ではシミュレーションを行う際に（ステップが進んでいる間に）どのような計算が行われているのでしょうか？
お時間ありましたらよろしくお願いいたします

返信

とし on 2010-02-03

物体数（球）を10000個作成し、ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを実行（もしくは物体同士が衝突）した瞬間に
以下のようなエラーが発生します。

「*****.exe の 0x101605a7 (ode_doubled.dll) でハンドルされていない例外が発生しました: 0xC00000FD: Stack overflow」

スタックのサイズの設定を0→1000000000　に設定することで、物体数1000個くらいまでは、エアーが出なくなりましたが、これ以上、物体数を増やす方法はあるでしょうか？

返信

すがたろう on 2010-01-25

こんにちは、少し教えてもらいたいことがあります。

今私はOpenGLとODEの明確な違いはなんでしょう？？
なるべく詳しく教えてくれると助かります。

返信

mel on 2010-01-24

いつもお世話になっています、melです。
あらためまして、質問があります。

他の方の質問でもありましたが、自分もODEの状態の保存をして、特定の状態になったときに、その保存データから再スタートしたいと思ってプログラムを作っています。
ジョイントはありますが位置情報だけ分かれば問題ないので、物体の位置、物体の向き、関節の位置の３つを保存して読み込むことで、保存データから再スタートさせることができるのではないかと考えています。
自分のプログラムは物体が多いため、下のようなプログラムで一気に情報を保存しようとしたのですが『定数式が必要です』『サイズが 0 の配列を割り当てまたは宣言しようとしました』『’const dReal *’ から ‘const dReal *[]‘ に変換できません』などのエラーが出てしまいます。どのように書けばエラーを出さずにすむのでしょうか？

for(i=0; i<=26; i++) {
const dReal *bp[i] = dBodyGetPosition(body[i]);
}

返信

しゅん on 2010-01-22

こんにちは
基本的な質問で申し訳ないのですがよろしくお願いします。
また、過去に同じような質問があったらすみません。

　作成したプログラムをビルドすると以下のようなエラーになります。
「fatal error C1083: include ファイルを開けません。’texturepath.h’: No such file or directory」
　また、他のパソコンで作成したプログラムは実行できるのですが、円柱の端面が設定した色にかかわらず黒くなってしまいます。
　他のパソコンで作成したプログラムでも、このパソコンで編集すると上記のエラーが出て実行できなくなってしまいます。

　最初の設定で何かが間違っているのでしょうか？教えてください。
　よろしくお願いします。

返信

つた on 2010-01-20

こんにちは、こちらのサイトと本を見ながらODEの勉強をしているのですが、アームのプログラムでx軸にリンクを沿わせるにはどう設定すればいいのでしょうか？
いろいろやってみたのですが重心など変えてもリンクが縦方向のまま移動しているだけでつながっていなかったりという風になってしまいます。
また初期姿勢を変える方法もやってみたのですがどうも姿勢も変わりません・・・この場合はどの物体に姿勢設定のAPIをいれればいいのでしょうか？
初歩的な質問ですがよろしくお願いします。

返信

AH on 2010-01-20

こんにちは，以前にお世話になったAHです．
早速質問ですが，
ビルドは問題なくいけたのですが，その後
ODE INTERNAL ERROR 2
Bad argument(s) in dBodyGetRotation()
のエラーが解決できません．
何かアドバイスがあればお願いいたします．

返信

mel on 2010-01-19

要望募集9で質問させていただいた摩擦モデルの問題ですが，trqやomegaの初期化をわすれていたのが原因でした。初期化を行ったところ，きちんと摩擦が働いてくれました。
返事がおくれて申し訳ございません。質問にお答えいただきありがとうございました。

返信

masa on 2010-01-18

いつもありがとうございます。
また質問があるのでよろしくお願いします。

前方に跳躍する2脚ロボットを作り、その跳躍した距離と高さを測り、データを取りたいのですが、どうすればいいのでしょうか？

位置センサをボディに実装して跳躍前の位置と跳躍後の位置を知ることができるようなもの、もしくは、ステップごとに位置を取得できるようなものをイメージしているのですが可能でしょうか？

よろしくお願いします。

返信

KK on 2010-01-16

以前はこちらのプログラムミスで質問をしてしまいご迷惑をおかけしました．また，質問があるのですがよろしくお願いします．

物体の回転角度についてですが，ODE本では回転行列からpitch角を求める際に
pitch = atan2(-r31, sqrt(r32*r32+r33*r33));
で求めていますが，cosの値が2乗により符号情報がなくなってしまうためatan2の値が-pi/2～pi/2の範囲になってしまい困っています．

回転行列から-pi～piの範囲で求める方法はありますか？
世界軸周りでの2物体間の角度差を求めたいのですがほかに方法があればご教授願います．

返信

masa on 2010-01-13

あらためまして、質問があります。

ヒンジジョイントを用いて２脚ロボットを製作しています。
ヒンジジョイントの力制御なんですが、膝関節に力を加えて膝を曲げていき、力を一気に解放することで前方に跳躍させたいのですが、どうしたらいいでしょうか？

いつもお世話になっていますが、今回もよろしくお願いします。

返信

チップ on 2010-01-11

こんにちは、以前お世話になりましたチップと申します。

早速質問なのですが、
ODEの状態の保存をして、一旦プログラムを終了した後でも、その保存データから再スタートしたいと思ってプログラムを作っています。
ジョイントが無い状態であれば、位置、移動速度、回転速度、向きを保存して読み込むことで、保存データから再スタートさせることができました。
ジョイントがあるとき、位置、角度、中心位置、速度を保存し、読み込んでいます。しかし、速度だけはdJointSetHingeParamでやっているので完全な再現になっていないせいか、完全に同じ状態にはならないようなのです。

これはどうにかなる問題なのでしょうか。
よろしくお願いします。

返信

demu on 2010-01-15

masaさん，

関節を速度制御あるいは力制御すれば良いと思います．ODE本にそのプログラムがありますので参照してください．

でむ

返信

demu on 2010-01-15

チップさん、

返事が遅くなりすみません。コメントが多かったので見落としていました。

さて、ジョイントで結合されているボディにかかっているトルクと力も保存して、それをボディにかけるのではできませんか？

結果を教えてください。

でむ

返信

masa on 2010-01-15

返信ありがとうございます。
関節を力制御してみようと思います。
そこで、ODE本の33ページのヒンジジョイントの力制御を参考にしているのですが、これはP制御による力制御で、私はPID制御で力制御しようと考えています。
そこで、プログラム上ではどのように記述すればいいのでしょうか？
PID制御の微分や積分をどのように記述すればよいのか教えていただけたらと思います。
よろしくお願いします。

返信

demu on 2010-01-16

masaさん，

PID制御の式はご存じだと思いますので，それをプログラミングに直すには数値計算法を勉強すればよいかと思います．

数値計算の教科書はいろいろあるので図書館や書店で気に入ったものを見つけてください．

でむ

返信

masa on 2010-01-18

返信ありがとうございます。
がんばってみます。

返信

demu on 2010-01-18

masaさん，

熱心にご質問ありがとうございます．

可能です．

跳躍だけなら位置センサを作らなくても，胴体に相当するボディの位置を各ステップ毎にdBodyGetPosition()で調べればよいと思います．使い方はODE本もしくはデモプログラムのソースコードを読んで調べてください．

でむ

返信

demu on 2010-01-19

melさん，

解決して良かったですね．また，ご丁寧にご返事ありがとうございます．

今後ともよろしくお願いします．

でむ

返信

AH on 2010-01-20

すみませんでした．
問題が解決しました．
ほんと，初歩的なミスでした．

返信

demu on 2010-01-21

差し支えなければミスを教えてください．

ミスが起きるのはいろいろ原因があるので．

でむ

返信

demu on 2010-01-21

つたさん，

シリンダ，カプセルの基準姿勢はＺ軸（上空方向）にそっています．dRFromAxisAndAngle()でx軸またはy軸を中心に90度回転させた回転行列Rを使ってボディの初期姿勢を決めてください．

でむ

返信

demu on 2010-01-22

しゅんさん，

texturepath.hをインクルードパスにおいてください．

また，円柱の端面が真っ黒くなるのでしょうか？照明が当たっていないせいですか？

キャプチャした画像があればもう少しわかると思います．

でむ

返信

しゅん on 2010-01-23

　さっそくのご返答ありがとうございます。
　texturepath.hのエラーは、インクルードパスに入れることで解決しました。
　ですが、円柱の端面が黒くなる現象は解決しませんでした。
　キャプチャした画像を以下のURLにアクセスすると落とせるようにしたので、お手数ですが確認してみてください。
　よろしくお願いします。
　
　files.me.com/mameta/ 8mgb2m

返信

demu on 2010-01-24

しゅんさん、

拝見しました。drawstuffの仕様です。irrDrawstuffを使いましょう（笑い）。

ただ、現状の0.01は互換性が不完全です。次の0.02になるとかなり実用的になると思います。

でむ

返信

demu on 2010-01-24

melさん、

これはODEが問題ではありません。bpの宣言の仕方に問題があります。

*bp[]の意味はbpは配列で、その各要素がポインタという意味です。

宣言と代入を別にしてください。なお、配列宣言時の要素数は定数でなければいけません。

なお、この機会に配列のポインタ*bp[]、ポインタの配列(*bp)[]などを再確認されてはいかがでしょうか？この部分をしっかり理解しないとまた同じようなエラーに悩まされます。

以下の本がお勧めです。私はこれでわかりました。

１．Cプログラミング言語専門課程、藤原博文著、技術評論社
２．秘伝C言語問答ポインタ編、柴田望洋著、ソフトバンククリエイティブ

でむ

返信

つた on 2010-01-25

お返事遅くなりました、回答有難う御座います。解決できました。
ただ、アームを動かしているとアームがぐるぐると回って止まらなくなるのですがエラーなのか、仕様なのでしょうか？

返信

mel on 2010-01-25

配列とポインタについておおまかに調べた後に、宣言と代入を行ったところ、無事値を格納することができました。
値を表示してみたところ問題ないことが確認できたのでその値を代入して物体を生成しようとしたところ実行中にエラーがでてしまいました。

物体をリセットして初期状態に戻すというプログラムには成功しているのでやり方自体は問題ないと思うのですがうまくいきません。どれかひとつだけ生成しようとしても同じエラーがでてしまうので根本的なところで間違っているのかもしれません…

なお物体の情報保存と生成はこのように行っています。
bp[i] = dBodyGetPosition(body[i]);　//位置
br[i] = dBodyGetRotation(body[i]); //角度
brx[i] = atan2(br[i][4],br[i][0]);　//角度変換
bry[i] = atan2(-br[i][8], sqrt(br[i][9]*br[i][9]+br[i][10]*br[i][10]));
brz[i] = atan2(br[i][9],br[i][10]);
dJointGetHingeAnchor(joint[i],jp[i]);　//ジョイントの位置

body[0] = dBodyCreate (world); // 物体の存在を生成
dBodySetPosition (body[0],bp[0][0],bp[0][1],bp[0][2]); // 物体の初期位置 dBodySetPosition(body[0],位置ｘ座標,位置ｙ座標,位置ｚ座標);
dQuaternion e1;
dQFromAxisAndAngle (e1,0,1,0,bry[0]);
dBodySetQuaternion (body[0],e1);
dMassSetBox (&m,1,LENGTH,WIDTH,HEIGHT); // 物体のサイズ設定 dMassSetBox(&m,1,長さ,幅,高さ);
dMassAdjust (&m,CMASS); // dMassAdjust(&m,重量);
dBodySetMass (body[0],&m);
box[0] = dCreateBox (space,LENGTH,WIDTH,HEIGHT); // 物体の重量分布設定
dGeomSetBody (box[0],body[0]);

joint[6] = dJointCreateHinge (world,0);
dJointAttach (joint[6],body[6],body[7]);
dJointSetHingeAnchor (joint[6],jp[6][0],jp[6][1],jp[6][2]);
dJointSetHingeParam (joint[6],dParamStopCFM,1e-3);
dJointSetHingeParam (joint[6],dParamStopERP,0.9);
dJointSetHingeAxis (joint[6],0,1,0);

基本的に物体はy軸中心の回転しか起きないためこのような設定方法になっています。

エラーの文章は
assertion “bNormalizationResult” failed in c:\ode\include\ode\odemath.h:319

です。このエラーは物体に力を加えて挙動を確かめているときにも時々でてしまいます。関節には
dJointSetHingeParam (joint[],dParamFudgeFactor, 0.01);
dJointSetHingeParam (joint[],dParamStopCFM,1e-3);
dJointSetHingeParam (joint[],dParamStopERP,0.9);
といった感じでエラーが出にくくなるようにしていますがそれでも出てしまうときがあります。

こういった場合どのようにすればいいのでしょうか。何か分かることがありましたらよろしくお願いします。

追伸
ODEとは関係ないような質問にも丁寧にお答えいただき本当にありがとうございます。なにぶん時間がないので基礎を勉強しなおす時間が取れず苦しんでいますが、極力上記のようなODEとは関係ない質問はしないように心がけます。申し訳ございませんでした。そしてありがとうございました。

返信

demu on 2010-01-27

すがたろうさん，

こんにちは，

OpenGLは3Dグラフィクスライブラリ，ODEは動力学計算ライブラリです．全く別物です．なお，ODEにはdrawstuffと呼ばれるデモプログラム表示用の簡易３Ｄライブラリが付属しています．

こんな回答でよろしいでしょうか？

でむ

返信

demu on 2010-01-27

ＯＤＥ本のサンプルプログラムもアームでしょうか？

それなら，ぐるぐる回らないようにする方法がＯＤＥ本に書いてあり問題(P182)にもなっています．

でむ

返信

demu on 2010-01-27

melさん，

>配列とポインタについておおまかに調べた後に、宣言と代入>を行ったところ、無事値を格納することができました。

具体的にどうしたか書いて頂けるとうれしいのですが．

>ODEとは関係ないような質問にも丁寧にお答えいただき本当にありがとうございます。

ODEに関係するかしないかは慣れないとわからないので気にしないでください．

>assertion “bNormalizationResult” failed in c:\ode\include\ode\odemath.h:319

なお，上のエラーはモデルが悪い場合もありますし，そうではなくＯＤＥの数値計算の誤差による場合もあります．パラメータをいろいろ変更するのと，モデルが間違っていないかを疑ってください．

この手の質問は多くの人が悩む問題です．これを解決するためにはmelさんの作りたいモデルを私が正確にわかった上で，ソースコードを注意深く読まない限りわかりません．ＯＤＥを使う上で一番やっかない問題です．

個別に対応することは難しいので，このような問題が起きない枠組みを考えていきたいと思います．

今，一年で一番忙しいシーズンなのでこのような回答で勘弁してください．

でむ

返信

すがたろう on 2010-01-30

返事ありがとうございます。

OpenGLでもロボット動きを再現することについては可能だと
思うのですが、あえてODEを使うメリットのようなものが
あるのでしょうか？？

知り合いにそこを突っ込まれて上手く答えれなかったので
質問しました。

返信

demu on 2010-01-30

その知り合いにODEは動力学計算エンジンで３次元グラフィクスライブラリではないことを力説してください．

もし，ODE付属のdrawstuffとOpenGLのことでしたら，drawstuffは簡単に質が高い映像を作ることができると話してください．

ただ，drawstuffは簡易ライブラリなので，その問題点を解決しているのが最近私が開発しているirrDrawStuffだと話してもらえればうれしい限りです．

なお，簡単だということは非常に重要です．わずか140字のツィッターがここまで成長しているのはお手軽だということです．

一番重要なのは中身ですから，それを簡単に表現できるツールがあれば，中身に多くの時間を割けるのではないでしょうか？

でむ

返信

demu on 2010-02-03

としさん，

素晴らしい質問ありがとうございます．

私は試していませんが，premake4の際，–no-allca　(noの前はマイナスが２個）のオプションを付けてプロジェクトファイルを生成すれば，stackではなくheapメモリが使われます．ただし，遅くなるそうです．

試してみて結果を教えて頂けませんか？

でむ

返信

とし on 2010-02-03

ご回答ありがとうございます。
やってみましたが、状況は変りませんでした。
もう少しいろいろ試してみたいとおもいます。

他に注目する項目などあれば教えていただけると助かります。

返信

demu on 2010-02-04

としさん，

すみません．allocaのスペルを間違っていました．
–no-alloca のオプションを付けてもう一度やって頂けませんか？　

そして，それが有効に働いているかどうかスタックの設定を標準に戻した場合と比較して頂けないでしょうか？つまり，何個くらいまでなら球が表示されるのでしょうか？

お願いばかりしてすみません．

でむ

返信

demu on 2010-02-09

もんさん，

コメントありがとうございます．計算の概略については今年中に発売される予定の情報学ハンドブックに私の担当部分があるのでそこをご覧ください．

なお，ODEのアルゴリズムに関しては私のFAQに参考文献があるので是非そちらをご覧ください．
http://demura.net/9ode/452.html#b16

それと，ODEのソースコードは自由に読めますので，それですべてがわかります．オープンソースは本当に良いですね．

でむ

返信

もん on 2010-02-09

どうもありがとうございます。
ぜひ参考にさせていただきます。

返信

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