車輪型ロボット13号機 KESE5 (2000年製)

KESE5: 製作 出村公成, 鷺森 央 (2000年)

RoboCup 00 Melbourne 参加ロボット

Japan Openでの反省をもとに大幅な軽量化を図った。最終的に電池込みで16kgにすることができた。ただ、これでも同じ足回りを使用している浅田研のロボットと比較すると5kg程度重いため運動性能が劣っている(5kgの差はキック装置と電源による)。

コンピュータシステムはKese4を流用したが、信頼性を高めるために2.5inch ハードディスクを2台搭載し、Raidを組んだ。さらにロボット動作中はハードディスクにできるだけアクセルしないように設定している。

全方位カメラ(左の写真では装備されていないが、筐体の上のソケットに差し込むだけで装着可能)に、ローカルカメラ、赤外線センサ、キック装置を装備しているためトータルに考えるとハードウェアではRoboCup参加ロボットの中でも上位の部類に入ると考えている。後足りないのは、ジャイロとタッチセンサぐらいだろう。

写真左下の前方に見えるのは回転式キック装置である。。ばねを組み合わせた回転式キック装置はロボカップではじめてであり、長所は強いキック動作を連続して行うことができ、さらにストロークが短いためカバーで覆うことができ相手のロボットをきずつけないやさしいキック装置である(イタリアのナショナルチームが関心をもってくれた)。

ちなみに、Melbourne大会では3得点(内自殺点2)を挙げた。

ハードウェアはほぼできあがったので、これからはソフトウェアに専念する。来年のJapan Openでは活躍するであろう?

Kese5 主要パーツリスト

Kese2と比較すると画像処理装置IP5005と工業用コンピュータシステムをやめたので50万円程度安くなりとうとう100万円を切ることができた。次の目標は50万円をきることである。足回、全方位カメラの自作で可能性が見えてきた。

注意:価格についてはアカデミックディスカウントなどが考慮されている場合があるので表の価格で購入できるとは限りません。また、購入した時期が結構ばらばらなのであくまで参考にとどめてください。

パーツ

メーカー

型番

備考 価格(万円)

OS

 

Kondara MNU/Linux 1.1

 

Motherボード

ASUS

PCV4X

  1.5

CPU

Intel

PIII 677MHz

 

RAM

 

256MB

 

電源

株式会社日本プロテクター

NSP2-180-H2X

AC電源も併用できるので実験にはとても便利。重い1.8kgのが難点 新製品に期待します! 1.5

PCケース

自作

 

ジュラルミンとアルミフレーム 0.5

HDD

東芝

12GB x 2

Software RAIDを組んでいる

Interface Board

富士通

RIF-01

多くのロボット研究者が使用しており使い方が簡単。現在発売されていないのとISAなのが残念 10

Capture ボード

 

BT848 x 2

  0.6

足回り

メカトロシステムズ

山彦台車(旧型)

  40

Camera

SONY

EVI-400DR

  12
全方位カメラ アコウル

HT24N  GP-CX161 付き

CCDカメラもついています 10

motor driver

岡崎産業株式会社

PC-0121-1 x 2

今なら PC-0143-1が良いでしょう
赤外線センサ オムロン

E3JK-DS30S3 x 4

 

Battery

GS(日本電池株式会社)

PORATALAC PE12V4.5Ah x 2

40分は持ちます。秋月の通販で購入したため安価。 0.7
無線LAN BUFFALO WLI-PCM-L11

RoboCup F2000リーグでは無線LANの定番はWaveLan
IEEE Turboです。
Kese5はできるだけ低予算で作るというコンセプトなので同じチップを使っているBUFFAlOのWLI-PCM-L11を試験的に使ってみました。

Japan Open, RoboCup2000と使ってみて特に問題は見受けられませんでした。ただ、阪大との試合でアンテナを装着していなかったのでロボットが始動できず試合になりませんでした。

アンテナは必要です。最近アンテナも発売されたのでこれで問題ないと思われます。ただ、PCMCIAアダプタの設定ではまるかもしれません。WLI-PCI-OPで動いたという報告もありますが、当方はまだ試していません。

LinuxでWLI-PCI-OP使うには
irqmode = 0 とオプションを設定するpcmcia-cs 3.1.17
wavelan2_cs-6.01BETA
で動いたという報告あり

 

1.5

合計       92.3

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