WSL: RvizやGazeboが起動しない

WSL(Windows Subsystem for Linux)でXサーバーを立ち上げて問題なく、RvizとGazeboを使えていたがsudo apt upgradeや他のアプリケーションをインストールしているうちに glxgearsやrqtなどのウインドウアプリケーションは起動するが、RvizとGazeboが起動しないという現象に陥った。私の環境では以下の設定でRvizとGazeboが起動するようになった。以前の設定と主な変更点は.bashrcのLIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1をコメント化し、VcXsrvの起動オプションに-nowglを追加した。

  • 環 境
    • Windows10 バージョン: 1803
      • スタート→設定→システム→バージョン情報で確認
    • Ubuntu バージョン:16.04.5 LTS
      • $ lsb_release -a
    • VcXsrv X Serverバージョン: 1.20.1.3 (15 Sep 2018)
      • アイコン→右マウスクリック→about
    • OpenGLバージョン
    •  Qtバージョン:5.5.1
      • $ qmake -query QT_VERSION
    • Gazeboバージョン:7.14.0
      • $  gazebo -v
  • 設 定
    • .bashrcの関係のありそうな部分  LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1を有効にするとRvizとGazeboは起動しなかったが、rqtやglxgearsは起動した。
    • VcXsrvの起動オプション
      • "C:\Program Files\VcXsrv\vcxsrv.exe" :0 -ac -multiwindow -reset -terminate -nowgl

終り

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