アンドロイドスマホからTurtlebotを動かそう!

アンドロイド端末(スマホやタブレット)からTurtlebotを動してみよう!

(1) 準備
アンドロイドスマホからロボットを操縦する。まず、PlayストアからRocon Remocon (Indigo)をインストールする。
ad-playstore

(2) .bashrcの設定
geditで.bashrcを開く。
$ gedit .bashrc

下図のようにROS_MASTER_URl(小文字のエル)とROS_HOSTNAMEを設定する。ROS_MASTER_URlは図と同じ、ROS_HOST_NAMEはubuntuの無線LANのIPアドレスを入力する(この例では192.168.33.33)。IPアドレスはifconfigコマンドで調べる。
bashrc

(3) 各パッケージ起動
端末を3個起動し、各端末で以下のコマンドを実行。
$ roscore
$ roslaunch kobuki_gazebo kobuki_playground.launch
$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

(4) アンドロイドアプリ起動
a. Rocon Remoconを起動
ad-icon
b. “SCAN THE LOCAL NETWORK”をタップ
ad-master
c. ネットワーク設定に問題がなければTurtlebotが見つかる。✔を入れて、”SELECT”をタップ。
ad-scan
d. “Turtlebot”をタップ。
ad-find
e. “Teleop”をタップ。
ad-teleop1
f. “Launch”をタップ。
ad-teleop2
g. 右側の円から進みたい方向に指で画面をなぞるとその方向に進む。
ad-teleop3
終わり

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