ROS IndigoでRealSense R200

realsense

ROS Indigo (Ubuntu14.04)でIntel RealSense R200を動かしたときの簡単なメモ。バイナリがないのでソースからインストール。院生に教えてもらったが少しはまる。RealSense R200はxtionと比較してもとても小さく、軽量、安価。

  • RealSense – ROS Wikiがソース。少々わかりづらい。RealSenseドライバをインストールするときは、Ubntu14.04の場合patchをあてるスクリプトpatch_ubuntu_uvc.shを行ってからインストールのスクリプト~/src/RealSense_ROS/r200_install/install.shを実行。
  • RealSenseドライバのインストール
    • sudo apt-get update
    • cd
    • mkdir src
    • cd src
    • git clone https://github.com/PercATI/RealSense_ROS.git
    • cd ~/src/RealSense_ROS/r200_install/ds_uvcdriver/scripts
    • chmod u+x patch_ubuntu_uvc.sh
    • sudo ./patch_ubuntu_uvc.sh
    • cd  ~/src/RealSense_ROS/r200_install
    • sudo ./install.sh
    • cd ~/src/RealSense_ROS/r200_install/ds_connectivity_workaround
    • chmod u+x install_rules.sh
    • sudo ./install_rules.sh
  • R200ノードレットのインストール
    • cd ~/src/RealSense_ROS/realsense_dist/2.3
    • sudo ./install_realsense_ros.sh
      エラーが出る場合は以下を実行して下の図のようrに$ROS_DISTROをindigoに変更してやり直す。
      $ gedit install_realsense_ros.shr200
  • R200ノードレットの実行
    • roslaunch  realsense  realsense_r200_launch.launch
    • rosrun rviz rviz
      • file->open configで以下のファイルを開くと上の画像open~/src/RealSense_ROS/realsense_dist/2.3/realsenseRvizConfig.rviz

終わり

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