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	<title>demura.net:RoboCup・ODE・夢考房</title>
	<link>http://demura.net</link>
	<description>オープンソースの物理計算エンジンODE，人工知能を搭載したロボット達のサッカーW杯RoboCup，学生を元気にさせる教育システム夢考房の情報を発信中</description>
	<pubDate>Thu, 03 Jul 2008 08:38:17 +0900</pubDate>
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		<title>ODE質問・要望募集6!</title>
		<link>http://demura.net/9ode/question/522.html</link>
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		<pubDate>Thu, 03 Jul 2008 17:08:02 +0900</pubDate>
		<dc:creator>demu</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[ODE質問]]></category>

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		<description><![CDATA[まず，ここにあるODEのFAQを読んでからコメントお願いします．
 ODE質問・要望5！のコメントがちょうと１００件になりましたので，新しい質問や要望はこちらにお願いします！　ご質問の内容を詳しく説明して頂けると的確に回答できますので，時間を節約できると思います．
また、私のコメントやご自分の努力により問題が解決 された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲 載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。
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		</item>
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		<title>ODE本　講義用パワーポイント　一挙公開！</title>
		<link>http://demura.net/9ode/robotsimu/435.html</link>
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		<pubDate>Fri, 27 Jun 2008 12:24:18 +0900</pubDate>
		<dc:creator>demu</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[ODE本]]></category>

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		<description><![CDATA[ 
KITロボティクス学科３年次対象のロボットプログラミングという講義でODE(Open Dynamics Engine)本を使っています．今年度の講義が終わったので，使用したパワーポイント(PowerPoitn)を以下に置いておきます．よかったら使ってください。昨年のバージョンと比較して詳しくなり，更に，ロボットアームと脚型ロボットのパワーポイントも追加しました．
教科書としてODE本の採用を検討されている先生もいらっしゃるとお聞きしました．もしかしたら，ゼミなどでは既にいらしゃるかもしれませんね．コメント頂けたらありがたいです．是非，以下のパワーポイントをお使いください．
]]></description>
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		</item>
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		<title>ODE講座27: 関節初期角度の設定法</title>
		<link>http://demura.net/9ode/519.html</link>
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		<pubDate>Fri, 27 Jun 2008 09:00:10 +0900</pubDate>
		<dc:creator>demu</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[ODE講座]]></category>

		<category><![CDATA[ODE]]></category>

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		<description><![CDATA[
2関節ロボットアーム．１番目の関節初期角度を15度，２番目の関節初期角度を30度に設定．
 がきーさんから以下のご質問がありました．「ジョイントの角度の初期設定を行いたいとき(例えばHinge Jointをπ/4だけ曲げるとか)、どのように設定すれば良いのでしょうか?トルクがかからない状態で初期設定を行い、その状態からシミュレーションを始めたいのですが。。。ヒントがあればよろしくお願い致します．」 
これに「ジョイントの初期角度は，ジョイントを生成した時が０[rad]になります．例えば，２つのリンクの成す角度π/4を初期角度としたい場合は，片方のリンクをπ/4回転させた後で，ジョイントで２つのリンクを結合します．」と回答しました． 
それからまた，がきーさんが「dJointSetHingeAngleがあれば便利なのに．．．」という書き込みがあり，googleでdJointSetHingeAngle検索したら，ロシア語ですが関連する以下のページを見つけることができました．http://www.gamedev.ru/code/forum/?id=19481その中でShurikParさんが，以下のようにすれば関節を固定できるというコメントがあり，それをヒントに初期角度を設定するサンプルプログラムを作りました．

 dJointSetHingeParam (Joint, dParamLoStop, angle - 0.001f);
 dJoitSetHingeParam (Joint, dParamHiStop, angle);

というわけで，すっかり前置きが長くなりましたが，ODE(Open Dyamics Engine)講座２７を開講します．関節の初期角度を自由に設定するには以下の手順で行います．



モデルの生成
 初期関節角度の設定
 dJointSetHingeParam()を使い，関節角の下限と上限を初期角度の近傍に設定する．
シミュレーションの更新
 これにより関節角が初期角度に移動する．
各ボディの位置と姿勢の取得
 各関節の中心位置と回転軸の取得する．
モデルの破壊
 ボディとジョイントを破壊する． 
モデルの再生
 4.で取得したボディの位置と姿勢，関節の中心位置と回転軸などを初期値として，モデルを再生する．



以下にサンプルプログラムの主要部分を掲載します．完全なプログラムはここからダウンロードしてください．
]]></description>
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		</item>
		<item>
		<title>40万ページビュー</title>
		<link>http://demura.net/news/520.html</link>
		<comments>http://demura.net/news/520.html#comments</comments>
		<pubDate>Fri, 27 Jun 2008 08:59:09 +0900</pubDate>
		<dc:creator>demu</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[ニュース]]></category>

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		<description><![CDATA[ 40万ページビューを達成しました。いつもご愛読頂きありがとうございます。今後ともよろしくお願いします。ちなみに、demura.netは現在、４６０件の記事、６９１件のコメントで構成されています。

アクセスログ

２００８年　６月２７日：４０万ページビュー
２００８年　５月１６日：３５万ページビュー
２００８年　４月　５日：３０万ページビュー
２００８年　２月　９日：２５万ページビュー
２００７年１２月１７日：２０万アクセス
２００７年　４月　８日：１５万アクセス
２００６年　４月１９日：１０万アクセス
１９９８年　１月　１日：開設



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		<title>ODE講座6：衝突検出</title>
		<link>http://demura.net/9ode/335.html</link>
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		<pubDate>Tue, 24 Jun 2008 08:00:39 +0900</pubDate>
		<dc:creator>demu</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[ODE講座]]></category>

		<category><![CDATA[ODE]]></category>

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		<description><![CDATA[


初心者さんからご質問があったので、よりわかりやすくするために赤いボールが地面に接触したら青色になるようにプログラムを改良しました。ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE (Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン）を学ぶODE講座の第６回目です。
今回は衝突検出機能について勉強します。前回のプログラムでは衝突検出機能がなかったので、ボールが地面をすり抜けていったわけです。ODEでは動力学計算と衝突検出計算が別々に実装されています。動力学計算をするためには、ワールドworldをdWorldCreate()で生成し、その中に剛体bodyを生成し、dWorldStep()で動力学計算をしましたね。
ジオメトリ
ジオメトリとは物体の形状という意味で、下図の左からsphere（球）、box（直方体）、cylinder（円柱）、capsule（カプセル）などの種類があります。



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		<item>
		<title>ODE本英訳　MIT Pressにリジェクトされる</title>
		<link>http://demura.net/9ode/518.html</link>
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		<pubDate>Mon, 23 Jun 2008 09:01:01 +0900</pubDate>
		<dc:creator>demu</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[ODE本]]></category>

		<category><![CDATA[ODE]]></category>

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		<description><![CDATA[ODE本の英語版の話が昨年から進行しています．私は英語が得意でないので，バイリンガルのロボット研究者が翻訳することで森北出版とは話がついています．
その研究者はMIT Pressに英訳の話を持ちかけたのですが， MIT Pressの方向性とは違うということで断られたそうです．残念．引き続きメジャーな出版社に依頼していて，その返事待ちということです．ODE本はロボティクスを勉強する初心者向けの本なので，そのメジャーな出版社の方向性に合うかどうかは判断しかねますが，吉報を待っているところです．正式に決まったらこのブログでアナウンスします．
その他に，韓国語版は話がありましたがだめになり翻訳者も決まっていません． フランス語版は翻訳者が決まったという状況です．その他の言語は全く話がありません．もし，その他の言語に翻訳されたいという方がいらっしゃれば，気軽に連絡してください．
]]></description>
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		</item>
		<item>
		<title>「簡単！実践！ロボットシミュレーション」正誤表</title>
		<link>http://demura.net/9ode/467.html</link>
		<comments>http://demura.net/9ode/467.html#comments</comments>
		<pubDate>Mon, 16 Jun 2008 07:30:16 +0900</pubDate>
		<dc:creator>demu</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[ODE本]]></category>

		<category><![CDATA[ODE]]></category>

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		<description><![CDATA[
「簡単！実践！ロボットシミュレーション」　出村公成著，　森北出版， ISBN978-4-627-84691-3　（以下，ODE本）の正誤表をPDFにしました．本当にすみませんが，ODE本の奥付をご覧になり対応する正誤表をダウンロードの上，修正をお願いします．また，誤りを見つけた方は正誤表に反映しますのでコメントを投稿してください．よろしくお願いします．
第１刷が発行されてすぐ重版が決まったので第２刷ではバグがほとんど修正されませんでした．第３刷では講義で利用したり，読者の皆さんからフィードバックにより多くのバグを修正することができました．今後ともバグを見つけしだい正誤表を更新していきますのでよろしくお願いします．
第2刷までの大きな誤りは「ねぶらさん」からご指摘頂いたP130のホロノミックとノンホロノミックの説明が逆になっている箇所です．ごめんなさい．お詫びして訂正します．
なお，誤りではありませんが，本中のサンプルプログラムは完全なソースコードではなく，主要な部分しか掲載していませんので，そのままではコンパイルできません．本サポートサイトから完全なソースコードをダウンロードしてコンパイル・実行してください．


版刷
発行日
正誤表


第１版第１刷
2007年5月18日
第１刷正誤表


第１版第2刷
2007年6月6日
第２刷正誤表


第１版第3刷
2008年2月10日
第３刷正誤表


（最終更新日　2008-6-16)
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		</item>
		<item>
		<title>ODE講座26：ちょっと待って！一時停止と１ステップ実行</title>
		<link>http://demura.net/9ode/513.html</link>
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		<pubDate>Fri, 13 Jun 2008 09:37:42 +0900</pubDate>
		<dc:creator>demu</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[ODE講座]]></category>

		<category><![CDATA[ODE]]></category>

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		<description><![CDATA[かつさんのご質問を受けて約１ヶ月ぶりにODE(Open Dynamics Engine)講座を開講します．Robomec2008ではdemura.netの読者から，リップサービスだと思いますが「楽しみにしているよ」と声をかけて頂き，それを真に受けて遣り甲斐が出てきました．学会などで見かけたら気軽に声をかけてください．
さて，ODEのシミュレーションは速すぎるのでちょっと待ってと一時停止や１ステップ実行したい場合が多いですよね．ODE本P41～42にシミュレーションの一時停止と１ステップ実行の方法を簡潔に記載しましたが，わかりづらいようなのでここで補足します．
ODE付属の３Dライブラリdrawstuffでは，以下のようにキーコマンドが実装されています．

テクスチャのON/OFF : Ctrl + t
影のON/OFF: Ctrl + s
強制終了：　Ctrl + x
一時停止のON/OFF: Ctrl + p
１ステップ実行：　Ctrl + o (アルファベットのオー）

ここで，Ctrl + t　はコントロールキーとtキーを同時に押すという意味です．
なお，一時停止と１ステップ実行を実行するためには，停止したい部分を以下のようにif文で囲む必要があります．simLoopの引数pauseは一時停止に関するフラグで，初期値は０で，Ctrl + tを押すたびに１と０に反転します．下のコードではCtrl+tを押さない限りシミュレーションは進行します．シミュレーションの初期状態で停止したい場合は if (pause) { にしてください．
なお，一時停止したい場合はCtrl+ oを押すたびに１ステップ実行しますので，シミュレーションではとても重宝すると思いますよ．お試しあれ！

PLAIN TEXT
C++:




// 引数pauseは一時停止のフラグ，初期値は0


static void simLoop&#40;int pause&#41;


&#123;


&#160; &#160;if &#40;!pause&#41; &#123;　// !　は否定です．つまり，１なら0, 0なら１です．


　　　// やりたい処理をここに書く


&#160; &#160;　dSpaceCollide&#40;space, 0, &#38;amp;nearCallback&#41;;


&#160; &#160; &#160;dWorldStep&#40;world, 0.01&#41;;


&#160; &#160; &#160;dJointGroupEmpty&#40;contactgroup&#41;;


&#160; &#160;&#125;


&#160; &#160;// 描画に関するコードをここに書く


&#125; 







]]></description>
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		</item>
		<item>
		<title>ODE FAQ: ODEのよくある質問</title>
		<link>http://demura.net/9ode/452.html</link>
		<comments>http://demura.net/9ode/452.html#comments</comments>
		<pubDate>Wed, 21 May 2008 07:00:41 +0900</pubDate>
		<dc:creator>demu</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[FAQ]]></category>

		<category><![CDATA[ODE質問]]></category>

		<category><![CDATA[ODE]]></category>

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		<description><![CDATA[このFAQはODE質問・要望募集！によせられた読者のみなさんからの御質問と学生から授業中に頂いた御質問をまとめたものです。ODEご本家様のFAQを訳したものではありません。今まで質問して頂き本当にありがとうございました。予想外の質問もあり、大変勉強になりました。今後も気軽に質問やコメントをしてくださいね。特に、初心者様からのご質問は大歓迎です。

更新履歴

B.9の説明を補足(2008-5-21)
リンク切れの復活とD.3の更新, B22の追加(2008-4-24)
A.6の説明を更新(2008-3-14)
B.3の説明を更新(2008-2-8)
A.14、A.15、C.21を追加(2008-2-5)
B.16の説明を詳しくし、B.21を追加(2008-1-29)




A. インストール・コンパイル

Windows　XPでのインストール法を教えてください。(2007-6-14)
Windows Vistaでもインストールできますか？(2007-6-14)
Linux上でのインストール法を教えてください。(2007-6-14)
Mac OS X上でのインストール法を教えてください。
Visual C++ でのインストール法を教えてください．(2008-3-24)
プレーステーション３へインストールできますか？
単精度と倍精度のどっちでインストールですれば良いですか？
衝突検出ライブラリはOPCODEとGimpactのどちらをインストールすれば良いですか？
サンプルプログラムなどをコンパイルすると次のように怒られてしまいます。(2007-6-18)
arm.cpp:60: error: cannot convert ‘const dReal*’ to ‘const double*’ for argument ‘1’ to ‘void dsDrawCapsuleD(const double*, const double*, float, float)’
make: *** [arm.o] Error 1
自分の作ったソースコードをコンパイルしたいのですが、フォルダやソースコードをどこに置けばよいかわかりません。(2007-8-21)
Windows Vista+MSYS+MinGWを使っていますが、ODEをインストールする際、make installすると"Permission Denied."と怒られます。もう、怒られたくありません。(2007-10-17)
odeのインストールでつまづいたのですが、MSYSを起動すると「bash.exe: warning: could not find /tmp, please create!」と表示されるのですが、これは何なのでしょうか？(2008-1-13)
ＯＤＥ本のサンプルプログラムをダウンロードして，make(コンパイル)すると以下のよう怒られ，何が悪いかわかりません(2008-2-5)。
error: stray '\239' in program
error: stray '\187' in program
error: stray '\191' in program 
遺伝的アルゴリズムのような繰り返し計算にODEを使用する際，計算スピードを上げるために描画を止めていました．しかし，状態の変化を見ようとprintfをしても，MinGW+msysの環境下で描画を止めるとprintfの出力も止まってしまいました．どうすれば良いでしょうか？(2008-2-5)。 


B. [...]]]></description>
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		</item>
		<item>
		<title>35万ページビュー</title>
		<link>http://demura.net/news/512.html</link>
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		<pubDate>Fri, 16 May 2008 18:05:11 +0900</pubDate>
		<dc:creator>demu</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[ニュース]]></category>

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		<description><![CDATA[ ３５万ページビューを達成しました。いつもご愛読頂きありがとうございます。今後ともよろしくお願いします。ちなみに、demura.netは現在、４５６件の記事、６３４件のコメントで構成されています。

アクセスログ

２００８年　５月１６日：３５万ページビュー
２００８年　４月　５日：３０万ページビュー
２００８年　２月　９日：２５万ページビュー
２００７年１２月１７日：２０万アクセス
２００７年　４月　８日：１５万アクセス
２００６年　４月１９日：１０万アクセス
１９９８年　１月　１日：開設



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