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demu より

Wed, 26 Jan 2011 22:54:39 +0000

構造同士の衝突検出を外してみてチェックしてください．

それでもだめなら，dBodySetLinearVel(), dBodySetAngularVel()でボディの速度を強制的に０にしてはいかがでしょうか．

でむ

vise より

Wed, 26 Jan 2011 01:18:56 +0000

どうしてもその姿勢になるまで振動したり回ってしまうのですが
構造同士がぶつかっているためでしょうか？

demu より

Wed, 26 Jan 2011 00:23:10 +0000

初期姿勢の角度になるように制御してもうまくいかないでしょうか？

でむ

vise より

Tue, 25 Jan 2011 04:05:28 +0000

demuさんこんにちわ
前に質問させてもらったものですが
どうしても初期姿勢の関節角度のみを変更という事は出来ないものでしょうか？
前回教わった方法を試したのですがダイナミックスが働くため変な方向に動いてしまうため
初期姿勢で足を曲げたままスタートするといったことがうまくいきません
よろしくお願いします

demu より

Thu, 16 Dec 2010 00:47:14 +0000

simLoopの中で，こんな感じでどうでしょうか？

でむ

static int flag = 0;
double tmp_angle = getJointAngle();
double desired_angle = 指定したい関節角度;
double error = 許容誤差;

if ((fabs(tmp_angle – desired_angle) < error) || (flag == 1))
{
drawRobot();
flag = 1;
}

vise より

Tue, 14 Dec 2010 03:08:14 +0000

お早いお返事ありがとうございます。
自分で腰を作り関節も入れるところまでは行ったのですが。
描写しない方法がすぐに思いつかないです
simLoopのなかでdrawRobotの前に何かはさむor描写までのステップを飛ばしてしまえばよいのでしょうか？

demu より

Tue, 14 Dec 2010 00:50:24 +0000

viseさん

はじめまして．

kenseiちゃんを使って頂きありがとうございます．今年のリアルkenseiちゃんは片腕だけでしたが，来年は本格的なヒューマノイドロボットを開発したいと思っています．

さて，
ステップは動かしたまま，指定した角度になるまで，画面に描画しないという方法はどうでしょうか？

でむ

vise より

Mon, 13 Dec 2010 20:20:40 +0000

demuさん初めましてODE本を見ながら色々勉強させてもらっています。
またkenseiちゃんのプログラムを修正して色々試させていただいてます。
そこで質問なのですが関節を曲げた状態で初期姿勢を設定したいのですがどうすればいいのでしょうか？
ヘッダーファイルの関節角度をいじるだけでは直立状態で現れその状態から指定した関節角度になってしまいます。
ステップを止めつつ指定した姿勢で画面に表示するといったことはできるのでしょうか？

demu より

Fri, 08 Oct 2010 05:02:55 +0000

立岡さん、

御購入ありがとうございます。
さて、わかりづらく大変申し訳ございません。

最小限のものは、開発環境とＯＤＥライブラリだけです。Visual C++を既にお使いならODEだけをインストールすればＯＫです。ＯＤＥは他のライブラリに依存しないためインストールはとても簡単です。
具体的な作業は以下をご覧ください。
http://demura.net/tutorials/ode2

でむ

立岡より

Thu, 07 Oct 2010 12:16:30 +0000

ロボットシュミレーションを購入しました。
出村さんのサイトまたは本を見ても、何をインストールすればいいかわかりません。
サンプルプログラム等が動作するのに必要な最小限のファイルを教えてください。
windowsxpを使用しています。

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demu より

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