まず，ここにあるODEのFAQを読んでからコメントお願いします．

ODE質問・要望募集１０！のコメントが１００件を超えましたので，新規のご質問やご要望はこちらにお願いします！　ご質問の内容を詳しく説明して頂けると的確に回答できますので，時間を節約できると思います．

また、私のコメントやご自分の努力により問題が解決された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲 載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。

でむ

このコメントが１００件を超えましたので，新規のご質問やご要望はODE質問・要望募集１１！にお願いします！　ご質問の内容を詳しく説明して頂けると的確に回答できますので，時間を節約できると思います．

また、私のコメントやご自分の努力により問題が解決された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲 載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。

でむ

まず，ここにあるODEのFAQを読んでからコメントお願いします．

ODE質問・要望8！のコメントが１００件を超えましたので，新しい質問や要望はこちらにお願いします！　ご質問の内容を詳しく説明して頂けると的確に回答できますので，時間を節約できると思います．

また、私のコメントやご自分の努力により問題が解決された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲 載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。

ODE質問・要望6！のコメントがちょうと１００件になりましたので，新しい質問や要望はこちらにお願いします！　ご質問の内容を詳しく説明して頂けると的確に回答できますので，時間を節約できると思います．

また、私のコメントやご自分の努力により問題が解決された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲 載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。

でむ

ODE質問・要望5！のコメントがちょうと１００件になりましたので，新しい質問や要望はこちらにお願いします！　ご質問の内容を詳しく説明して頂けると的確に回答できますので，時間を節約できると思います．

また、私のコメントやご自分の努力により問題が解決 された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲 載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。

ODE質問・要望５！のコメントが１００件になりましたので，新しい質問や要望はODE質問・要望６！にお願いします！

なお、私のコメントやご自分の努力により問題が解決 された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲 載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。

なお、私のコメントやご自分の努力により問題が解決 された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。

なお，延び延びになっていた初心者用ODE本の原稿脱稿が９月末となりました．できるだけ良い本にしたいので説明して欲しいところがあればコメントして頂ければありがたいです．

さっそく，以下に掲載したうえのさんのご質問に回答していきたいと思います．

うえのさん，毎度ありがとうございます．

①の回答：fdir1は第１摩擦方向で，単位ベクトルかつ接触点の法線方向と垂直でなければなりません．成分は３つあり，その単位ベクトルのx,y,z軸成分です．また，これを設定するためにはdContactFdir1のフラグを立てておく必要があります．

②の回答： いろいろな方法があるかとは思いますが姿勢を知るにはdBodyGetRotationかdBodyGetQuaternionを通常使用すると思います．その他，ボディにヒンジジョイントがあるなら軸の方向ベクトルを利用することもできます．

③の回答： 一般的かどうかわかりませんが，全方向移動ロボットのシミュレータを作成するときにfdir1を設定したことがあります．

以上です．