柳田植物園のとなりのブルーベリーガーデン

飽きずに食べれるブルーベリー

能登丼を食べに能登空港へ

能登空港レストラン　あんのん：能登丼「のっぴー丼」

ブルーベリー狩りに奥能登にある柳田植物園にいってきました．金沢から車で２時間ほど．イチゴ狩りやぶどう狩りは行ったことがありましたが，ブルーベリー狩りは初めてでしたので少し楽しみにしていました．市販されているブルーベリーの味はだいたい同じですが，自分で取るブルーベリーは完熟の甘いものや，未熟の酸っぱいものまであり楽しめました．粒が小さいので２００個ぐらい食べたと思いますが，飽きずにおいしく食べれるものです．

せっかく能登まで来たので，能登空港を見学し，そのレストランにある能登丼「のっぴー丼」を堪能．パンフレットでは「磯に棲む巻貝「しただめ」と「さざえ」に「生カジメ」の磯の香りが口に広がる能登ならではの味。」との説明．もう少し貝の料が多ければさらによし．能登丼はいろいろあり楽しめます．

ブルーベリーは目に良いということを帰りの運転で実感．標識がいつもよりくっきりはっきり見えた．満足度の高い小旅行となりました．

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匿名のものは荒れるのでしょうか。残念です。

でむ

シンガポールの地元料理　ラクサ

ロボカップでシンガポール滞在中です．今日の夕食は？

ラクサです．

シンガポール国際会議・展示場の１階にあるお店　Yong Tau Foo

シンガポールの地元料理で，マレーシア料理と中華料理の影響を受けて生まれたそうです．私にはおでんのスープがココナツミルクになったように思えます．

ロボカップ会場の１階の店Yong Tau Fooではスープはココナツミルクや塩味のごく普通のものから選べ，具材は日本のおでんのような練りもの，豆腐，新鮮な野菜を選ぶことができました．６点で３．６シンガポールドル，これに麺をチョイスして，約５シンガポールドル．約３５０円ととても安く，味も私好みなので癖になりそうです．とりあえず２日連続で食べました．

お勧めです．

でむ

CodeBlocks 10.05 インタフェースがより洗練された

WindowsとLinuxでプログラムを開発する必要があるので、オープンソースのC、C＋＋言語開発環境であるCodeBlocksを愛用しています。講義でも標準の開発環境として使っています。バージョン8.02をずっと使っていましたが、新しいバージョン10.05が２０１０年５月２７日にリリースされたのでさっそくUbuntu10.04にインストールして使ってみました。コンパイル済みのバイナリパッケージもありますが、ファイルが多く依存関係も複雑だったのでソースからビルドして使っています。以下はそのインストールメモです。

なお、ここ一ヶ月ぐらいUbuntu10.04を使っていますが、起動が驚くほど速く、インターフェースも洗練されていてとても快適です。

導　入

• ソースコードからmakeするにはwxSmithが必要なので以下のパッケージをインストールする。
  • sudo apt-get install  libwxgtk2.8-dev
  • sudo apt-get install wx2.8-headers
• ダウンロード
  • Codeblocksのオフィシャルサイトからcodeblocks-10.05-1debian-src.tar.bz2をダウンロードする。
• 解凍
  • tar  xjf  odeblocks-10.05-1debian-src.tar.bz2
  • cd  src
  • tar xzf  codeblocks_10.05-1.tar.gz
• ビルド
  • cd  codeblocks_10.05
  • ./configure
  • make
  • sudo make install
• 実行
  • /usr/local/bin/codeblocks       　  (パスが通っていれば/usr/local/binは不要）

トラブル

• 問題
  • 私は初めバイナリパッケージからインストールしようとして失敗したため、ソースコードからmakeしたcodeblocksの実行ファイルを起動したところ以下のエラーで悩みました。
  • _ZN13wxAuiNotebook14ShowWindowMenuEv, version WXU_2.8.5 not defined in　file libwx_gtk2u_aui-2.8.so.0 with link time reference -

解決法

• wxSmithのパッケージを再インストールしたらなおりました。
  • sudo apt-get  –reinstall  install  libwxgtk2.8-dev
  • sudo apt-get  –reinstall  install wx2.8-headers

でむ

UbuntuでKeyのShiftとUpを交換したときの単なる防備録用のメモです。

Panasonic Let’s note CF-Y7を愛用していますが、UpキーとShiftキーの並びが悪いためホームポジションからShiftキーが小指で届きません。そこで、Upキーと ShiftキーをWindowsで変更して使っています。LinuxのUbuntu8.04では既にーの割り当てを変更して使っていました。今回、バージョンをUbuntu9.04にアップしたので同じようにしましたが少しはまりました。

なんとShiftのキーコード98から111に変わっていました。キーコードはxevで調べました。

* 以下の内容の.xmodmapファイルをホームディレクトリの直下に作成する。

keycode 62 = Up
keycode 111 = Shift_R
add shift = Shift_R

xmodmap  .xmodmapを端末で実行すると設定が反映されます。

CodeblocksはMinGW付きのパッケージを選択できるのでそれを利用．g++,  make, gdbなどの開発環境は入っているが，今回のソースはPthread.hが必要なのでWindows用のものをダウンロードする．それをMinGWのディレクトリにコピーして終わり．以下はその具体的な作業．

• Pthread関係で必要なファイルをsourceforgeのmingwプロジェクトからダウンロードする．
  • libpthread-2.8.0-3-mingw32-dll-2.tar.lzma
  • pthreads-w32-2.8.0-3-mingw32-dev.tar.lzma
• lzmaで圧縮されているので，7zipを解凍できるソフトで解凍する．7-zipのサイトにウインドウズ用のソフトがある．
• 解凍すると以下のファイルができる．
  • libpthread-2.dll
  • pthreads-w32-2.8.0-3-mingw32-dev
    • include
      • pthread.h
      • sched.h
      • semaphore.h
    • lib
      • libpthread.dll.a
• 上記のファイルを以下のディレクトリ（フォルダ）のincludeまたはlibの中にコピーする．
  • c:\Program Files\CodeBlocks\MinGW\

終わり

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ロボットパン： 焼くとどうなるか？

今日は，池の平で研修です．妙高高原にある手作りパンのペンション「山ぶどう」さんでロボットパンつくりに挑戦．写真の左側は３次元的に作ろうとした「けんせいちゃん３号機パン」．自重に負けつぶれて失敗．さて，右側のSiTiKロボットパンはうまく焼けるか？

ロボットパン：　焼きあがり．左目がとれたのは残念．そのうち修理します．

思ったよりうまく焼けました．もったいないので食べずに飾っておきます．なお，レシピは次のとおり．ペンション山ぶどうさんのパン作り体験はお勧めです．おばさんも気さくで面白く笑いが絶えない研修でした．

でむ

• レシピ
  • 強力粉　１５０ｇ
  • イースト(saf社)　６ｇ
  • 砂糖　　　２４ｇ
  • 仕込み水＋卵１個　１９５ｇ
  • 塩　５ｇ
  • バター　１５ｇ

参考リンク

• 新潟県　妙高高原　赤倉温泉　ペンション　山ぶどう

金沢医科大は金沢駅から車で20分くらいのところに位置しています．担当の先生にお聞きしたところ，今年の１年生は女性が増えて約半数を占めるということ．講演では，ワシントンポストの記事「Once drawn to U.S. universities, more Japanese students staying home, Blaine Harden, The Washington Post, April 11, 2010」をネタに草食系男子と肉食系女子の話を少ししました．

医学系においては，肉食系に草食系が駆逐されているということでしょうか．工学系は圧倒的に男子が多く，KITロボティクス学科では女性の比率は数パーセントです．金沢医科大学のように優秀な肉食系にきてもらいたいものです．

なお，講演は好きなので御興味のある方はお問い合わせください．

でむ

塩パンと食パンカットガイド

ホームベーカリーを購入してから，ほぼ毎日焼き立てパンを朝食にするのが習慣になりました．ほとんど失敗しませんが，たまには失敗します．原因は？

塩と砂糖を間違えました．塩大サジ２杯，砂糖小サジ１杯…. 普通は，白いパンカットガイドに収まらないぐらいに膨らむのですが，塩が多すぎたせいでパン酵母が死んだのか全く膨らみません．試食したところ，塩辛くて全く食べれませんでした．

今回の間違えた原因は，ビンに中身の表示をしていなかったことと，砂糖のビンが変わったためでした．間違えを防ぐ工夫が重要ですね．

なお，手作りパンは柔らかすぎて切るのが大変なので，食パンカットガイドは重宝します．

でむ

さて，便利なDoxygenでもクラスの機能や引数の意味までは自動的に生成してくれません．人間が何らかのコメントを書いてDoxygenに教えてやる必要があります．それでは，コメントの書き方を説明します．

コメントの書き方は何通りかありますが，ここではdemura.netで使う方法を紹介します．以下の書式はQtスタイルでsakura-editorのルールを参考にしました．なお，@で始まるのはコマンドで，\でもOKです．

• ファイル　（先頭に以下を書く）
  /* !   @file    ファイル名
  @brief     このファイルの要約を１行で書く．１行空けてから詳細説明．

  このファイルの詳細説明．
  @author   作者
  @date  作成日
  */

• クラス　（直前に以下を書く）
  /*!    @class　　クラス名
  @ brief   このクラスの要約

  このクラスの詳細説明
  */

• 関数　（直前に以下を書く）
  /*!   @fn   関数名
  @brief   この関数の要約

  この関数の詳細説明
  @param   引数1     説明
  @param   引数2    説明
  @param[in]  引数3  説明　//  [in]はその関数に引数を渡すことを明示する場合．
  @param[out] 引数4  説明　// [out]はその関数で引数を計算して 呼び出し側に戻すことを明示する場合
  @return   戻り値の説明

  */
  なお，

• 変数 （単位のあるものは必ず書きましょう．バグを防げます）
  • 直前に書く場合
    //!   歩行速度 [m/s]
    double   walk_speed;
  • 直後に書く場合 (<を//!の後ろに付けるだけ）
    head_yaw_angle;  //!<  頭のヨー角[rad]

詳細はDoxygenのマニュアルをご覧ください．

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