CodeblocksはMinGW付きのパッケージを選択できるのでそれを利用．g++,  make, gdbなどの開発環境は入っているが，Pthreadが必要なのでWindows用のものをダウンロードする．それをMinGWのディレクトリにコピーして終わり．以下はその具体的な作業．

• Pthread関係で必要なファイルをsourceforgeのmingwプロジェクトのpthreadのページから次のファイルをダウンロードする．
  • libpthread-2.8.0-3-mingw32-dll-2.tar.lzma
  • pthreads-w32-2.8.0-3-mingw32-dev.tar.lzma
• lzmaで圧縮されているので，7zipを解凍できるソフトで解凍する．7-zipのサイトにウインドウズ用のソフトがある．
• 解凍すると以下のファイルができる．
  • libpthread-2.8.0-3-mingw32-dll-2.tar.lzma
  • bin
  • libpthread-2.dll
  • pthreads-w32-2.8.0-3-mingw32-dev
    • include
      • pthread.h
      • sched.h
      • semaphore.h
    • lib
      • libpthread.dll.a
• 上記のファイルを以下のディレクトリ（フォルダ）のbin, include, libの中にそれぞれコピーする．
  • 64ビットOS
  • c:\Program Files (x86) \CodeBlocks\MinGW\
  • 32ビットOS
  • c:\Program Files\CodeBlocks\MinGW\

終わり

でむ

夢考房ロボカッププロジェクト新１年生

先日、私が指導責任者となっているKIT夢考房ロボカッププロジェクトのジェネラルミーティングがあり、新１年生の紹介がありました。今年は、１８名も加入してくれました。ロボカッププロジェクトは国内外の大会で準優勝が多く、２００３年のロボカップジャパンオープンで中型ロボットリーグが優勝しただけです。「２位でいいんじゃないですかと？」と聞くと、１年生から「やるからには１番を目指したい！」と力強い言葉が返ってきました。

今の夢考房ロボカッププロジェクトは低年齢化が進み、リーダーが学部２年生という班もあります。より長い期間取り組めるように変更しないと１番は厳しいと思います。海外のトップチームは多くのメンバーが４，５年（学部、修士、博士）活動しており、中には１０年以上（ポスドクまで）のメンバーもいます。新１年生には活動を継続して大学院生になっても続けてもらいたいと思います。私の研究室がその受け皿になりますから。

でむ

ODE0.12のインストール法を説明します．今回は一番ユーザが多いと思われるWindows 7とVisual C++ 2010 Expression Editionを使った場合です．

• A. Visual C++ 2010 Expression Editionのインストール
• B. ODEのダウンロード
• C. ODEのインストール
• D. ODE本のサンプルプログラムをビルドする方法

• A. Visual C++ 2010 Expression Editionのインストール
  • Microsoftのこのページの指示に従ってダウンロード・インストールしてください。

• B. ODEのダウンロード
  1. ode-0.12.tar.gzをダウンロードし，デスクトップへ保存する．
  2. 解凍ソフトの準備（持っていない方のみ）
  3. ode-0.12.tar.gzはtarフォーマットで圧縮されていますので解凍できるソフトウェアをインストールしてください．ここでは，私が使っているLhaplusという圧縮・解凍ソフトを使います．GoogleでLhaplusを検索するとダウンロード先を簡単に見つけることができます．
  4. 解凍と移動
     • デスクトップにあるode-0.12.tar.gzをダブルクリックすると、ode-0.12というフォルダーがデスクトップに生成されます。
     • ode-0.12フォルダをCドライブのすぐ下に移動する
       • マウスをode-0.12フォルダーに当て、右マウスボタンをクリック、「切り取り(T)」を選択
       • スタート→(マイ)コンピュータ→ローカルディスク(c)をダブルクリック
       • マウスの右ボタンをクリックし、「貼り付け（P)」を選択
  5. ビルド（ライブラリの作成）
     • ode-0.12ではpremakeコマンドを使ってVisual C++ 2010用のソリューションファイルを作成できます．
     • コマンドプロンプトを起動する．
       スタート→「プログラムとファイルの検索」窓にcmd.exeと打ち込みEnterキーを押しコマンドプロンプトを起動する．
     • 以下のようにコマンドを打ち込む．カットアンドペースト の場合は以下の文字列を使用し，自分で打ち込む場合は２個の-(マイナス)文字がつながって見えるので，下画像を参照して注意深く打ち込んでください．

       •  cd  c:\ode-0.12\build

       •  premake4 --with-demos --with-libccd --only-double --only-static vs2008

         成功するとvs2008というVisual C++2008用のディレクトリが生成される．

     • Visual C++ 2010 Express Editionを起動
     • メニューバーから「ファイル(F)」→「開く（O)」→「プロジェクト/ソリューション(P)」を選択

     •  c:\ode-0.12\build\vs2008\ode.sln

       を選択

     • 「Visual Studio変換ウィザードへようこそ」ウインドウが開く。バックアップが必要ないので「いいえ(O)」にチェックを入れ、「次へ(N)」をクリック。
     • 「変換準備完了」の画面になるので「完了(F)」をクリック。
     • 「変換の完了」の画面になるので「閉じる」をクリック。
     • Visual C++ 2010 Expressのメニューバーから「デバッグ(D)」→「ソリューションのビルド(B)」を選択
     • デモプログラムの実行ファイルは
       • c:\ode-0.12\lib\Debug に生成される．
     • 試しに，demo_basket.exeをダブルクリックして起動すればODEのビルド成功．これで，ODEのインストールは終わりです。

• C. ODE本サンプルプログラムのビルド
• ダウンロードカテゴリーからrobosimu******(******は日付）をダウンロードして，

   c:\ode-0.12

  にコピーし，そこに解凍する．解凍に成功すると

  c:\ode-0.12\roboSimu******

  というディレクトリが生成される．ここで******は日付の数字。

  フォルダ名のroboSimu******から******を取り、次のフォルダ名に変更する。 

  c:\ode-0.12\roboSimu

  その中にはsrc, texturesフォルダー，premake.exe, premake.lua, Readme.txt, roboSimu.luaファイルががあり，また，srcフォルダーの中にはODE本のサンプルコードがある．

• ODEのインストールと同じように，premakeコマンドを使い，ソリューション，プロジェクトファイルを生成する．コマンドプロンプトを起動し，以下のコマンドを実行する．

  • cd c:\ode-0.12\roboSimu

  • premake  --target  vs2008
     <span style="color: #ff0000;"><strong>注：targetの前は-(マイナス）が２個連続．</strong></span>

• Visual C++ 2010 Express Editionを起動
• メニューバーから「ファイル(F)」→「開く（O)」→「プロジェクト/ソリューション(P)」を選択

  • c:\ode-0.12\roboSimu\src\roboSimu.sln

    を選択

• ビルドターゲットをDebugLibとする．
  
• 「デバッグ(D)」→「ソリューションのビルド(B)」を選択
• サンプルプログラムの実行ファイルはc:\ode-0.12\roboSimu\DebugLibに生成される．
• 試しに，arm1.exeをダブルクリックして起動すれば成功．お疲れ様でした！

2014年12月にはイベント終了。米国はUrban Challengeでロボットカーの技術を獲得し、Robotics Challengeでヒューマノイドロボットの技術獲得を狙う。このチャレンジにより、ヒューマノイドロボットの技術は急速に進歩し、大きな変化が社会に訪れると思います。中国、韓国、タイがこのプロジェクトにどう取り組むか興味深いです。

参考リンク

• DARPA ROBOTICS CHALLENGE (DRC),  DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency)

１．Codeblocksのメニューバーの「ファイル」→「新規」→「プロジェクト…」を選択してクリック

新規作成

２．「Console Application」を選択して，「Go」をクリック

コンソールアプリケーション

３．「Ｃ」を選択して「次へ(N)>」をクリック

Ｃ言語選択

４．プロジェクトを作成するフォルダを選択し，プロジェクトタイトルを決める．ここでは，プロジェクトはC:\ode-0.11.1\myprogの下に作成する．従って、プロジェクトを作成するフォルダはC:\ode-0.11.1\myprogとする。プロジェクトタイトルを入力するとプロジェクトファイル名や出力ファイル名は自動で決まるので打ち込む必要はない。プロジェクトタイトルは半角英数文字にすること。

プロジェクトの指定

５．コンパイラを選択．ここではGNU GCC Compilerを選択．

コンパイラの指定

７．プロジェクト名の下のSourcesをダブルクリックすると，テンプレートファイルが開く．Hello World!と表示する簡単なプログラムが自動的に生成される。このmain関数を自分のプログラムに変更する。

テンプレートファイルの表示

8.　メニューバーの「ビルド(B)」→「ビルドして実行(F9)」を選択、あるいは、歯車と矢印アイコンをクリックしてビルド＆実行する。エラーの場合は下のLogs &othersと表示された場所にエラーメッセージが表示される。成功の場合はウインドウが開く。この例ではHello World!と表示される。　「Press any key to continue.」と表示されているように、何かキーを押すとウインドウが閉じプログラムが終了する。

実行結果

終わり．

例１

#include
#include 

int main()
{
　    printf("Hello world!\n");
    return 0;
}

||=== c1, Debug ===|
C:\myprog\c1\main.c||In function 'main':|
C:\myprog\c1\main.c|6|error: stray '\201' in program|
C:\myprog\c1\main.c|6|error: stray '@' in program|
||=== Build finished: 2 個のエラー、 0 個の警告 ===|

• 原因：全角空白文字が入っている。Codeblocksのエディタは全角空白文字が見えないので、コメントに日本語を使わないことをお勧めします。
• 解決方法: エラー行と１行上の行の全ての空白を削除して、空白部分に半角スペースを挿入する

例2

int main()
{
    double r,  pi = 3.14
    printf("Input radius:");
    scanf("%lf", &r);  //引数にアドレス演算子&を付ける
    printf("area=%f \n", pi*r*r);  //円の面積を計算
    return 0;
}
C:\myprog\c2\main.c||In function 'main':|
C:\myprog\c2\main.c|7|error: expected ',' or ';' before 'printf'|

• 訳： printfの前に;(セミコロン）または,(カンマ）が期待される
• 原因と解決：printfの前にセミコロンがなかったので、挿入する

例3

int main()
{
    int i, n = 30;
    double sum = 1.0; // 階乗は42億以上なるのでint型は不可

    four (i = n; i > 0; i--)
    {
        sum *= i;
    }
    printf("Sum is %f\nSum is %e\n", sum,sum);
    return 0;
}

C:\myprog\c8\main.c||In function 'main':|
C:\myprog\c8\main.c|9|warning: implicit declaration of function 'four'|
C:\myprog\c8\main.c|9|error: expected ')' before ';' token|
C:\myprog\c8\main.c|10|error: expected ';' before '{' token|
C:\myprog\c8\main.c|7|warning: unused variable 'sum'|
||=== Build finished: 2 個のエラー、 2 個の警告 ===|

• 原因：forをfourと打ち間違えた
• 解決法：fourをforに変更

泉丘高校SSHで説明するDKTshootのメンバー

石川県立泉丘高校でロボカップジュニアの講演とDKTロボットスクール生によるデモを実施しました。

泉丘高校はSSH(Super Science High school)の指定校であり、ロボットを研究テーマにしたいという生徒のためにロボカップジュニアを説明しました。理数科の１，２年生約６０名が集まりました。

全国大会に出場したDKTshootチームの中学３年生達が自作したロボットの説明とデモを行いました。本日、講演を聞いた生徒の中から日本を背負って立つロボット研究者が誕生することを期待します。本日は、授業の一環ということだったので堅い話を多くしすぎてしまい、ロボカップの楽しさを十分お伝えしきれなかったことが残念です。ビデオやデモでその雰囲気を感じて頂ければうれしく思います。

※本日講演を聞いた泉丘高校の皆さんへ：　質問などがあれば気軽にメールなどで聞いてください。ロボカップジュニアの技術交流会や競技会なども定期的に開催していますので、見学や参加したい場合はご連絡ください。

MROで放映されたKITノード大会2011の様子

石川県在住の小学３年から中学２年を対象に、ロボカップジュニア体験教室(ロボット教室）とその受講者による競技会をKITで行います。募集人員３０名で定員に達し次第締め切ります。ご興味のある方はお早めに！

日時：２０１２年５月１３日（日）　１０時～１５時（９時３０分受付開始）
場所：K.I.T.金沢工業大学２４号館３０５室
参加資格：石川県在住の小学３年生以上中学２年生以下の初心者
参加料：１０００円（参加者のみ。見学される方は無料です）
持ち物：ロボット,　Windowsノートパソコン、筆記用具、お弁当と飲み物
※　お持ちでない方はロボット（ダイセン電子工業e-gadget）をお貸しします。
主催：ロボカップジュニア石川ブロック
後援：金沢市教育委員会（申請中）
申込方法：　ロボカップジュニア石川ブロックのウェブサイトから（ここをクリック）
 先着順に受付します（定員３０名）。応募多数の場合は定員になり次第締め切ります。

以上