RealSense D435をROSで使う

RealSense D435をROSで使うメモ。RealSense SDKはaptでインストールできるのでとても簡単だった。ROSのラッパーもすでに提供されているのですぐ使える。このメモはカラー画像の表示まで。

環 境

• Razer Blade 15
• Ubuntu16.04
• ROS Kinetic
• RealSense SDK 2.0
• ROS Wrapper: build 2.0.3

RealSense SDKのインストール

• このページのとおり実施すればよい。以下の手順はその簡単な日本語訳。
• サーバーの公開鍵を登録
  • sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
• リポジトリにIntelサーバーを追加
  • sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
• アップグレードするときは、以下を実行する。今回は初めてインストールするので、以下は実行しない。
  • sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
•  リポジトリのリストと使えるパッケージをリフレッシュする
  • sudo apt update
• デモを実行できるようにインストールする
  • sudo apt install librealsense2-dkms
  • sudo apt install librealsense2-utils
• 開発用に追加のパッケージをインストールする
  • sudo apt install librealsense2-dev
  • sudo apt install librealsense2-dbg
• RealSenseのUSBケーブルを抜き差しして以下のコマンドを実行する。ウインドウが開くので、左サイドバーにあるStereo Moduleをoffからonにすると、上のような画像が現れる。
  • realsense-viewer

ROSラッパーのインストール

• https://github.com/intel-ros/realsense/releases　からSource code (realsense-2.0.3.tar.gz)を~/catkin_ws/srcにダウンロードする
• cd ~/catkin_ws/src
• tar xvzf realsense-2.0.3.tar.gz
• cd ~/catkin_ws
• catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  • usr/lib/libusb.aがないと怒られたら、次のコマンドを実施する。
    • sudo apt install libusb-dev
  • 以下のエラーで怒られた場合
    • [realsense/realsense2_camera/CMakeFiles/realsense2_camera.dir/src/base_realsense_node.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:1188: recipe for target 'realsense/realsense2_camera/CMakeFiles/realsense2_camera.dir/all' failed make[1]: *** [realsense/realsense2_camera/CMakeFiles/realsense2_camera.dir/all] Error
    • パッケージをダウングレードする。
      • ver=”2.15.0-0~realsense0.83″
      • sudo apt-get install librealsense2-dkms
      • sudo apt-get install librealsense2-utils=${ver}
      • sudo apt-get install librealsense2-dev=${ver}
      • sudo apt-get install librealsense2-dbg=${ver}
• catkin_make install

実行

• roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
  • 解像度は640×480 pixel。変更したいときはrs_camera.launchの中を書き換える。
• rosrun image_view image_view  image:=/camera/color/image_raw
  • 画像が表示されれば成功。

トピック

~/catkin_ws$ rostopic list
/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
/camera/color/image_raw/compressed
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/color/image_raw/compressedDepth
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/color/image_raw/theora
/camera/color/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_rect_raw
/camera/depth/image_rect_raw/compressed
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/theora
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/extrinsics/depth_to_color
/camera/extrinsics/depth_to_infra1
/camera/extrinsics/depth_to_infra2
/camera/infra1/camera_info
/camera/infra1/image_rect_raw
/camera/infra1/image_rect_raw/compressed
/camera/infra1/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/infra1/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/infra1/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/infra1/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/infra1/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/infra1/image_rect_raw/theora
/camera/infra1/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/infra1/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/infra2/camera_info
/camera/infra2/image_rect_raw
/camera/infra2/image_rect_raw/compressed
/camera/infra2/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/infra2/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/infra2/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/infra2/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/infra2/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/infra2/image_rect_raw/theora
/camera/infra2/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/infra2/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/realsense_ros_camera_manager/bond
/camera/realsense_ros_camera_manager/parameter_descriptions
/camera/realsense_ros_camera_manager/parameter_updates
/rosout
/rosout_agg
/tf_static

以上