RoboCup Japan Open 2017: KIT Happy Robot 3位入賞!

ロボカップジャパンオープン2017大垣が終了しました。夢考房RoboCup@Homeプロジェクトとロボティクス学科出村研究室の合同チームKIT Happy Robotはオープンプラットフォームリーグ(OPL)で3位入賞しました。

100点満点に換算して、1位のHibikino Musashiチームが100点、2位のO.I.T. が61.0点、3位のKIT Happy Robotは60.3点でした。2位と3位は僅かな差です。今年、カナダで開催される世界大会 OPLリーグ にはHibikino MusashiチームとKIT Happy Robotの2チームが出場します。O.I.T.チームの分まで頑張ります。

世界大会へ向けた課題として浮上したのは以下の点です。

  • データセットの作成を含めた学習の高速化:現在の手法では、GPUを搭載したデスクトップPC学習に半日程度かかるので、オブジェクトの公開から競技までの時間が短いと厳しい。
  • 会場での計算機資源(GPU搭載PC)の確保:GPU搭載PCを会場に持参しなかったので、金沢のメンバーに画像データを夕方送り、アノテーションデータを作成、学習をしてもらい、翌朝ニューラルネットワークのウェイトを受け取った。テストの結果、そのウェイトでは十分な精度が出なかった。リモートでの学習がうまくいかない場合に備えて、オンサイトでも学習できる計算機資源を準備する。
  • 夢考房プロジェクトと研究室メンバーとの連携:ジャパンオープはタスクも少ないので夢考房メンバーが主にタスクを担当し、研究室メンバーは音声認識などの要素技術でサポートした。世界大会はタスクも多いので、夢考房と研究室のハッピーロボット、メンバーが連携して臨みたい。

夢考房や研究室での物体識別やマニピュレーションはほぼ問題ないので、上記の問題点を解決すれば、十分世界と戦えると思います。

なお、KIT Happy Robotは院生1名、学部4年次生2名、2年5名のチームです。大会期間中、チームワークがとても良く、最後まで諦めない姿勢で活動していました。とても若いメンバーなので世界大会でさらなる活躍が期待されます。

 

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