95question: 2006年1月アーカイブ
コメント総数が50件を超えたので，コメントを頂ける場合は最新のODE質問・要望募集○！にコメントください．
ＯＤＥ(Open Dynamics Engine)本出版の話が決まり、急ピッチでその原稿を書き上げる作業と卒研の指導がまさに佳境に入っているため更新が遅くなりすみません。ＯＤＥ本では初心者のユーザを対象に、わかりずらいところを説明したいので是非このウェブに質問や要望があれば投稿してください。２月は師走よりもより忙しいのですぐにご返答できないかもしれません。また、スパムコメント防止のためコメントを投稿いただいてもすぐには表示されません。 ご了承ください。
どあほさんから頂いた質問が良かったのでここで紹介します。
「 はじめまして。ODEについて最近勉強を始めたものです。
このホームページをいつも大変参考にさせていただいております。
姿勢についてですが、ジョイントでつながれた物体の初期姿勢を変換するにはどのようにすればよいでしょうか。
また、ウインドウにメッセージ（テキスト）を表示させるにはどのようにすればよいのでしょうか。
教えていただけませんでしょうか。」
さて、第１問目のご質問ですが、２つの方法が考えられます。
Ａ ジョイントでつながれた物体の初期姿勢を変換する方法
１．軌道を計算、逆運動学を解き、物体のジョイントなどを制御してその位置と姿勢にする。これができれば何の苦労もしませんね
２．物体を構成している全てのボディに、設定したい姿勢と位置をdBodySetRotation()とdBodySetPosition()を使って指定する。この関数を作ったらキーボードからの入力を受けるcommand関数（ＯＤＥのテストプラグラムtest_buggy.cpp参照）の中に入れて置くとよいでしょう。キーを入力すると物体が指定した位置と姿勢になります。
Ｂ ウインドウにテキストを表示する方法
cygwinを使う場合の回答です。cygwinのターミナルで以下のコマンドを入力し、X Windowシステムを起動します。
startx &
そうするとXのターミナルが開くので、その上で実行したいオブジェクトファイルを起動してください。
以上です。
