94PetitCampの最近のブログ記事
2月10日から12日までの３連休は全国でいろいろなイベントが開催され、ここ金沢でも第１９回フードピアランドが県中央公園で開催され、石川県や全国のおいしい食べ物の屋台が所狭しと並びふるさとの味を満喫しました。輪島産の焼き牡蠣がとても美味でした。
さて、オープンソースの動力学計算エンジンODE (Open Dynamics Engine) に関するロボコンマガジンの連載もNo.50（２月１５日発売）で終わりです。 今回はODEの世界を楽しんでもらうためカラーページに掲載してもらい、背景やテクスチャファイルの変更法など付属のドロースタッフの使い方をメインに説明し、簡単な２足歩行制御についても触れています。
サンプルプログラムのスクリーンショット
なお、サンプルプログラムとして上図にあるＳＦちっくな２足歩行ロボットWarusa P01を題材にしていますので興味のある方は是非お読みください。
プログラムには簡単な ２足歩行制御が実装されており、以下のリンクからゲットできますので、ご自由に遊んでください。 ただし、無保証でお遊び（ゲームのようには楽しめません。単なるサンプルです。）用です。バグもありますので再配布はお止めください。なお、遊び方はすみませんがロボコンマガジンの記事あるいはソースコードをご覧ください。
- サンプルプログラム(Petit Waru Robot Simulator)のダウンロード
- warusap070221.lzh(lzhで圧縮)
- warusap070221.tgz(ｔｇｚで圧縮)
- 上の２つのファイルは圧縮方法が違うだけで中身は同じものです。
もうじき2006年も終わりですね．12月16, 17日は金沢から車で１時間ほどのところにある片山津温泉でKITの忘年会がありました．この忘年会はKITの全教職員が一同に集まる大規模なものです．大学でこのように全学規模の忘年会をやるところは大変珍しく，ＫＩＴのユニークなところです．
さて，ロボコンマガジンのNo.49が12月15日（金）に発売されました．ロボコンマガジンは面白い記事が多く，No.49から産総研で開発されたHRP2 PrometのプチバージョンHRP-2m Chorometを動かす連載が始まりました．第1回目は「ARTLinuxを用いた実時間処理プログラミング」という題で小神野さんがご執筆されています．
私の連載は３回目となり寒ブリのように脂がのってきたところです． 今回はロボティクスの基本中の基本である運動学と逆運動学を高校生でもわかるように説明し，それをロボットアーム・プチシミュレータに実装し，動作を確かめるというストーリーです．詳しくはロボコンマガジンをご覧ください．
なお，ロボコンマガジンでは紙面が限られているため詳しく説明できません．このページではそれを補うため，サンプルプログラムをダウンロードできるようにリンクをはっています．ご自由にダウンロードしてください．
- サンプルプログラムをゲットしよう！
- ３関節ロボットアーム・プチシミュレータ（arm3.lzh）
３関節ロボットアーム・プチシミュレータ （お遊び用）
時が経つのは本当に早いもので，この間暑いと思っていたらもうすっかり秋ですね．１０月１６～１８日と妙高高原にある大学のセミナーハウスに研究室の学生と行き，まじめに輪講やテニスを楽しみました．山はもうすっかり紅葉が色づき美しかったのが印象的でした．
さて，Open Dynamics Engine プチキャンプもデビューしてから２ヶ月がすぎ，新しいロボコンマガジン（No.48）が１０月１４日（土）に発売されました．
今回は連載２回目となります．連載が全４回しかないのにも関わらず，グリーディ（greedy)にも最終回は２脚歩行ロボットのプチシミュレータを作ることを目標としているため，今回は車輪型ロボット，次回はロボットアームのプチシミュレータとドンドン作っていきます．
ロボコンマガジンでは紙面が限られているため詳しく説明できません．このページではそれを補うため，サンプルプログラムの全ソースコードと豪華付録？として連載に登場したAPI集を掲載しています．
- 君もサンプルプログラムをゲットしよう！
- プログラム１（自由落下：衝突検出なし）
ゆっくり落下していくと．．．
- プログラム2（自由落下：衝突検出あり）
地面に着陸
- プログラム3（プチシミュレータ）
ロングシュート！
- 注1：これらのプログラムはODE教育用のサンプルプログラムとして書いたもので，ロボコンマガジンの記事で説明している全サンプルプログラムです．上のプログラムを自由にダウンロードして遊んでください．これらのプログラムは無保証です．なお，再配布及び無断転載等はお止めください．
- 注2：mingw, linux, cygwin. OS Xに対応しています．ご自分の環境のmakefile（例えばmakefile.linux）をmakefileにコピーしてからmakeしてください．なお，オリジナルのmakefileはmingw用になっていますのでmingwを利用されている方はコピーする必要はありません．
- makeに失敗する方へ
- makeを実行したとき[cannot found -lode]などとコンピュータに怒られた方はodeのライブラリが所定の位置にインストールされていません。mingwやcygwinターミナルを開き以下のコマンドを実行してください。
- cd /home/ユーザ名/src/ode-0.6
- make install
また，連載を読んでよくわからない方は是非このページで質問してください．感想やご意見等も大歓迎です．
上の図は校正段階なので実物とは少し違います。実物は色がついていませんが、デザインは洗練されています。
ロボコンマガジンを購入されてこのページに漂流された方は，私の記事（ロボコンマガジンのホームページで記事の一部を閲覧できます）を読んで頂きありがとうございました．ロボコンマガジンは発行部数が３万５千部もあり、下はロボカップJr.に参加している小学生から上は私のようなチョイ(かっこ)ワルオヤジまで幅広い読者層に支えられています。ロボットに関する情報誌ではオンリーワンですので、ロボコンマガジンを今まで読まれなかった方も是非書店で一度目を通してください。暑いのでネットサーフィンではなく本当のサーフィンやスノボーでもやりたいところですね。
さて，ODEの初歩の初歩に関する全４回の短期連載がロボコンマガジンNo.47（オーム社，8月16日発売）から掲載されました．それと連動してこのウェブサイトでは紙面の都合上，説明や図を省略した箇所の補足や記事に関する質問に答えていきたいと思いますので、御質問のある方は一番下にあるコメント欄に投稿してください．第2回目は上の図にあるロボカップ中型ロボットシミュレータをシンプルにしたプチシミュレータを作っていきますのでご期待ください。
では、ロボコンマガジンでは詳しく説明できなかった無料(フリー）の開発環境のインストール法をこれから図入りで説明します．なお、WindowsでUNIXライクに使えるフリーの開発環境としてCygwinもありますが、ODEの最新バージョン0.7ではサンプルプログラムのコンパイルができない こととハードディスクの空き容量が結構必要なので今回の連載ではMinGWとMSYSを使っています。
ここでは以下について図とリンク付きで詳しく説明します．（注：ODE0.7が2006年9月8日に公開されたのでここではODE0.7のインストール法を紹介しています．）
