1RoboCup: 2007年5月アーカイブ
demura.netのロボット達：左からストライカー 燃（もゆる）君， キーパー けんせいちゃん３号機
ロボカップジャパンオープン２００７が終わり２週間経過しました．いまさらという感じですが，demura.netチームのロボットがレポートされていたので紹介します．今年は研究室単独チームだったので予算，人材が限られいて勝てるロボットを作ることができませんでした．今回の参戦によりヒューマノイドリーグのレベルとトップチームと比べて何か足りないかがわかりました．来年は体制を建て直し夢考房チームとして参戦し，世界大会３位入賞を目指します．現在，部員を募集していますので我こそはと思うKITの学生は希望してください．
- はじめvsはじめ! VisiONとの三つ巴になったロボカップ2007国内大会(マイコミジャーナル）
- ロボカップジャパンオープン２００７大阪大会開催~ヒューマノイドはTeam OSAKAの４連覇で幕を閉じる(Robot Watch)
なお，記事ではマノイをベースにしていると書いてあります．当初はそのつもりでしたが，けんせいちゃん３号機は身長60cm，体重3kg程度あり，約５００ｇのVAIOを積むためにほとんど新規に開発せざるを得ませんでした．現在，マノイのモータ６個と足首と股関節のパーツを使っていますが，来年までにはトルクと剛性の高いものにリプレイスする予定です．マノイでロボカップに参加するのはつらいと思います．
また，ジャパンオープン２００７が以下の予定で関西の朝日放送系列でテレビ放映されます．興味のある方はチェックしてください．なお，北陸では放映されない模様です．残念．
- ５月２６日１３時５５分
- タイトル：「決戦ロボット最強王～ロボカップジャパンオープン２００７大阪」
決勝戦 Team OSAKA（左） VS CIT Brains and Hajime Robot（右）
２台でゴールをがっちり守るTeam OSAKAのロボット達
キッズサイズ決勝
ロボカップ ジャパンオープン 2007 ヒューマノイドリーグ キッズサイズの決勝は絶対王者のTeam Osakaと今年初参加ながら優れた運動性能を持つ，はじめロボットを擁するCIT Brain and Hajime Robot（以下CIT）との対戦となりました．
試合は動きに勝るCITチームが早くボールに近づきますが，指向性カメラしかないためか，足元付近でボールを見失います．一方，全方向カメラと指向性カメラを有するTeam Osakaのロボットは確実にボールを見つけ，CITよりやや遅いですが，確実にボールへ近寄りシュートし得点を重ねます．後半，CITは４対４の同点まで追いつき場内は沸きますが，最後は確実性に勝るTeam Osakaが２点を追加し勝利しました．
決勝戦だけあって，非常に見ごたえがある試合でした．また，試合後のコメントでCITの林原先生が「学生達は半年間もの間，研究室に寝泊り状態でロボットを開発していた．彼らは寝ていません．」と話されていたことがとても印象的でした．
ティーンサイズ PK戦
キーパー（Team Osaka) VS キッカー(Hajime Robot)
はじめさんのロボットが非常に健闘し，一時リードしましたが，Team Osakaは３，４，５回目のキックを確実に決め，３対２でTeam OsakaのかわいいロボットVstone810が勝ちました．Vstone810は身長80cmで，重量はわずか7.5kgしかないのですね．
今大会は，キッズサイズもティーンも，はじめロボット研究所のロボット達が大活躍した今大会でした．ちなみに，はじめロボットはキッズもティーンも同じプログラムで動いているとのことです．数年後にはこのティーンクラスが３ on ３で試合をし，ロボカップのメインになることを予感させたPK戦でした．
KIT，来年は本格参戦
我々KIT（金沢工業大学）も今回の参戦でヒューマノイドリーグのレベルがわかりました．絶対王者Team Osakaを苦しめたCITチームに３対１と善戦したので，１点を取るという当初の予定はクリアしました．中型で蓄積したノウハウと夢考房のリソースを投入すれば十分やっていけると確信した大会でした．今年は私の研究室単独で参戦しましたが，来年は夢考房チームとして，キッズサイズだけではなくティーンサイズにも本格的に参戦する予定です．
リンク
WinKIT(金沢工業大学） ３位入賞！
ロボカップジャパンオープン２００７ 中型ロボットリーグではKIT（金沢工業大学夢考房ロボカッププロジェクト）のWinKITチームが悪いながらも３位を死守しました．
今大会はヒューマノイドリーグにかかりきりだったので，中型リーグの試合はほとんど見ることができませんでした．当初の予定では，３月までに強力なソレノイドキック装置を搭載した新型ロボットを６台完成させ，ジャパンオープンでテストし，世界大会に参戦する予定でしたが，開発が遅れに遅れ，結局見極めまでに完成せず世界大会参加を取りやめるというかつてない最悪の事態となりました．
それでも，学生達は頑張って開発を続行し，ジャパンオープンまでに３台を完成させました．ジャパンオープンでは十分にテストできなかったため，キック装置が壊れ，またモータドライバ関係のトラブルも発生し，まともに動いたのが最終日となりました．このような状態でも３位になれたのは今までの積み重ねと学生達の努力に他なりません．学生達を褒めてあげましょう！
demura.net（左の２台） VS Darmstadt Dribblers（右）
５月４日は，ロボカップHLの２on２（２対２による試合）が繰り広げられました．KIT demura.netチームはDarmstadt Dribblers（ドイツ ダルムスタット工業大学）チーム，CIT Brains and Hajime Robot（千葉工業大学＋ブレインズ＋はじめロボット研究所）チームと同じグループに入り，３チームのリーグ戦により上位２チームが準決勝，決勝トーナメントに進みます．
DarmstadtとCIT Brainsチームは，はじめロボット研究所が開発した同じロボットと同じ歩行制御プログラムを使っているので，まったく見分けがつきません．しかも，はじめさんのロボットは完成度が高く動きがすばやいのが特徴で２チームとも優勝を狙える強豪チームです．今回は私がくじを引いたのですが，くじ運が悪かったというしかありません．
- Bグループ 第１試合 demura.net １点 VS Darmstadt Dribblers ９点
ロボカップ ヒューマノイドリーグの洗礼を受けてしまいました．こちらのロボットはボールを認識して向かうのですが，歩行制御がうまくいかず，数歩歩いたら転び，すばやく起き上がり，また数歩歩いたら転ぶ，まさに７転び８起き状態です．その間にDramstadtはボールに近づき，ゴールを面白いように決めていきます．我がdemura.netチームは失点後のセンターサークルからのキックが相手にあたりゴールすることができ，一矢を報いることができました．
demura.net（奥） VS CIT Brains and Hajime Robot（手前）
demura.netのロボット燃（もゆる）がボールを発見し，目を赤く光らせています．
- Bグループ 第２試合 demura.net １点 VS CIT Brains and Hajime Robot ３点
KIT（金沢工業大学）と CIT（千葉工業大学）は同じ私学の工科系大学で，偏差値も近く，ロボット競技会などにもお互い力を入れていて，学生募集の面では強力なライバルです．ヒューマノイドリーグではお互い初参加ですが，CITは単独チームではなく(株）ブレインズとはじめロボット研究所の合同チームで強力な体制で望んでいます．一方，demura.netは私の研究室単独チームなので学生メンバー３名，予算も限られていて学生は自費で参加しています．
試合の方は，CITチームの一方的な展開かと思われましたが，CITのはじめロボットは画像認識がうまくいかずボールを見つけては見失い，また見つけては見失いの連続です．一方，KITチームはボールを見つけるのですが，第１試合と同様に七転び八起き状態でボールにたどりつくことができません．前半，このような展開が続きますが，終了間際にCITがなんとかボールを見つけ1点をゲットします．後半も同様な状態が続きますが，CITが２点を入れ，demura.netは歩けないのでヘディングシュートを入れて１点を取り実力の片鱗を見せました．
demura.netのロボットは研究室ではうまく歩いていたのですが，この会場では思うように歩くことができませんでした．勝つためには床の状態が多少違っても安定して歩行可能なロボットシステムの開発が必要であることがわかった大会でした．
demura.netの精鋭メンバー
ロボカップ ジャパンオープン2007出場のため大阪にきています．
５月２日（水）は明日からの大会に向けての準備です．今年の会場はジャパンオープン２００４，世界大会２００５が開催されたインテック大阪なので懐かしい気がします．もっとも，懐かしいのはオヤジの私だけで上写真の学生にとっては未知の体験だったでしょう．
左からストライカー 燃（もゆる）， キーパー けんせいちゃん３号機
さて， ２日は１６時からプレスの内覧会があり，demura.netのロボット，ストライカー燃（萌ではありません
）とキーパーけんせいちゃん３号機を披露しました．ストライカーについては既に紹介したので，けんせいちゃん３号機について説明します．このロボットは身長59.5cmとキッズサイズリーグのほぼ上限までのサイズでありながら，重さはわずか2.8ｋｇと極めて軽量にできています．この軽量化にはとても苦労しました．一番の特徴はキッズサイズというリーグなので，かわいい子供をイメージしたデザインにあります．それ以外の特徴は試合が終わるまで秘密となっています．
なお，２日は試合の抽選が終わり，5月４日の予選ではCIT Brains and Hjiame Robotチームとドイツから参戦のDarmstdt Dribblersと同じ組になりました．両チームともはじめさんが作られた素晴らしいハードウェアのロボットを利用しているので，相手にとって不足はないどころか強すぎて困っちゃいますが，我々のもっている実力を出し切って戦いたいと思います．応援よろしくお願いします．
ゴールデンウィークは是非 インテック大阪へ！
