1RoboCup: 2005年7月アーカイブ
WinKITの若き戦士達
WinKITは２００２年から３年連続準優勝でしたが、今年は準々決勝で世界有数のエレクトロニクス企業フィリプスにPK戦の末、惜しくも破れベスト８に終わりました。
今年はロボット６台が新型に切り替わり、昨年の主力メンバーも抜け、学部２年生が２名もフォワード、サブフォワードという攻撃の要に大抜擢されるなど大きな変化がありました。予選では多くの試合を１点差でなんとか勝ち、尻上がりに調子を上げてきましたが、準々決勝では超ど級キックを誇るフィリップスに前半１点をリードされるものの、後半ロスタイムに１点を返しPK戦に突入しました。しかし、健闘もそこまででPK戦では相手の超ど級キックにキーパーが微動だりせずに敗れてしまいました。キック力の差が明暗を分けました。
敗因を分析すると、１番の原因は工程管理の甘さです。新型ロボットの完成が予定より２ヶ月遅れ試合開始１週間前にやっと完成し、６台でセットプレイを確認したのが出発前日です。これで勝てるほどRoboCupは甘くありません。
２番目の敗因は主力メンバーの世代交代です。今まで主力だった上級生が抜け、フォワード、サブフォワードを担当したのがなんと学部２年生です。彼らがいかに優秀でもたった１年のキャリアでRoboCupの強豪チームには勝てるわけがありません。強豪チームの主力は院生や社会人なのです。これは夢考房プロジェクト全体にいえる構造的な問題です。旧帝大や慶応、早稲田では研究開発の職に就きたい学生は大学院へ進学するのがあたりまえになっています。夢考房の学生はモノ創りが好きなわけですから研究開発職を目指すためにも是非大学院へ進学して自分のチャンスを広げて欲しいと考えています。
上記のような敗因はありましたが、WinKITは準優勝のFu Fightersに引き分け、優勝したEIGENを苦しめたPhilipsにはPK戦で惜しくも破れました。EIGENはＰＫ戦でかろうじでPhilipsに勝ったのです。ベスト３に入るポテンシャルは十分にあることを示してくれました。WinKITの若き戦士達は自信を失うことなくマネジメントや技術的な問題点を解決し来年ドイツで開催されるRoboCup2006では雪辱を晴らすことでしょう。
通算成績 １４得点４失点 ５勝１分２敗
豪華なRoboCup2005フェアウェルパーティ
RoboCup2005の５日間に渡るバトルも終わった。RoboCupは宗教に例えられるほど魅力があり一度参加するとやみつきなる。１９日にハイアットで開催されたRoboCupのフェアウェル（さよなら）パーティではアトラクションとして日本太鼓が地響きをたて鳴り響き熱狂したフェスティバルに終止符を打った。９９年からRoboCupに参加しているが今回が最も豪華なフェアウェルパーティであった。
さて、今年の大会を振り返ると中型ロボットリーグではEIGENがなんとか優勝し開催国の面目を保ったが、Fu Fighters、COPS（ドイツ）、Philips（オランダ）、Minho（ポルトガル）などのヨーロッパ勢が非常に力をつけてきた。特に、Fu Fightersはロボットが１台も故障しない状態で決勝を戦っていたら結果がどうなったかわからない。来年はドイツでRoboCupが開催されるので日本勢は苦しい試合になることが予想される。
以下、日本勢が苦戦した原因を解説する。
RoboCup2005の会場インテック大阪
RoboCup2005もとうとう最終日、５日間繰り広げられていた激しいバトルも今日で見納めです。昨日の夜のNHK番組でもRoboCupが大きく取り上げられチーム大阪のヒューマノイドがスタジオでPKのデモを披露しました。
メディアではヒューマノイドリーグが大きく取り上げられていますが、実際会場に足を運ばれると中型リーグが迫力、スピード感があり一番面白いと思います。
さて、決勝でEIGENと対戦するFu Fightersは小型リーグにもともと参戦していたチームでWinKITと同様に長年２位に甘んじていましたがRoboCup2004の小型リーグで優勝しています。数年前から中型リーグにも参戦するようになりついにRoboCup2005で優勝を狙うまで強くなりました。RoboCupではいろいろなリーグがあり複数参加することにより全体の技術レベルアップを図ることもできます。
１６時：決勝 EIGEN（慶応） ３点 VS Fu Fighters（ドイツ） ２点
２年連続決勝に進出したEIGENと最近急速に力をつけているFightersとの試合です。両チームともロボットが小型なので６台出場かのですがFightersはロボット故障のため３台しか出場できません。ロボカップでは両チームの台数差は最大１なのでEIGENは４台しか出場できません。王者EIGENに対して１台少なくては勝負になりません。前半はEIGEN２点リードで終了しEIGENの楽勝ムードが漂います。
後半に入りFightersも超強力なシュートで２点返しますが、EIGENも１点を追加し３対２でEIGENの２連覇が決まりました。EIGENは技術力もさることながチームリーダを中心とした試合の運営もピカイチです。来年のRoboCup2006は打倒EIGENをどのチームも考えて新型ロボットの開発並びに戦術を考えてくるでしょう。来年はますますレベルの高い試合が繰り広げられることでしょう。
１４時：３位決定戦 Trackies（阪大） 1点 VS Philips ２点（オランダ）
この試合もWinKIT、EIGENと同じような展開になりました。Trackiesは開始早々フォワードがうまくドリブルしボールをゴールへ押し込み１得点獲得します。Trackies優勢のまま試合が進められますがTrackiesのプレスが甘くなった瞬間、Philipsが味方陣地深くから超強力なロングシュートを放ち、２バウンドしてゴールイン。あっという間に同点に追いつきます。Philips相手だと３点以上差をつけなければ安心できます。前半は１対１のまま終わります。
後半に入っても前半と同様に試合が進みます。残り時間が少なくなり誰もがPK戦と思っていた時間帯にPhilipsのゴールキック。アナウンスの藤井先生もゴールキックは直接決めても得点になるので注意を呼びかけます。しかし、そのいやな予想が的中し、ゴールキックがそのまま入り得点となりました。恐るべしPhilipsのキック力。
フィリップスのPK
EIGEN（慶応大学） ３点 PK２点 勝 VS Philips（オランダ) ３点 PK１点 敗
WinKITを撃破した少林寺サッカーまがいのPhilips超強力シュートは王者EIGENにどこまで通用するのでしょうか？この試合の見所は機動力VSシュート力の対決です。試合開始そうそう機動力に勝るEIGENは２得点を先制します。これでEIGENチームにも楽勝ムードが漂いますが、超強力シュートを放つPhilipsは自陣奥深くからEIGENのプレスが甘くなったら局面で打ってきて１点を返します。Philipsのもう一点目はセットプレーのインダイレクトフリーキック時にEIGENのロボットがプレスをかけにPhilipsロボットに詰め寄った瞬間に享禄シュートが炸裂。EIGENロボットの全方位カメラ丈夫につけているマーカーを吹き飛ばしゴールを決めました。EIGENロボットにボールが触れなかったら得点にならなかったので残念な得点です。
後半に入っても前半と同様に機動力に勝るEIGENはPhilipsを攻めますが、Philipsもセットプレーからどんどんロングシュートを放ってきます。後半も両者１得点ずつ獲得しPK戦に突入しました。これはまるでWinKITと同じ状況です。観客の多くがPhilipsの勝ちを信じて疑いません。
ところがさすが王者EIGENは最後まで自分たちの勝利を信じてこの逆境をひっくり返したのです。ロボカップのPKは最初のチームが５回連続して蹴り、その後他のチームも連続して蹴ります。WinKITと違いEIGENは先攻を選びました。EIGENのメンバーに聞いたところPKの練習はあまりやっていなくほとんどが準決勝当日やったそうです。ところが５本中２本を決めました。WinKITの試合では５本を全部決めましたが、キーパロボットが故障していなかったら３本しか決めることはできなかったと思われます。つまりPK成功率は６割です。
次にPhilipsの番です。PhilipsはWinKITとは違いEIGENキーパーの猛烈ダッシュで５本中４本を失敗してしまい。なんとEIGENがPK戦でPhilipsを破ったのです。２年連続決勝進出です。
なお、この記事では詳しく書きませんがこの成功はEIGENチームリーダのネゴシエーション能力が成したものです。是非彼女には将来日本を代表する立場についてもらい外国との交渉に当たって欲しいものです。金沢工大は人間力養成も教育方針に歌っていますが、ロボカップもまさに人間力養成にもってこいの場です。ロボカップでは最近ロボカップJrとよばれる高校生以下のリーグの競技数が増えています。大学生でも大きく伸びるので、小学生のころから英語で審判や海外チームの子供たちとネゴシエーションして育つとさぞ人間力が養成されることでしょう。日本の将来が少し楽しみになっています。
Fighters（ドイツ） ２点 勝 VS Trackies（阪大) １点 敗
地元の声援を受けているTrackiesが残念ながらWinKITと引き分けたFightersに負けてしまいました。前半は２対０でFightersがリードしますが、後半に入るとFightersのロボットが故障等で台数が減りTrackiesが優勢になり１得点を返しますが反撃もそこまででした。
後で聞いた話によるとTrackiesの調子が前半悪かったのはFightersのメンバーが着ていた青いTシャツだっということがわかりました。ロボカップでは物体を色で識別しているためピッチ内にある物体と同じような色がピットの外にあると誤認識してしまうのです。おそらく敵ゴール（青色）と間違えて攻め込んだのでしょう。Trackiesが試合開始前にこの事実に気がついていたら結果は変わっていたかもしれません。地元大阪のTrackiesが負けて残念な結果となりました。Trackiesには３位決定戦でEIGEN、WinKITを苦しめたPhilipsに是非勝ってもらいたいものです。また、PK戦になるかもしれませんね。
フィリップスのロングシュート
大会も４日目、決勝トーナメントの日を迎えました。梅雨明けも間近で天気も良く朝からセミが鳴いています。土曜日なので多くの観客がくるでしょう。入場料は大人１２００円ですが、子供は中学生まで無料です予選の成績では準々決勝を勝ち残るのはEIGEN、Philips、Cops、Minhoですがサッカーは試合をやってみなければわかりません。
注目の試合はWinKITとPhilipsの対戦です。昨日の記事でもPhlipsを紹介しましたが、人間のサッカースケールで考えるとPhilipsのキック力はゴールキックから得点する能力を十分に持っています。まさに、PhilipsはRoboCupの数年前話題になった少林寺サッカーチームなのです。WinKITはカメラを壊されないようにカメラガードを装備しました。WinKITはシュートを打たせないように早めにプレスをかけるますが相手の超強力シュートに弾き飛ばされないようにしなければなりません。試合開始が楽しみです。
７月１６日（土） インテック大阪
１０時：EIGEN（慶応大学） ２点 VS Orient（東洋大学) ０点
前半は０対０でしたが、終始優勢に試合を進めるEIGENは後半になり２得点を獲得し昨年のチャンピオンチームEIGENが順当に勝ちました。
１１時：WinKIT（金沢工大） １点 敗 VS Philips（オランダ） １点 PK勝
予想通りの展開になりましたPhilipsは遠距離から超ど級のロングシュートを打ってきます。WinKITはスピードが速いのが特徴ですが、大きなロボットがすぐプレスをかけてくるのでなかなかスピードを出すことができません。そうこうしているうちにPhilips陣のペナルティマークからPhilipsがリングシュート。２バンドしてWinKITのキーパーの上をこえゴール。これにはなすすべがありません。WinKITにもチャンスがなかったわけではなく前半終了間際にゴールがらあき状態の決定的なチャンスがありましたが、ペナルティエリアに入ったボールをフォワードが押し込めません。
後半に入っても前半と同じような試合展開です。WinKITもボールにうまく回り込みができずボールがタッチラインを割ります。Philipsもロングスローインで直接ゴールを決めましたがスローインはインダイレクトフリーキックなので得点になりません。時間だけがどんどん過ぎていき後半も終了間際、WinKITのフォワードが奇跡的にゴールを決め１対１の同点になりすぐ試合が終わりました。まるで日本代表の大黒選手のようです。
いよいよPK戦です。先にフィリップスが５回蹴り、５本とも決めます。あの超ど級シュートをとめることができるキーパーはロボカップにはいません。WinKITの番になりましたが１回目でPKを外しここでWinKITのRoboCup2005は終わりました。
１３時：Trackies（阪大） ２点 VS COPS（ドイツ） ０点
優勝の最有力候補COPSと地元阪大Trackiesとの試合です。Trackiesは毎年上位入賞する強豪チームです。また、監督がRoboCupのプレジデントを務める浅田先生です。浅田先生はロボカップを提唱した研究者の一人で世界的に著名な研究者です。
さて、Trackiesはハードウェアなどの不調で予選を苦戦しましたが、決勝トーナメントになると調子を上げてきました。その辺が強豪チームの調整法なのかもしれません。Trackiesは固いディフェンスとなかなか強力なキック装置を有しています。ロボットもCOPSよりは比較的大きく、Trackiesにゴール前をがっちり守られるとゴールを割ることは非常に困難です。
Trackiesの１点目はTrackiesのフォワードとゴールキーパーがほぼ１対１の局面になりTrackiesのシュートがキーパーに当たりましたゴールインしました。２点目はなんとCOPSのオウンゴールです。COPSは非常に運動性が高いのですが、ゴール前をがっちり守られたり、早めにプレスをかけられるとスペースがないため高速に動くことができません。現在のロボットの性能やサイズ（最大 横５０cmx縦50cmｘ高80cmと比較すると8mｘ12mのコートは狭すぎるのです。
地元大阪のTrackiesがCOPSに勝ったので会場は大いにわきました。
１４時：FuFighters（ドイツ） １点 VS Minho（ポルトガル） ０点
フィリップスのロングシュート
２次予選が終わり決勝トーナメントの組み合わせが決まりました。
７月１６日（土） インテック大阪
１０時：EIGEN（慶応大学） VS Orient（東洋大学)
１１時：WinKIT（金沢工大） VS Philips（オランダ）
１２時：Trackies（阪大） VS Cops（ドイツ）
１３時：Fighters（ドイツ） VS Minho（ポルトガル）
日本勢が４チーム決勝トーナメントに進めましたが、２次予選の結果をみるとEIGEN(慶応大学）、COPS（ドイツ）、Philips（オランダ）が圧倒的な強さを見せ付けています。
特に、Philipsのキックは強力な上に空中を飛んできます。センターサークルから打ってゴールの上段に突き刺さります。WinKITのエンジニアの卵達も全方位レンズを守るため透明な筒を急遽東急ハンズに買いにいっています。実際、Philipsと２次予選を戦ったFuFightersはアルミのフレームが壊れたとのことです。
この３チームのうち強力なキック力と高い運動性能の両者を兼ね備えているのはCopsです。Philipsは運動性能はさほど高くありませんが超強力なキック装置を有しており、EIGENは高い運動性能と組織プレーを誇っていますがキック装置は前者と比較すると見劣りがします。この３チームが優勝争いに絡んでくるでしょう。WinKITはその一角Philipsを破ることができるのでしょうか？地元の阪大TrackiesはCopsとの対戦はいかに？王者EIGENとOrientの日本勢対戦も見逃せません。明日は是非インテック大阪まで観戦にきてください。
ロボカップも予選３日目を迎え優勝の行方がおぼろげながら見えてきました。EIGENとCOPSが各リーグで圧倒的な強さを示しています。その後を追いWinKIT、Trackies、Hibikinoの日本勢とPhilips、FuFighters、Minhoのヨーロッパ勢といったところでしょう。
１次予選：10時15分 WinKIT（金沢工大） ６点 VS Aros(スウェーデン) ０点
Arosのロボットの動きが遅くスピードに勝るWinKITは着実に得点し完勝しました。この結果によりWinKITは１次予選グループDを１位通過しました。
２次予選
１４時１５分 WinKIT（金沢工大） １点 VS Robofoot（カナダ） ０点
Robofootは今回初参加のチームです。初参加にしては審判用コンピュータ（レフリーボックス）にも対応して動きもそこそこです。
動きに勝るWinKITは圧倒的に敵陣ゴール前まで攻め込みますが相手のディフェンダーもフォワードの行く手を阻みなかなかゴールを割ることができません。このような状態がしばらく続き相手のゴールキックになりました。ところが相手はボールを蹴ることができません。この場合１０秒経過後はWinKITがボールを蹴ることができます。約１０秒経過後フォワードがすかさずシュート。確実にゴールを決めましたがレフリーが得点を認めません。これは明らかに審判のジャッジミスです。英語に堪能な昨年のチームリーダが審判にクレームし、審判も自分のミスに気がつき得点が認められました。
後半に入ってもWinKITが優勢のままゲームが進行します。ところが相手のキーパーに阻まれ得点できません。結局クレームの結果認められた１点でRobofootに勝利できました。２次予選も簡単には勝たせてくれません。
１５時４５分 WinKIT（金沢工大） ０点 VS Minho（ポルトガル） ２点
Minhoは毎年決勝トーナメントに進出している強豪です。このチームはソレノイドを使った強力なキック装置を装備しています。ゴールキックで間単に得点できるだけのキック力を誇っています。WinKITはこの対策を十分とっていましたが、ミッドフィルダー、ディフェンダーで完全にゴールを隠すことができず１点を失いました。
２失点目はMinhoのコーナーキックがキーパーとゴールとのわずかの隙間を通り抜けゴールに突き刺さったのでした。WinKITの完敗でした。それでもMinhoとRobofootの対戦でMinhoが勝利したためWinKITは２次予選を２位通過し、明日からの決勝トーナメントに進出することが決定しました。
今年のルール改正によりロボカップのルールが人間のFIFAルールに近づき強力なキック装置を備えたヨーロッパ勢が断然有利になることが予想され、２次予選ではそのとおりになったのです。明日の準々決勝では恐らくPhilipsと対戦するものと思われます。Philipsも強力なキック装置を有しておりセンターラインからゴール上段に直接シュートを決めることができます。果たしてWinKITがこのチームに勝つことができのでしょうか。WinKITの前途には暗雲が立ち込めています。
予選２日目を終わり、過去の大会で常に決勝トーナメントに進んでいるEigen（慶応）、Cops(ドイツ）、フィリップス(オランダ）、WinKIT（金沢工大）は各グループを１位通過するものと思われます。
各グループの３位までの暫定順位は以下のとおりとなっています。３位まで２次予選に進出可能で、高い確率で以下のチームが２次予選へ進みます。
グループA
１．EIGEN ４勝０分０敗
２．Robofoot ２勝０分１敗
３．DIT-RC １勝０分２敗
グループB
１．COPS ３勝０分０敗
２．Minho ２勝０分２敗
３．Trackies ２勝０分１敗
グループC
１．Philips ３勝１分０敗
２．Hibikino ２勝１分０敗
３．TKU ２勝０分１敗
グループD
１．WinKIT ３勝１分０敗
２．Fighters ２勝２分０敗
３．Orient ２勝１分１敗
予選２日目
７月１４日朝日新聞１１面によると大阪府と大阪市は次世代のロボット産業を関西に育てることにより地域の活性化を図る戦略があり、その起爆剤としてRoboCup2005を誘致したと考えられます。そのためか、実際に競技に参加してみて今まで以上にメディアの関心の高さを感じます。特にNHKは力を入れているようで、WinKITも取材を受けました。
さて、本日の主な試合の予定は以下となります。
グループD
10時15分 WinKIT(金沢工大）２点 VS Satrop(イラン) ０点
紫色：Satrop、水色：WinKIT
初出場のイランチームSatropは昨日は全てロボットが動かないため棄権、今日の試合も午前中ロボットを出場させていましたがピクリともしません。ハーフタイムで審判はSatropのロボットは動かないと判断しSatopの棄権となり２対０でWinKITが勝ちました。
13時4５分 WinKIT（金沢工大） １点 VS FuFighters(ドイツ） １点
紫色：FuFighters、水色：WinKIT
とても緊迫した試合でした。前半、WinKITのフォワードがドリブルで得点したあとはゲームが膠着します。新ルール導入により人間のサッカーのルールと同様にボールをタッチラインやゴールラインから出した場合は、相手方のチームによるスローインやゴールキック、コーナーキックになります。このため、ゲームは頻繁に中断します。６台のロボットには８ｍx12ｍのゴールでも狭いのです。
さて、前半はWinKITの１点リードで終了しました。後半開始早々、FuFightersがWinKTIのミッドフィルダーをかわしセンタラインから１ｍくらいWinKIT陣に入ったところから強力なミドルシュート。WinKITのゴールは少しも動けず１点を失いました。その後、WinKITもFuFightersのゴール前まではボールを運びますが、相手の数台によるディフェンスに阻まれ得点できず試合終了になりました。
この結果によりWinKITは１次予選を通過できます。FuFightersはOrientとも引き分けていますので、WinKITは明日Arosとの試合に勝つと１次予選１通過になります。
12時45分 Orient （東洋大） ７点 VS Aros(スウェーデン） ０点
紫色：Orient、水色：Aros
グループA
１３時３０分 EIGEN（慶応） ９点 VS DIT-RC ０点（大同工大）
グループB
１１時１５分 Trackies（阪大） ０点 VS Cops（ドイツ） ６点
この試合の主審を務めました。Trackiesは春季競技会では準優勝したのですが、この試合ではロボットが思うように動いていません。後でTrackiesのメンバーに聞いたところ電源系統にトラブルを抱えているそうです。Trackiesは最初５台出場させていましたが故障ですぐ４台になりました。Copsは６台のロボットを出場させているので４対６では勝負になりません。しかもCopsのシュートは強力なループシュートでキーパーの頭を超えます。当初の予想に反してCopsの一方的な試合内容でした。
紫：The Orient、水色：WinKIT
予選１日目が終わり日本勢の試合結果は以下のとおりです。表彰台独占へ向けてまずまずのキックオフです。
グループA
このグループはEIGENが圧倒的に強く、DTU戦ではなんんと１６得点です。おそらくロボカップでの最多得点ではないでしょうか？また、日本勢では世界大会初参加のDIT-RCも１勝をあげています。
EIGEN（慶応） ４点 VS Robofoot（カナダ） ０点
EIGEN １６点 VS DTU（デンマーク） ０点
DIT-RC（大同工業） ４点 VS DTU（デンマーク） 1点
グループB
このグループはTrackies、COPS、Minhoと強豪が揃っています。おそらくこの３チームが２次予選に進出するでしょう。
Trackies（阪大） ２点 VS Minho（ポルトガル） ０点
Trackies ６点 VS Mu Pengins（オーストラリア） ０点
Soromon（福井大） ０点 VS COPS（ドイツ） ８点
Soromon（福井大） ０点 VS Minho（ポルトガル） ８点
グループC
CグループはHibikino、Philipsの２次予選進出は固いでしょう。
Hibikino（九工大） ０点 VS Philips（オランダ） ０点
Hibikino ４点 VS Scabab(近畿印刷組合） ０点
グループD
OrientとFuFightersが引き分けたのでWinKITが１歩リードしていますがJiaolongもかなり好調なので混戦が予想されます。
WinKIT（金沢工大） ２点 VS Jiaolong（中国） １点
WinKIT（金沢工大） １点 VS Orient（東洋大） ０点
Orient（東洋大） ０点 VS FuFighters ０点
いよいよ本日（７月１３日）からRoboCup2005予選１日目が始まります。今朝大阪のコンビ二で購入した朝日新聞１面にもロボカップが写真入りで紹介され関心の高さが伺えます。
グループDはWinKIT(金沢工大),JiaoLong(中国),Fu-Fighters(ドイツ),The Orient(東洋大),Satrap(イラン),Aros(スウェーデン)の６チームです。リーグ戦で上位３チームが２次予選に進出します。
WinKITチームの結果を中心にして日本チームの結果もこのウェブサイトにアップする予定です。
グループD 10時15分 WinKIT(金沢工大） ２点 VS JiaoLong（中国） １点
紫：JiaoLong、水色：WinKIT
中国 上海交通大学のJiaoLongとの対戦です。このチームの監督は早稲田大学に留学経験のある方で日本語がペラペラです。
さて、ゲームは試合開始早々にWinKITのフォワードが相手のディフェンダーの間をすり抜け１得点しましたが、その後 相手チームがレフリーボックスに完全に対応できていないのかファールを連発し試合が長い間中断されました。
後半に入るとレフリーボックスが突然不調になったりしゲームになりません。WinKITのロボットも無線不調で数台が退場しディフェンスが手薄になり相手のアグレッシブな攻撃で１点を許しました。このまま１対１で試合が終わりになると思ったときにWinKITロボットが勝負を最後まであきらめなかったのでしょうか？最近の人間の日本代表チームと同じようにフォワードロボットが１得点返すことに成功しました。懸念していた新ルールに十分対応できていないチームとの試合で何とか試合に勝ちましたが厳しい試合でした。
14時1５分 WinKIT（金沢工大） １点 VS The Orient (東洋大学） ０点
紫：The Orient、水色：WinKIT
どのコートも無線LANの状態が悪いため予定どおり試合が進みません。グループDの第２試合The OrientとCopsの試合も無線状態が悪いため延期になり予定より１時間遅れましたが、第３試合Satrap(イラン）とAros(スウェーデン）の試合はSatrapのロボットが動かないためAerosの不戦勝となりました。
さて、KIT（金沢工大）とOrient(東洋大学）の試合ですが、前半１得点を獲得したWinKITが後半この１点を守りきり１対０で勝利を収めました。Orientチームは春季競技会から運動性能の高い全方位移動機構を備えたロボットを開発しなおし本大会に臨んでいます。運動性能ではEigen、WinKIT、Cops、Fu Fighters、Orientのロボットはほぼ同程度のように見受けられます。
そのうえOrientのロボットは守りも固く、WinKITはやや優勢に試合を進めますがなかなか得点することができません。それでも、フォワードはゆっくりボールを敵陣に運び
敵ディフェンスと激しい攻防を繰り広げ何とかゴールを割ることができました。この試合も厳しい試合でした。
明日はドイツ強豪チームFuFightersとの対戦ですからその試合でWinKITの実力がわかるでしょう。明日の試合も楽しみです。
グループAは強豪チームが少ないのでEIGENが１位通過で間違いありません。グループBはTrackiesかCopsのどちらかでしょう。グループCはPhilipsかHibikino、グループDはWinKIT、FuFighters、The Orientのいずれかと予想しています。
グループA：EIGEN(慶応), Robofoot(カナダ),DIT-RC(大同工大),DTU(デンマーク),IAUT
グループB：Minho（ポルトガル),Trackies（阪大),Cops(ドイツ),Soromons(福井大),Mu-Pengins(オーストラリア)
グループC：Philips（オランダ), Hibikino(九州工大), MRL(イラン), TKU(台湾),Scarab(近畿印刷産業)
グループD：WinKIT(金沢工大),JiaoLong(中国),Fu-Fighters(ドイツ),The Orient(東洋大),Satrap(イラン),Aros(スウェーデン)
なお、今後のWinKITの試合は以下のとおりになっています。
予選グループ分けは１０時から１２時まで実施されるテクニカルチャレンジ（ドリブル）の成績により決まります。１３時５分からはプレス用として慶応EIGENと金沢工大WinKITが５分程度のデモ試合が実施される予定です。どんな試合になるか今から楽しみです。
テクニカルチャレンジ：WinKITはテクニカルチャレンジを１０時３０分頃から実施しました。この競技は片方のゴールから障害物に衝突しないで反対側のゴールに入れるまでの得点を競うものです。ハーフラインを超えると１点、ゴールすると１点、障害物に当たる毎に１点減点されます。WinKITの１回目はゴールまで運びましたが、途中で２個の障害物に当たったため０得点、２回目もゴールしましたが途中で１個の障害物に当たり１得点、３回目はボールをドリブルもできずに制限時間９０秒をオーバーし０得点、合計１得点という結果になりました。EIGENは１回目１得点、２回目１得点、３回目は狭い障害物の間をすり抜けゴールし２得点、合計４得点です。さすがはチャンピオンチームといったところでしょう。
プレスプレビュー：１３時５分からプレスプレビューが行われメディア関係者が大挙して視察にきました。EIGENとWinKITはゴールデンウィークにKITで開催された春季競技会以来の対戦となりました。両チームともロボットが小型のため６台試合に出場させることができます。コートは８ｍ×１２ｍもありますが約４０ｃｍ四方のロボットが１２台動き回るとオープンスペースがほとんどなく機動性の高い双方のロボットが思うようにその運動性能を発揮できません。
デモ試合はEIGENが優勢に試合を進めるもWinKITの堅い守りを崩すことができません。WinKITも数回チャンスがありましたがもう一歩決め手を欠き得点できず双方無得点で終わりました。この試合を見る限りWinKITは春季競技会で問題のあったセットプレイがかなり改善されています。決定力不足という問題はありますが、明日からの予選に期待のもてる試合内容でした。
さて、午前中は荷物の梱包を解き、ロボット組み立て、無線LANを設定する作業でほぼ終わりました。昼過ぎから色調整の作業に取り掛かっています。RoboCupではボール、ロボット、ゴールなどを全て色で認識しているためこの作業は最も大切です。昼は近くの売店でお弁当で買い済ませました。ここでも売店のおばさんに英語で話しかけられ納得がいきません。
現在、１４時３０分ですが各チームともロボットをまだ動かしていません。例年こんなものでしょう。
RoboCup2005もまもなく開幕です。昨年と比較して今年は各チームの会場での準備期間が１日短くなりたった２日間しかありません。２日も準備期間があるので十分だと思われるかもしれませんがRoboCupではいろいろ準備することがあるのです。２日間といっても荷物の搬入、パドックの整備、テクニカルチャレンジ、プレスプレビュー、ウエルカムレセプションなどがあり、実質的には１６時間程度しかセットアップできないのです。
新規参入チームにはRoboCup2005はますますハードルが高くなったのです。
RoboCup2005中型ロボットリーグの予選グループ分けは１１日に実施されるテクニカルチャレンジ（ドリブル）の結果となりましたので、グループ分けが決定するのは１１日の夜となります。
テクニカルチャレンジというのはロボカップで必要な技術課題に各チームが挑戦するものです。グループ分けに使用されるドリブルはまずピッチ上に６個から８個までの障害物を配置します。ボールはペナルティエリアラインの中央に置き、ロボットは同じ側のゴール内に配置し、障害物に衝突しないようにボールを反対側のゴールまでドリブルする競技です。
制限時間は９０秒で、センターラインまでロボットがドリブルできたら１点、反対側のゴールまでドリブルできたらもう１点得点となります。ロボットやボールが障害物に衝突した場合はペナルティ点が与えられ、一番速くドリブルできたロボットには１点加点されます。
ロボカップ２００５（インテック大阪、７月１３日～１７日）の開幕が迫ってきました。一般公開は７月１３日からですが、参加チームは１１日から準備に入りますので残すところあと日しかありません。WinKITの学生たちもフルサイズの仮設コートを設営して最後の追い込みです。
海外チームはロボットの空輸があり、しかも７月５日までに指定された倉庫に入庫しなければいけないので、６月下旬にはロボットを発送していると思われます。EIGENも７月４日に荷物を発送したもようです。WinKITは７月１０日に荷物を車に積込み大阪へ向います。このように海外チームと開催国チームでは２～３週間も準備期間に差がでてしまいます。このため、ロボカップでは開催国が断然有利となっています。
