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デモをするRobot Festival会場。ヒューマノイドの各種競技があり一番人気だ。

KIT夢考房ロボカッププロジェクトは韓国ソウルのCOEX展示場で開催される韓国最大のロボットイベントRobot World 2007の国際ロボットコンテストにおいてRoboCupヒューマノイドロボットのサッカーデモ展示を２０日(土）は１４時と１６時、２１日（日）は１３時３０分と１４時３０分に各１５分程度実施しました。学生達の頑張りによりデモはまずまずの出来だったと思います。

セットアップの様子。デモの様子は説明していたので撮り忘れました。

リンク

• Robot World 2007
• International Robot Contest 2007

 demura.netのロボット達：左からストライカー　燃（もゆる）君，　キーパー　けんせいちゃん３号機

ロボカップジャパンオープン２００７が終わり２週間経過しました．いまさらという感じですが，demura.netチームのロボットがレポートされていたので紹介します．今年は研究室単独チームだったので予算，人材が限られいて勝てるロボットを作ることができませんでした．今回の参戦によりヒューマノイドリーグのレベルとトップチームと比べて何か足りないかがわかりました．来年は体制を建て直し夢考房チームとして参戦し，世界大会３位入賞を目指します．現在，部員を募集していますので我こそはと思うKITの学生は希望してください．

• はじめvsはじめ! VisiONとの三つ巴になったロボカップ2007国内大会(マイコミジャーナル）
• ロボカップジャパンオープン２００７大阪大会開催~ヒューマノイドはTeam OSAKAの４連覇で幕を閉じる(Robot Watch)
  

なお，記事ではマノイをベースにしていると書いてあります．当初はそのつもりでしたが，けんせいちゃん３号機は身長60cm，体重3kg程度あり，約５００ｇのVAIOを積むためにほとんど新規に開発せざるを得ませんでした．現在，マノイのモータ６個と足首と股関節のパーツを使っていますが，来年までにはトルクと剛性の高いものにリプレイスする予定です．マノイでロボカップに参加するのはつらいと思います．

また，ジャパンオープン２００７が以下の予定で関西の朝日放送系列でテレビ放映されます．興味のある方はチェックしてください．なお，北陸では放映されない模様です．残念．

• ５月２６日１３時５５分
• タイトル：「決戦ロボット最強王～ロボカップジャパンオープン２００７大阪」

決勝戦　Team OSAKA（左）　VS CIT Brains and Hajime Robot（右）
２台でゴールをがっちり守るTeam OSAKAのロボット達

キッズサイズ決勝
ロボカップ　ジャパンオープン　2007 ヒューマノイドリーグ　キッズサイズの決勝は絶対王者のTeam Osakaと今年初参加ながら優れた運動性能を持つ，はじめロボットを擁するCIT Brain and Hajime Robot（以下CIT）との対戦となりました．

試合は動きに勝るCITチームが早くボールに近づきますが，指向性カメラしかないためか，足元付近でボールを見失います．一方，全方向カメラと指向性カメラを有するTeam Osakaのロボットは確実にボールを見つけ，CITよりやや遅いですが，確実にボールへ近寄りシュートし得点を重ねます．後半，CITは４対４の同点まで追いつき場内は沸きますが，最後は確実性に勝るTeam Osakaが２点を追加し勝利しました．

決勝戦だけあって，非常に見ごたえがある試合でした．また，試合後のコメントでCITの林原先生が「学生達は半年間もの間，研究室に寝泊り状態でロボットを開発していた．彼らは寝ていません．」と話されていたことがとても印象的でした．

ティーンサイズ　PK戦
 
キーパー（Team Osaka)  VS  キッカー(Hajime Robot)

はじめさんのロボットが非常に健闘し，一時リードしましたが，Team Osakaは３，４，５回目のキックを確実に決め，３対２でTeam OsakaのかわいいロボットVstone810が勝ちました．Vstone810は身長80cmで，重量はわずか7.5kgしかないのですね．

今大会は，キッズサイズもティーンも，はじめロボット研究所のロボット達が大活躍した今大会でした．ちなみに，はじめロボットはキッズもティーンも同じプログラムで動いているとのことです．数年後にはこのティーンクラスが３ on ３で試合をし，ロボカップのメインになることを予感させたPK戦でした．

KIT，来年は本格参戦
我々KIT（金沢工業大学）も今回の参戦でヒューマノイドリーグのレベルがわかりました．絶対王者Team Osakaを苦しめたCITチームに３対１と善戦したので，１点を取るという当初の予定はクリアしました．中型で蓄積したノウハウと夢考房のリソースを投入すれば十分やっていけると確信した大会でした．今年は私の研究室単独で参戦しましたが，来年は夢考房チームとして，キッズサイズだけではなくティーンサイズにも本格的に参戦する予定です．

リンク

• ロボカップジャパンオープン２００７大阪HP
  
• ヒューマノイドリーグ試合結果

WinKIT(金沢工業大学）　３位入賞！

ロボカップジャパンオープン２００７　中型ロボットリーグではKIT（金沢工業大学夢考房ロボカッププロジェクト）のWinKITチームが悪いながらも３位を死守しました．

今大会はヒューマノイドリーグにかかりきりだったので，中型リーグの試合はほとんど見ることができませんでした．当初の予定では，３月までに強力なソレノイドキック装置を搭載した新型ロボットを６台完成させ，ジャパンオープンでテストし，世界大会に参戦する予定でしたが，開発が遅れに遅れ，結局見極めまでに完成せず世界大会参加を取りやめるというかつてない最悪の事態となりました．

それでも，学生達は頑張って開発を続行し，ジャパンオープンまでに３台を完成させました．ジャパンオープンでは十分にテストできなかったため，キック装置が壊れ，またモータドライバ関係のトラブルも発生し，まともに動いたのが最終日となりました．このような状態でも３位になれたのは今までの積み重ねと学生達の努力に他なりません．学生達を褒めてあげましょう！

demura.net（左の２台）  VS Darmstadt Dribblers（右）

５月４日は，ロボカップHLの２on２（２対２による試合）が繰り広げられました．KIT demura.netチームはDarmstadt Dribblers（ドイツ　ダルムスタット工業大学）チーム，CIT Brains and Hajime Robot（千葉工業大学＋ブレインズ＋はじめロボット研究所）チームと同じグループに入り，３チームのリーグ戦により上位２チームが準決勝，決勝トーナメントに進みます．

DarmstadtとCIT Brainsチームは，はじめロボット研究所が開発した同じロボットと同じ歩行制御プログラムを使っているので，まったく見分けがつきません．しかも，はじめさんのロボットは完成度が高く動きがすばやいのが特徴で２チームとも優勝を狙える強豪チームです．今回は私がくじを引いたのですが，くじ運が悪かったというしかありません．

• Bグループ　第１試合　demura.net    １点   VS     Darmstadt Dribblers   ９点
  ロボカップ　ヒューマノイドリーグの洗礼を受けてしまいました．こちらのロボットはボールを認識して向かうのですが，歩行制御がうまくいかず，数歩歩いたら転び，すばやく起き上がり，また数歩歩いたら転ぶ，まさに７転び８起き状態です．その間にDramstadtはボールに近づき，ゴールを面白いように決めていきます．我がdemura.netチームは失点後のセンターサークルからのキックが相手にあたりゴールすることができ，一矢を報いることができました．
  

demura.net（奥） VS CIT Brains and Hajime Robot（手前）
demura.netのロボット燃（もゆる）がボールを発見し，目を赤く光らせています．

• Bグループ　第２試合　demura.net １点　VS  CIT Brains and Hajime Robot ３点
  KIT（金沢工業大学）と CIT（千葉工業大学）は同じ私学の工科系大学で，偏差値も近く，ロボット競技会などにもお互い力を入れていて，学生募集の面では強力なライバルです．ヒューマノイドリーグではお互い初参加ですが，CITは単独チームではなく(株）ブレインズとはじめロボット研究所の合同チームで強力な体制で望んでいます．一方，demura.netは私の研究室単独チームなので学生メンバー３名，予算も限られていて学生は自費で参加しています．
  試合の方は，CITチームの一方的な展開かと思われましたが，CITのはじめロボットは画像認識がうまくいかずボールを見つけては見失い，また見つけては見失いの連続です．一方，KITチームはボールを見つけるのですが，第１試合と同様に七転び八起き状態でボールにたどりつくことができません．前半，このような展開が続きますが，終了間際にCITがなんとかボールを見つけ1点をゲットします．後半も同様な状態が続きますが，CITが２点を入れ，demura.netは歩けないのでヘディングシュートを入れて１点を取り実力の片鱗を見せました．
  demura.netのロボットは研究室ではうまく歩いていたのですが，この会場では思うように歩くことができませんでした．勝つためには床の状態が多少違っても安定して歩行可能なロボットシステムの開発が必要であることがわかった大会でした．
  

demura.netの精鋭メンバー

ロボカップ　ジャパンオープン2007出場のため大阪にきています．

５月２日（水）は明日からの大会に向けての準備です．今年の会場はジャパンオープン２００４，世界大会２００５が開催されたインテック大阪なので懐かしい気がします．もっとも，懐かしいのはオヤジの私だけで上写真の学生にとっては未知の体験だったでしょう．

 
左からストライカー　燃（もゆる），　キーパー　けんせいちゃん３号機

さて， ２日は１６時からプレスの内覧会があり，demura.netのロボット，ストライカー燃（萌ではありません ）とキーパーけんせいちゃん３号機を披露しました．ストライカーについては既に紹介したので，けんせいちゃん３号機について説明します．このロボットは身長59.5cmとキッズサイズリーグのほぼ上限までのサイズでありながら，重さはわずか2.8ｋｇと極めて軽量にできています．この軽量化にはとても苦労しました．一番の特徴はキッズサイズというリーグなので，かわいい子供をイメージしたデザインにあります．それ以外の特徴は試合が終わるまで秘密となっています．

なお，２日は試合の抽選が終わり，5月４日の予選ではCIT Brains and Hjiame Robotチームとドイツから参戦のDarmstdt Dribblersと同じ組になりました．両チームともはじめさんが作られた素晴らしいハードウェアのロボットを利用しているので，相手にとって不足はないどころか強すぎて困っちゃいますが，我々のもっている実力を出し切って戦いたいと思います．応援よろしくお願いします．

ゴールデンウィークは是非　インテック大阪へ！

Team OsakaがRoboCup Japan　Open　2007のヒューマノイドロボットリーグへ出場するロボットを公開していましたので，demura.netもお披露目します．初参加にしてはかなり完成度の高いロボットが２台できあがりました．

１台はここで紹介するストライカーロボット、開発番号demu02（名前は大会時公開）、もう１台は拙著「簡単！実践！ロボットシミュレーション」でも登場する私のかわいい子供（親バカ）をイメージした「けんせいちゃん」のリアル版Kensei-Chan 3です。
 
 

  demura.net のストライカー　(設計・製作：KITロボティクス学科４年石田賢司）

•  全方位カメラ＋指向性カメラ

プロトタイプの問題点を洗い出し，シンプルなロボット構成とした結果，信頼性が向上しました．特徴としては、全方位カメラと指向性カメラのコラボレーションによる高い環境認識能力です。このストライカーは１３０万画素のカメラを２台搭載しています．１つは頭についている全方位カメラ，もう一つは上の写真ではよくわかりませんが，胸に埋め込まれています．チーム大阪も全方位と指向性カメラを搭載しています。全方位カメラがルールで許されている間はこのコンビネーションがスタンダードになるでしょう。
 

ストライカーの背面

• 高性能CPU搭載 

もうひとつの大きな特徴は超小型ノートパソコンVAIO TYPE Uを背面に搭載しています。オーバースペックのように思われるかもしれませんがカメラ２台に画像処理をさせ、中型ロボットで蓄積してきたソフトを移植するためにはこの程度のパワーが必要なのです。また、VAIOの液晶部を見えるようにしたインターフェースもこのロボットの大きな特徴です．これによりロボットの内部状態を簡単に知ることができ，ビジョンの調整等もこのロボット１台で済ますことができる優れた自己完結能力を備えています．ワンセグチューナーも内蔵されているので情報収集もバッチリです 。

•  シュートのビデオ(AVI形式，1.33MB)
• ストライカーというだけのことはありシュートはなかなかのものです。結構、転びますが、七転び八起きでやってくれるでしょう。 

•  スペック
  
• チーム大阪のVision 4Gが全高45mm、重量約3.2kgなので、ほぼ同じサイズと重さです。
  自由度は脚、腕が各２自由度少なく、代わりに首の自由度があります。プロトタイプ１号機では脚７自由度にしていましたが、ガタが多くなり剛性が足りないので６自由度に変更しました。また、VAIOを搭載しているためスペースが少なく、腕は起き上がるために必要最低限の２自由度としました。
  CPUについては、明らかにこちらの方が処理能力は高いです。
  

• スケジュール
• ５月２日（水）
• １６時　プレス内覧会（ロボットのお披露目）
  
• １７時　抽選会
  
• ５月３日（木）　テクニカルチャレンジ
• １０時～１７時　開催
  
• ５月４日（金）　２　on 　２　予選
• １０時～１７時　開催
• ５月５日（土）　２　on　 ２ 　準決勝，決勝
• １０時～１６時　開催

demura.net の研究室
ロボカップジャパンオープンの前なので机を撤去し、仮設ピッチを作り練習中。

今年のRoboCup JapanOpen 07 Osaka（会 期：５月３日～５日，場所：インテック大阪） ヒューマノイドリーグ　キッズサイズへ参加するために日々活動している研究室の写真を公開します．普段は机があるのですが、ジャパンオープン１週間前なのでフルサイズのピッチを仮設して練習に励んでおります。中央やや右に見えるのはプロトタイプの問題点を解決した２号機（まだ、名前はありません）です。

今大会の見所は、絶対王者Team　OSAKAを倒すチームが現れるかどうかという点です。日本勢では、Jeap、CIT Brains and Hajime Robotが、海外チームではDarmstat Dribblersが最有力候補です。

また、中型ロボットリーグでは強豪チームThe Orientや世界大会準優勝３回、Japan Open優勝１回の実績を誇るWinKITチームのソフトウェアを移植して望む私のチーム(demura.net)がどこまで中型リーグでの技術力や経験をヒューマノイドリーグでも生かせるか見所満載です。

今大会は中型ロボットリーグで育ってきたThe OrientとWinKITのノウハウを投入したdemura.netがヒューマノイドリーグの強豪チームへ挑むわけですからロボカップの異種格闘技戦といえます。ロボカップ界でのミルコ・クロコップを目指します。

なお、今回参加してくれる上林広和君、石田賢司君、香坂明君は優秀なので期待が持てます。特に、石田君は第２回ヒューマノイドロボット・デザイン・コンテストで審査員特別賞を受賞しているとおりデザインセンスにも優れています。新しいロボットもかなりクールです。

 ゴールデンウィークは是非大阪へ！ 

• 試合スケジュール
• ５月３日（木）　テクニカルチャレンジ
• ５月４日（金）　２　on 　２　予選
• ５月５日（土）　２　on　 ２ 　準決勝，決勝
  

• リンク
  
• ロボカップジャパンオープン２００７　ヒューマノイドリーグ
• 参加チーム
• CIT Brains and Hajime Robot（千葉工業大学＋(株)ブレインズ＋はじめロボット研究所）
• demura.net（金沢工業大学　ロボティクス学科　出村研究室）
• TeamOSAKA（ヴイストン株式会社）
• Jeap（大阪大学）
• Darmstadt Dribblers（Technische Universitat Darmstadt）
• The Orient  (東洋大学 ロボット工学研究室)

先日，仕事をしていたらNHK大阪から電話がかかってきて電話取材を受けました．ヒューマノイドリーグヘ参加するチームに電話取材をしているそうです．ロボカップでもヒューマノイドはメディアの注目が高いのですね．

今年のRoboCup JapanOpen 07 Osaka（会期：５月３日～５日，場所：インテック大阪） ヒューマノイドリーグ　キッズサイズへ参加するために開発したプロトタイプの写真を公開します．昨年の７月から私の研究室と夢考房ロボカッププロジェクトとのコラボレーションでヒューマノイドリーグのキッズサイズリーグへ出場するための準備をしてきました．11月17日の夢考房発表会までに上写真のロボットが完成し，それから４年生が工学設計Ⅲ（卒研に相当）で運動制御やロボットビジョンを実装しました．

ビジョンについては今までロボカップ中型ロボットリーグで世界大会準優勝３回，Japan Open 2003優勝の実績があるWinKITチームのソフトを移植したので，ある程度のレベルにありますが，メカ的に多くの問題があり歩くのがやっとでした．そこで現在，設計をやり直し，改良というか，全く新しいものを作っています．設計と製作はロボティクス学科一期生で学部４年の石田賢司君が担当しています．彼は第２回ヒューマノイドロボット・デザイン・コンテストで審査員特別賞を受賞しています．新しいデザインが楽しみです！

ロボットには他のチームにない大きな特徴を持たせようとしているのですが，秘密というより大会までに実装できない可能性が高い のでここでは触れることができません．

なお，今年の ヒューマノイドリーグ　キッズサイズには中型ロボットリーグの強豪チームThe Orientも参戦する予定なので面白い試合が繰り広げれることでしょう．

• 試合スケジュール
• ５月３日（木）　テクニカルチャレンジ
• ５月４日（金）　２　on 　２　予選
• ５月５日（土）　２　on　 ２ 　準決勝，決勝
  

ゴールデンウィークは是非大阪へ！

来年のRoboCup Japan Open ヒューマノイドリーグ　キッズサイズへ参加するためのプロジェクトが私の研究室と夢考房ロボカッププロジェクトとのコラボレーションで活動を7月１０日から開始し，11月17日の夢考房発表会でヒューマノイドリーグ　キッドサイズ出場ロボットを公開しましたので，このブログでも簡単に紹介します．

今年度は主に研究室で活動しているため予算的にも厳しく開発期間も４ヶ月程度なので，市販のラジコンサーボを使用しています．メカはROBO-ONEに出場経験のある学生が担当し，その出来栄えは個人的には大変気に入っています．エクステリアはまだできていませんが，デザイン性にも力をいれチーム大阪より目立つことが目標です．

ロボットとしての特徴は頭部にあるためモザイクをかけていますが，ミドルサイズリーグで培ったソフトウェアとロボットビジョン能力を十分に発揮できるハードウェアを装備しています． 試合での目標は，初出場チームの大変さを体験してきたので１点を取ることです．試合が近づいたらより詳しい情報を公開します．

現在，メカを担当している学生が来年アメリカへプチ留学する予定なので，現在の１年生2名が主力となり人員が不足します．このようなことに興味のある方は是非KITロボカッププロジェクトに加入してください．