193RoboCup2003の最近のブログ記事

しかし、決勝トーナメントでは競技専用に作った信頼性の高いロボットでないとロボカップには勝てない時代になってしまった。WinKITは今のところ特にトラブルらしいトラブルはない。

他の試合結果を以下に示す。順当に日本勢が明日の準決勝、決勝まで駒を進めた。

　また、夜は大会主催のSocial Dinnerへいった。EigenとFusionはそこへは行かずに残って明日の試合に備えていた。今回のSocial Dinnerはパドア駅から電車で１０分ぐらい離れたところにある野外の会場でステージがあり、ロック歌手がミニコンサートを開き大音量のなか多くの若者たちが踊り狂っていた。

ロボットといえば、日本ではオタクっぽいイメージがあるかもしれないが、ロボカップに参加している人たちの中には女性も結構多い。中型リーグに参加しているEigen(慶応大）チームには数名女性がいる。しかも、リーダがなんと女性である。また、人工知能研究で有名なMITのAIラボには女性が多い。女性も十分活躍できるので、女子学生ももっとロボカップやロボットの研究開発に参加して欲しいものだ。

ということもあるのか、今回のSocial Dinnerはロボカップらしいセンスのあるものになった。今まで１年間、ロボカップに勝つために情熱を傾け熱中して準備にあたってきた、多くの参加者にとっては絶好の気分転換になったに違いない。

私たちのような仏教徒が観光気分できてよいのだろうか。だが、日本でも京都ではキリスト教徒が多く、お寺を参拝しているではないか。気にしないことにした。昼食はアントニオ教会の近くのレストランで食べた。一人１７ユーロの簡単なコースだった。観光地ということもあり味は期待していなかったがまずますだった。やはりベネチアとは違う。　

Farewellパーティに参加するためにロボカップ会場に向かった。教会の観光で疲れていたせいもあり仮眠が長くなり、会場についたのが６時３０分ですでに開始から１時間も経過した後だった。昨日は６時からやるといっていたのに３０分も早くやるとは。それでも急いでワインとビールを飲み、残っている日本人と談笑した。他の外国チームともっと話したかったがすでにほとんど残っている人は少なかった。ロボカップ世界大会は一種のお祭りだ。ロボカップに参加するとやみつきになってしまう。うちのＯＢも大学で何が面白かったと聞くと決まってロボカップに参加できたことだという。Farewellパーティで祭りも終わり、参加者もなにやら寂しそうだ。　

長かったロボカップ２００３も終わり、ボストンに帰る日がやってきた。ホテルから空港まではバンの送迎サービスを利用した。12:45のAF1127便でベニスからパリへ飛び、パリからボストンへは15:55のAF322便で行く予定だった。乗り換え時間が１時間３０分あるので問題なければ大丈夫なはずだが、行きも乗り換え時間が１時間３０分あったが、乗り換えで失敗したので少し心配だ。

心配は的中し結局乗り継ぎ便に間に合わず、しかもその日はボストン行きの飛行機は飛んでいなかったのでパリで一泊するはめになった。ホテル代と食事代はエアーフランスがもってくれた が１日無駄になってしまった。これは私たちだけではなく同じように乗り継ぎに失敗した人は多い。近くのアメリカ人に聞いたら彼女は４度目だという。ドゴール空港でのエアーフランスの乗り継ぎは悪いのでエアーフランスには乗らないほうがよい。ホテルでは同じように乗り換えに失敗した日本人親子と仲良くなった。特に４歳のＡちゃんは息子のことが気に入ったらしく二人でいっしょにディナーを取りデートをしていた。最近の若い者は.....

私が下手な英語で話しかけると、なんと美女の方は日本語で答えてくれた（笑）。先にいって欲しかった。私達のチームが一番初めに会場にきたということだった。今日は会場設定日なので、登録とロボットの設定は明日の朝８時からになるといわれたが、親切に会場を案内してくれた。そのあと、今日一日暇になった。明日からは準備に追われるので、メンバー全員でベネチアを観光することにした。

観光もロボカップの醍醐味の一つだ。ロボカップに参加している学生は若いうちから世界のいろいろなところを見れるのでうらやましい。ロボカップは今までパリ、ストックホルム、メルボルン、シアトル、福岡などで開催されている。

さて、ベネチアまでは列車で約３０分、料金は4.8ユーロでとても近い。 ベネチアは水上都市ということで交通は水上バスがメインである。陸地の道路はとても狭く階段もあるので車でとおることは不可能である。有名なゴンドラは今では観光客しか利用しないものになっている。値段も高く１時間６０ユーロもするので、水上バスで観光することにした。ベネチアでは美術館を見る時間がなく結局みやげ物屋を見て、レストランでピザを食べワインを飲んだ。

なお、サンタルチア駅前にある、人を探知するセンサがついた間欠式噴水で、ギャルやおやじまでもが童心に帰って遊んでいた。 猛暑のベネチアでは冷たい噴水は心地よい。しかし、これで息子はパンツまでビショ濡れになってしまった。

WinKITは弱かった数年前までは準備がとても遅かったが、昨年ぐらいから速くなり、今年は２番目にはロボットをコートに入れ、一番早くロボットの動作実験並びに設定を行った。確実に強いチームの行動である。

午後８時に組み合わせ抽選会があり、我々はＢリーグに割り当てられた。ＢチームはFilips, WinKIT, Muwallabies, Fusion, MinHO, Persiaの６チーム、第２次予選に進めるのはこのうち４チームである。順調にいけば２次予選には進めると思うが、何がおきるかわからないのが試合である。特に、うちのチームは予備機がないので故障が発生したら勝つことは難しいだろ。どうなることやら。

私は数年前まではロボットを担当し、実際自分でロボットを作り、プログラムを書いていた。しかし夢考房の学生が成長したので、昨年から裏方（写真係、ビデオ係、通訳等）と審判に回り、ロボットは学生のみで開発している。

大会準備の方は、各チーム色々トラブルがあるなかいたって順調で怖いぐらいだ。他のチームでトラブルがあったのは主に無線LAN関係が多かった。大会側が用意したアクセスポイントが繋がらないというのである。さらに、最悪なことに、大会運営側が無線の準備を周到にしておらず、レスキューリーグが映像データを2.4GHz帯で飛ばすということだ。

この情報は夢考房ロボカッププロジェクトの発起人のＩ君から会って聞いた。彼はロボカップが縁で日本ＳＧＩに就職し、今回は何とレスキューリーグに参加しているという。ＯＢとこういうところで再開できるのはとてもうれしい。卒業生がロボット関係の企業に就職しこのようなロボカップ会場でＯＢ会をやりたいものだ。

私は現在ＭＩＴの客員研究員としてボストンに滞在している。家の近くのBestBuy（アメリカのヨドバシカメラ）で２０ドルの安物を買わなくて良かった。何故、アメリカはデザインにこだわらないのだろうか。セサミストリートやバーニー＆フレンズなど、幼児番組に登場するキャラクターがどぎつい色使い（紫と緑、赤と黄色の組合わせなど）で、そのセンスの悪さには閉口する。
子供の頃からこういう番組を見て育つため、センスが悪くなってしまうからだろうか？　息子もそれらの番組が大好きなので将来が不安だ(泣)。

さて、準備もいたって順調で明日からの試合が楽しみだ。数年前までは徹夜徹夜の連続だったのが嘘のようである。夢考房ロボカッププロジェクトも４年間地道な活動を続けて成熟したためだと思われる。

なお、Phillipsは日本ではコーヒーメーカーや髭剃りで有名だが、実はヨーロッパ最大の家電メーカで技術力も高い。このチームは仕事としてロボカップに取り組んでいるのではなく、仕事後や余暇に ロボカップに取り組んでいる会社のクラブ的な存在である。ただし、メンバーはフィリップスのエンジニア、予算は豊富で会社の設備は使えるので、このチームのロボット１台の値段は計り知れない。 優勝候補の筆頭である。

第１試合 WinKIT VS Phillips
今年のJapan Open優勝チームとGerman Open優勝チームの試合となった。 いきなりの好カードである。年齢もさることながら、Phillipsワッペンがついたおそろいの黒のツナギを着て試合に臨むあたり、さすが一流企業社員チームという風格だ。ところが試合が開始するとPhillipsのロボットがトラブルのためかうまく動かず、うちのチームの一方的な試合となった。 しかし、そこはジェントルマン、圧倒的な試合であったにもかかわらず、試合後、さわやかな笑顔で我々に握手を求めてきた。



第２試合　WinKIT 1 VS 4 Persia
Persiaは昨年小型機リーグから中型リーグへステップアップしたチームであり、昨年はロボットのハードが悪く全然動いていなかった。しかし、今年は新しいハードでとても快調に動いているように見える。話を聞いたら我々のチームを参考に足回りを開発したそうである。

ハードウェアの性能の良さが売りの我々のチームは、このようなチームが増えてくると今後勝つことは難しくなってくるだろう。試合は１対４で我々の完敗だった。特に相手はゴール前１列でディフェンスラインを作るためこれを崩せず、反対に速攻をくらってしまった。決勝トーナメントで再度対戦するので、対策を講じなければならない。

結局、今日は１勝１敗で、決勝へ進めるかは明日しだい。学生も初めての海外の試合でかなり緊張していた。イラン戦の敗戦は大ショックだったようだ。

第３試合　WinKIT 7 VS 1 Minho（ポルトガル）
相手のロボットがほとんど動いておらず快勝した。　

第４試合　WinKIT 0 VS 1 Fusion（九州大学、福岡大学）
この試合は接戦だった。相手のゴール前に守りが堅く攻めている時間は長いが得点ができない。これはペルシャ戦と同じだ。それで、相手のカウンターをくらって負けてしまった。守備の良いチームを崩すためにはパスプレーが必要だと痛感したが今年は間に合わない。来年あたり優勝するチームはこの辺をクリアしてくるだろう。

第 ５試合　WinKIT 12 VS ０　Warrabies(オーストラリア）
相手のチームは初参加、年々各チームのロボットが似てくるなか、このチームはオリジナリティの高いロボットを開発した。 扇風機のようにクルクル足（手にみえるが製作者によると足らしい）を体のまわりで回転させながら走ってくる。ただ、あまりにも重心が高いせいかキックをすると一人でかってに転んでいた（WinKITのメインプログラマーＭ君の名誉のためにいうと、WinKITのロボットはWarrabiesのロボットにぶつかっていない）。このロボットの製作者に聞いたところ人間に似せているということだ。よく転倒するのもうなづける。 ロボットが一人で起き上がってくれればいいのだが...

チーム名もミュー、ワラビーとオーストラリアで有名な動物たちである。このようなチームが参加すると会場は盛り上がるが今年は一般の観客が少ないため残念である。日本で開催したら子供たちに大人気だったろうに... ロボカップの知名度を上げるためには一般の人が面白いと感じてもらわなければならない。そのためには、このようなチームは不可欠である。

今日は３試合があり、第１次予選は２勝１敗でなんとか予選を３位通過できた。第１次予選で２敗もしたのでメインプログラマーＭ君に火がついて徹夜でプログラムを改良して明日からの第２次予選に望んだ。

第１試合　WinKIT 7 VS 0 Artisti Veneti　(イタリア）
それにしても当初懸念したように会場の無線状況は悪かった。イタリア戦では試合開始まで１時間以上無線の状態が回復するのを待ちハーフタイムで再度無線状態が悪くなった。後半戦は全ての試合が終わったあと行った。このときはレスキューリーグが試合をやっていなかったためか、午前中の無線状態が悪かったことが嘘のように快調に試合ができた。大会開催側の圧倒的な準備不足である。これを教訓に来年の主催者はしっかり準備してもらいたいものだ。

試合の内容はArtistiのロボットが故障のためか動きが悪く、我々の一方的な試合になった。これまで多くのチームはすでに５試合戦っている。そろそろ丈夫でないロボットは故障がでてくる。フィジカルに強いロボットを作れることも強いチームの条件だ。

第２試合　WinKIT 7 VS 0 Fu Fighters　（ドイツ）
Fu Fightersは小型リーグではとても強いチームで毎年上位の成績を収めている。ロボットは小型リーグで培ったためか、小型のノートパソコンを搭載している。特徴は３６０度自由に動ける全方向移動機構を使った高速な運動性能にある。特に現在ロボカップでは全方向移動機構として特殊なタイヤを使った３輪駆動方式で、駆動輪を１２０度ずつ配置することによりあらゆる方向に移動が可能な方式を採用している。このチームは速度を向上されるために、各駆動輪を１２０度ずつ等間隔に配置するのではなく、１６０度、１００度、１００度ずつと前後方向へのスピードをかせぐように配置している。この配置が現在小型機で主流を占めているそうである。

試合では確かにFu Fightersのロボットの方が我々より前後方向では速かったかもしれないが、総合的には我々の方が運動性能が高く、マシントラブルもなかったので問題なく勝つことができた。さらに、このチームのロボットは中型リーグで戦うためには小さく、パワーも貧弱のような気がする。

第３試合　WinKIT 3 VS 1 5dpo (ポルトガル）
この試合は思ったより苦戦した。相手ディフェンスがゴール前に一列になり壁をつくり、ソレノイドを使った強力なシュートでカウンター攻撃するからである。このようにしっかり守られてしまうと、逆サイドにパスを出すか、ループシュートするしかない。これは来年の課題である。ただ、相手チームのロボットの信頼性があまり高くなくディフェンスラインがよく乱れたので３点を取ることができなんとか勝っことができた。

第２次ラウンドロビンの結果は以下のとおりである。この第２次ラウンドはグループ分けの運も良かったためか３戦全勝で決勝リーグへ進出できた。この日は学生たちも比較的余裕があったようである。

マブチモータを使っているとは思えない動き。
ドリブルが得意。

IP5000搭載
キック装置はエアー式
２輪駆動

キック装置はバネ・モータ式
全方向移動機構

キック装置はエアー式
全方位ミラーは自作
全方向移動機構はWinKITのスペックを参考にしたとのこと。

全方向移動機構

キック装置はバネ式でボールの初速は8.3m/sを誇る。

全方向移動機構

ポルトガル

キック装置はソレノイド
で超強力。Philipsのロボットより強かった。
全方向移動機構

全方向移動機構