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KESE6 藤田晃一、出村 公成 (Japan Open 2001用故障のため不参加)
KESE5改造 出村公成 (2001年製）
日韓フェスティバルのデモ用にKese5のカメラを首振りカメラ(SONY EVI-D30)に変更した。
首を振ることによりボールをトラッキングできる時間が増え、これによりボールに対する回りこみが用意になった。
かなりうまくトラッキングできるようになったが、日韓フェスティバルへロボット輸送の前日深夜ロボットが故障した。
韓国でも修理したが結局部品がなくて修理できなかった。
Kese5は阪大Trackiesのロボットと同じ山彦の足回りを使っており、Trackiesロボットと比較して電源が重いので運動性能はうわまわることができない。そのためJapan Open 2001ではKese5改は使用しない。ロボットはスピードが命である。
一度も活躍しないままお蔵入りなった不運なロボットである。
KESE0 鷺森 央 (2001年製）
全方位移動機構（４輪）そのものは1999年度に一度試作しているが十分な性能を発揮できなかった。
全方位移動機構の最大の問題は駆動輪の接地圧を一定に保つことである。そのためサスペンションなどを装備しなければならず機構が複雑になる。そこで、比較的接地圧が一定になりやすい３輪タイプの全方位台車を試作した。
上に見える円筒形のガラスは全方位カメラ（アコウル、型 番：ＨＴ２４Ｎ ＧＰ－ＣＸ１６１ 付き）である。CCD付で十数万円程度で購入できるので、この手のカメラとしては非常に安価である。
CCDカメラからの画像はPCMCIA Capture Card(IBM Smart Capture Card II)で取り込み、ノートパソコンのCPUで処理をする。
現在このCapture Cardが発売中止になりノートパソコンでロボットを制御しようとしている多くの人は困っているはずである。 IEEE 1394-based Digital Camera Specificationに準拠したカメラ（DVビデオカメラとは違う）のLinuxドライバがあるので、それを使うのが解決策のひとつだろう。
また、モータドライバ（自作）はノートパソコンのパラレルポートで制御している。最近のノートパソコンはレガシーインタフェースがないのでUSB2.0のモータドライバの発売が待たれる。
それまでは、デスクトップ型ロボットでRoboCupに出場せざるをえないだろう。
KESE5: 製作 出村公成, 鷺森 央 (2000年）
RoboCup 00 Melbourne 参加ロボット
Japan Openでの反省をもとに大幅な軽量化を図った。最終的に電池込みで１６ｋｇにすることができた。ただ、これでも同じ足回りを使用している浅田研のロボットと比較すると5kg程度重いため運動性能が劣っている（５kgの差はキック装置と電源による）。
コンピュータシステムはKese4を流用したが、信頼性を高めるために2.5inch ハードディスクを２台搭載し、Raidを組んだ。さらにロボット動作中はハードディスクにできるだけアクセルしないように設定している。
全方位カメラ(左の写真では装備されていないが、筐体の上のソケットに差し込むだけで装着可能）に、ローカルカメラ、赤外線センサ、キック装置を装備しているためトータルに考えるとハードウェアではRoboCup参加ロボットの中でも上位の部類に入ると考えている。後足りないのは、ジャイロとタッチセンサぐらいだろう。
写真左下の前方に見えるのは回転式キック装置である。。ばねを組み合わせた回転式キック装置はロボカップではじめてであり、長所は強いキック動作を連続して行うことができ、さらにストロークが短いためカバーで覆うことができ相手のロボットをきずつけないやさしいキック装置である（イタリアのナショナルチームが関心をもってくれた）。
ちなみに、Melbourne大会では３得点（内自殺点２）を挙げた。
ハードウェアはほぼできあがったので、これからはソフトウェアに専念する。来年のJapan Openでは活躍するであろう？
Pioneer2: 製作 荒木俊行 (2000年）
RoboCup 00 Melbourne 参加キーパーロボット
試合ではロボットの上部に全方位カメラを装着した。
台車は市販のPioneer2を利用した。Pioneer2は市販ロボットとしては安価（６０万程度）なので実験などには良いロボットだと思うが、 RoboCup世界大会で使用するには重量が思く、サイズもレギュレーションぎりぎりなのでロボットデザインに制約を受けてしまう。
コンピュータはこれも工業用ではなく市販のマザーボードを利用した。コンピュータに関するトラブルは一切なし。
KESE4: 製作 出村公成, 舘 信博 (2000年）
Japan Open00 函館 参加
開発のコンセプトは、世界に通用する強力なキック力と安価なシステムである。
PCMCIAキャプチャカードで良い製品がないためノートパソコンをベースにしたロボットシステムの開発を断念した。
高速なCPU(Pentium III 667MHz)を使用したかったため工業用コンピュータをやめ、ASUSのマザーボードを使用した。当初信頼性を懸念したが、金沢工業大学チームのロボットの中でもっとも信頼性が高いシステムとなった。足回りはKESE2の流用である。
特徴としては強力なキック装置を装備している。大きいトルクを発生させるために電動ドリルのモータを使用している。 ただし、けたたましい騒音のためか？Japan Openで評判がすこぶる悪く、すぐファールをとられた。更に、重量も22kgとなり重すぎて十分な運動性能を発揮できなかった。
KESE3: 製作 出村公成 (1999)
RoboCup99 Stockholm 参加
* 最大速度 2m/s
* 重量 8kg
Hikaru,Minoru,Kubo,Oyajiの開発が遅れに遅れたため、私が７月に入り３日で作ったロボット。
足回りはKese2のもの(山彦台車)を流用し、コンピュータはLet's Note:CF-S51VXJ8である （数社お願いしたがPanasonicだけが貸してくださった。この場を借りて御礼申し上げます。なお、私の愛用コンピュータもLet's Noteである）。重量は８kgと軽量なので機動性が良い。
筐体は木とお風呂マットで構成されており安価である。予想に反して?、RoboCup99で金沢工業大学チームの中でもっとも活躍して５得点を挙げた。
Hikaru: 製作 五十嵐 広希 (1999)
RoboCup99 Stockholm 参加
* 最大速度 2m/s
* 加速度 3m/s^2
* 390mm（幅） x 360mm （奥行、キック時 500mm) x 330 mm （高）
* 重 量 8.5kg
RoboCup99用に1ヶ月で設計製作を完了したロボット。
台車はカーボンFRP,底面カバーにはケブラーを使用したハイテクロボット。2輪車タイプで山彦以上の性能とコストパフォーマンスを目指す！
更に、エアー式キック装置を装備している。エアータンクにペットボトルを使用したRoboCupで初めてのロボット。ロボットの軽量化には有利な方法である。
ちなみにRoboCup2000では多くのチームがエアータンクにペットボトルを使用していた。
Minoru: 製作 五十嵐 広希 (1999)
RoboCup99 Stockholm 参加
* 最大速度 2m/s
* 加速度 2m/s^2
* 390mm（幅） x 360mm （奥行、キック時 500mm) x 330 mm （高）
* 重 量 7.5kg
９号機と姉妹機。予算の関係でカメラは固定式。
RoboCup99用に1ヶ月で設計製作を完了したロボット。
台車はカーボンFRP,底面カバーにはケブラーを使用したハイテクロボット。
2輪車タイプで山彦以上の性能とコストパフォーマンスを目指した。コストパフォーマンスでは勝ったが性能では負けていたと思う。
更に、エアー式キック装置を装備している。エアータンクに炭酸系ペットボトルを使用したRoboCupで初めてのロボット。 空気圧は７気圧、２０回程度キックができ、最大３ｍ程度ころがった。ペットボトルはロボットの軽量化には有利な方法である が、炭酸系ペットボトルを使っていても破裂する場合があるので安全面に注意。今ならモデルガン用のアルミ製エアタンク（例えばBULL01)を流用できるのでそちらを使うことをお勧めする。
ちなみに１年後のRoboCup2000では多くのチームがエアータンクにペットボトルを使用していた。4年後のRoboCup2003ではもうペットボトルはほとんど使用さえていない。
Kubo: 製作 五十嵐 広希 (1999)
RoboCup99 Stockholm 参加
ゴールキーパー。
全方位移動機構（４ＷＤ）、全方位カメラ（手作り）、エアー式キック装置(タンクはペットボトル）のロボカップ版３種の神器を装備している当時としては先進的なOMNIロボット。 この時点で３つの神器を装備していたのはおそらくこの一台だけであった。
ただし、完成が大会数日前であったため、ソフトが間に合わず満足な性能を発揮できなかったことと、各３種の神器の性能があまりよくなかった。
