15RoboCup2004: 2004年7月アーカイブ

RoboCup2004中型ロボットリーグを振りかって見ると、日本勢がなんとか優勝、準優勝をキープしたもののドイツ勢の台頭（３位、４位）が目覚ましかった。某ドイツチームのメンバーによると「日本がドイツに勝ったのはチームプレーが勝っているだけで、個々のロボットの性能ではドイツの方が勝っている。」とのことだ。この意見には私も全くの同感だ。

WinKITチームのロボットもマイナーチェンジは繰り返しているが基本的にはRoboCup2002で準優勝したときと同じロボットである。来年の世界大会ではハードウェア・メカニクスのアドバンテージはなくなり、学部生中心のチームによるソフトウェア開発では優勝を狙うことは困難であろう。次世代ロボットの開発が急務である。

中型ロボットリーグで優勝したEIGENチームのメンバー構成の特徴として、女性が３名もいることが挙げられます。一方、KITチームや他の大多数のチームはメンバーに女性がいません。しかも、EIGENのチームリーダーは女性で、リーダーシップもありかなりの切れ者です。このような素晴らしい女性のいることがEIGENの強い秘密かもしれません。

KITも来年ぐらいからAIBOリーグに参戦する準備を始めます。中型のような無骨なロボットは女性にはとっつきにくいかも知れませんが、AIBOなら女性が関心を持ってくれるのではないかなと考えています。KITの女子学生（特にロボティクス学科）でどなたか希望者いませんか？

昨日（７月８日）金沢へ戻ってまいりました。日本は暑いですね。さて、RoboCup2004関連記事をリンクしました。その他に面白いページがあれば教えてください。

ロボカップ世界大会閉幕、日本が中型・ヒューマノイドリーグを制す活躍　(MyCom PC Web)

ロボカップ2004世界大会（ポルトガル開催）で慶應義塾大学EIGENチームが優勝 (慶応義塾ホームページ）

夢考房　RoboCupプロジェクトが「ロボカップ2004リスボン世界大会」　中型ロボットリーグで準優勝 3年連続世界2位の快挙！！　（KITウェブサイト：動画もあります)

Como Esta? RoboCup2004 宮本けいすけのポルトガル取材日記

Scores and Standing (RoboCup 2004 Official Site:全リーグ試合結果）

ロボカップ２００４世界大会中型ロボットリーグの決勝戦は、閉会式の直前７月３日１６時３０分にメインイベントして行わ、慶應大学WinKITチームが５対１で金沢工大WinKITチームを破り優勝しました。これで金沢工大WinKITチームは世界大会３年連続準優勝の結果となりシルバーコレクターの地位を確固たるものとしました。

WinKITチームはRoboCup2004世界大会の決勝トーナメントも順調に勝ち進み、明日７月３日１６時３０分（日本時間４日０時３０分）に開催される決勝戦に進むことになりました。対戦相手は二年前の世界大会、昨年、今年のJapan Open決勝戦の再現となる慶應EIGENチームです。過去１勝２敗です。

WinKITチームリーダ小沢君の決勝戦に望んでのコメントは次のとおりです。
「今まで戦ってきたときと同様にメンバーひとりひとり力を合わせて戦います。EIGEN（慶應）さんと決勝を戦えることをうれしく思います。いずれにしてもベストを尽くし観客の皆様に喜んで頂けるような試合をしたいと思います。」

以下、準々決勝、準決勝の結果を掲載します。

二次予選も終わりました。グループAはWinKIT（金沢工大）が一位、Tribot（ドイツ）が二位、グループBはCops（ドイツ）が１位、Persia（イラン）が二位、グループCはMinho（ポルトガル）が一位、Trackies(阪大）が二位、グループDはEIGEN（慶應大）が一位、FuFightersが二位となりました。上記の８チームでトーナメント戦を行い優勝を争います。

７月２日は準々決勝、準決勝が行われます。組み合わせは以下のとおりです。

６月３０日はEURO2004でポルトガルとオランダの試合があり、ポルトガルが２対１で勝ったため街中大騒ぎです。RoboCupでもその試合中はポルトガルのチームが試合をしないということで予定されていた試合がサスペンドされ,会場内の大型スクリーンに試合が映し出され大盛り上がりでした。日本人ならこのようなことはしないでしょう。このため２１時で終了する予定の試合が延び、最終戦が終わったのが２３時過ぎになったのでした。

さて、二次予選は一次予選各グループの上位４チームが４つのグループに分かれ、再度リーグ戦を行います。各グループの上位２チーム、合計８チームが明日から開催される決勝トーナメントに進出できます。

WinKITの２次予選試合結果:２勝１分
11:00 WinKIT　（金沢工大） １ VS Tribots　（ドイツ）　１　ドロー　
Tribotsは今年のGerman Open優勝チームです。WinKITとほぼ同じ運動性能を持っているため激戦になることが予想されます。決勝トーナメントでも上位に行くためにこの試合に勝って予選を一位通過したいものです。

予想されていたとおりもの凄い激戦になりました。
WinKITが相手陣内で有利に試合を進めます。試合開始数分後、何故かTribotチームのキーパーが動かなくなりWinKITが１点得点しました。しかし、その後は敵のキーパーも調子を取り戻したため相手の守りが堅くなかなかゴールを割ることができません。シュートを打ちますがゴールの枠に入らず１対０で前半を終えました。

後半に入っても敵陣地で攻めますが相手の守りが堅く得点ができません。それでもWinKITは攻め続けました。しかし、勢い余ってWinKITのフォワードがキーパーチャージを取られたため退場させられました。そして、相手のカウンター攻撃を受け何と試合終了直前（手元の時計では３秒過ぎていた）にTribotのループシュートを受け、キーパーの頭越しにシュートを決められ、この試合は引分けに終わりました。Japan Openの慶應EIGEN戦と同様な内容でした。

ロボカップではループシュートといえばMuratec(村田機械)が得意ですが、それとほぼ同様なシュートを決められたのでした。

15:00 WinKIT ６点　勝　VS AIS/BIT Robots （ドイツ）　０点　敗　
AIS/BITチームのロボットはキーパー以外は３６０度自由自在に動ける全方向移動機構ではなく、通常の車のような駆動輪が２つの移動機構です。その上、スピードも速くないため常にボールを支配し敵陣内奥深くで有利に試合を進めます。相手の戦術は５台全員で守りを固める超ディフェンシブなものでしたのでなかなか得点をすることができません。それでも相手のわずかな守備の守りをつき終わってみれば６対０の大差で勝つことができました。グループAを一位通過するためにはTribotとの得失差でうわまわらなければならないのです。

17:00 WinKIT ８点　勝　VS IsocRobo 　０点　（ポルトガル）　敗
IsocRoboチームも全方向移動機構ではないタイプのロボットです。今のロボカップでは全方向移動機構でないロボットを見つける方が難しくなっています。この試合も運動性能に勝るWinKITチームが終始試合を有利に進めます。相手のキーパーの動きもよくなかったためスムーズに得点を重ね８対０の大差で勝ちました。

現時点（７月1日１８時４５分）ではTribotの試合が終わっていないのではっきりしたことはいえませんが、WinKITは恐らくグループAで一位通過するものと考えられます。