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WinKITチームのロボットもマイナーチェンジは繰り返しているが基本的にはRoboCup2002で準優勝したときと同じロボットである。来年の世界大会ではハードウェア・メカニクスのアドバンテージはなくなり、学部生中心のチームによるソフトウェア開発では優勝を狙うことは困難であろう。次世代ロボットの開発が急務である。
KITも来年ぐらいからAIBOリーグに参戦する準備を始めます。中型のような無骨なロボットは女性にはとっつきにくいかも知れませんが、AIBOなら女性が関心を持ってくれるのではないかなと考えています。KITの女子学生（特にロボティクス学科）でどなたか希望者いませんか？
昨日（７月８日）金沢へ戻ってまいりました。日本は暑いですね。さて、RoboCup2004関連記事をリンクしました。その他に面白いページがあれば教えてください。
WinKITチームはRoboCup2004世界大会の決勝トーナメントも順調に勝ち進み、明日７月３日１６時３０分（日本時間４日０時３０分）に開催される決勝戦に進むことになりました。対戦相手は二年前の世界大会、昨年、今年のJapan Open決勝戦の再現となる慶應EIGENチームです。過去１勝２敗です。
WinKITチームリーダ小沢君の決勝戦に望んでのコメントは次のとおりです。
「今まで戦ってきたときと同様にメンバーひとりひとり力を合わせて戦います。EIGEN（慶應）さんと決勝を戦えることをうれしく思います。いずれにしてもベストを尽くし観客の皆様に喜んで頂けるような試合をしたいと思います。」
以下、準々決勝、準決勝の結果を掲載します。
二次予選も終わりました。グループAはWinKIT（金沢工大）が一位、Tribot（ドイツ）が二位、グループBはCops（ドイツ）が１位、Persia（イラン）が二位、グループCはMinho（ポルトガル）が一位、Trackies(阪大）が二位、グループDはEIGEN（慶應大）が一位、FuFightersが二位となりました。上記の８チームでトーナメント戦を行い優勝を争います。
７月２日は準々決勝、準決勝が行われます。組み合わせは以下のとおりです。
６月３０日はEURO2004でポルトガルとオランダの試合があり、ポルトガルが２対１で勝ったため街中大騒ぎです。RoboCupでもその試合中はポルトガルのチームが試合をしないということで予定されていた試合がサスペンドされ,会場内の大型スクリーンに試合が映し出され大盛り上がりでした。日本人ならこのようなことはしないでしょう。このため２１時で終了する予定の試合が延び、最終戦が終わったのが２３時過ぎになったのでした。
さて、二次予選は一次予選各グループの上位４チームが４つのグループに分かれ、再度リーグ戦を行います。各グループの上位２チーム、合計８チームが明日から開催される決勝トーナメントに進出できます。
WinKITの２次予選試合結果:２勝１分
11:00 WinKIT （金沢工大） １ VS Tribots （ドイツ） １ ドロー
Tribotsは今年のGerman Open優勝チームです。WinKITとほぼ同じ運動性能を持っているため激戦になることが予想されます。決勝トーナメントでも上位に行くためにこの試合に勝って予選を一位通過したいものです。
予想されていたとおりもの凄い激戦になりました。
WinKITが相手陣内で有利に試合を進めます。試合開始数分後、何故かTribotチームのキーパーが動かなくなりWinKITが１点得点しました。しかし、その後は敵のキーパーも調子を取り戻したため相手の守りが堅くなかなかゴールを割ることができません。シュートを打ちますがゴールの枠に入らず１対０で前半を終えました。
後半に入っても敵陣地で攻めますが相手の守りが堅く得点ができません。それでもWinKITは攻め続けました。しかし、勢い余ってWinKITのフォワードがキーパーチャージを取られたため退場させられました。そして、相手のカウンター攻撃を受け何と試合終了直前（手元の時計では３秒過ぎていた）にTribotのループシュートを受け、キーパーの頭越しにシュートを決められ、この試合は引分けに終わりました。Japan Openの慶應EIGEN戦と同様な内容でした。
ロボカップではループシュートといえばMuratec(村田機械)が得意ですが、それとほぼ同様なシュートを決められたのでした。
15:00 WinKIT ６点 勝 VS AIS/BIT Robots （ドイツ） ０点 敗
AIS/BITチームのロボットはキーパー以外は３６０度自由自在に動ける全方向移動機構ではなく、通常の車のような駆動輪が２つの移動機構です。その上、スピードも速くないため常にボールを支配し敵陣内奥深くで有利に試合を進めます。相手の戦術は５台全員で守りを固める超ディフェンシブなものでしたのでなかなか得点をすることができません。それでも相手のわずかな守備の守りをつき終わってみれば６対０の大差で勝つことができました。グループAを一位通過するためにはTribotとの得失差でうわまわらなければならないのです。
17:00 WinKIT ８点 勝 VS IsocRobo ０点 （ポルトガル） 敗
IsocRoboチームも全方向移動機構ではないタイプのロボットです。今のロボカップでは全方向移動機構でないロボットを見つける方が難しくなっています。この試合も運動性能に勝るWinKITチームが終始試合を有利に進めます。相手のキーパーの動きもよくなかったためスムーズに得点を重ね８対０の大差で勝ちました。
現時点（７月1日１８時４５分）ではTribotの試合が終わっていないのではっきりしたことはいえませんが、WinKITは恐らくグループAで一位通過するものと考えられます。
今日はポルトガルにきて初めて雲を青空に見つけることができました。それでも金沢とは比べ物にならない天気の良さです。
二日目の試合結果 WinKIT: ５点 勝 VS JIAO-LONG:0 敗
運動性に勝るWinKITチームは終始敵陣で攻めますが、JIAOチームの守りも堅く思ったように得点できません。それでも相手の守備が乱れた時に着実に点を重ね５対０で勝利しました。これで、WinKITは一次予選グループAを一位通過し、二次予選に進出が決定しました。なお、詳しいグループBの慶應EIGENチームは2位または3位、グループCの阪大Trackiesは一位通過し、参加した日本勢は全チーム第二次予選に駒を進めます。
中国チームのロボットは全方向移動機構を搭載してない駆動輪が２つの通常の車体です。しかし、現在のロボカップではほとんどのロボットが全方向移動機構を搭載し、小型軽量化して高い運動性能を有するものが主流を占めつつあります。WinKITチームのロボットは今年で３年目ですので、ハードウェアのアドバンテージがなくなりつつあります。実際にこの世界大会でも我々より高い運動性能のロボットが数台あります。現在のハードウェアで優勝の可能性があるのは今年だけのような気がするぐらいロボカップは進化しています。
グループA結果
１．WinKIT （金沢工大） ４勝０敗 ２５得点１失点
２．FuFighters （ドイツ） ３勝１敗
３．5dpo (ポルトガル） ２勝２敗
４．Persia （イラン） １勝３敗
５．JIAO-LONG （中国） ０勝４敗
グループB結果
１．COPS （ドイツ）４勝１分
２．Tribots （ドイツ）３勝１敗１分
３．EIGEN （慶應） ３勝１敗１分
４．MINHO (ポルトガル） ２勝２敗１分
５．CAMBADA 1勝３敗
６．IAUT ４敗
グループC結果
１．Trackies （阪大）
２．Attempt （ドイツ）
３．AIS/BIT robots (ドイツ）
４．Clockworks orange （ドイツ）
５．Mostly Harmless （オーストリア）
６．Aggilo （ドイツ）
グループD結果
１．Philips （オランダ）
２．AllemaniACS (ドイツ）
３．ISEPortg (ポルトガル
４．ISOCROB (ポルトガル）
今日から２日間に渡って一次予選が繰り広げられます。WinKITチームはGroup Aとなりました。このグループは昨年の世界大会２位(WINKIT)、３位(Persia)、今年のGerman Open ２位(Persia)、ベスト８ (FuFighters)、Japan Open ２位(WinKIT)が入っている激戦グループで、死のグループと呼ばれています。ただし、このグループは他のグループより１チーム少ないので５チーム中上位４チームに入れば２次予選に進むことができます。
なお、二次予選も総当り戦なのでこの一次予選で４位以内に入れば順位は特に気にしなくていいわけです。
WinKITの試合結果（予選１日目）：３勝０敗 得点２０ 失点１
以下、試合の概要を紹介します。
一次予選のリーグを以下に示します。これはテクニカルチャレンジの成績を基にしており、一番成績の良かったチームがグループAのPersiaチーム、２位はグループBのEIGEN、...と並んでいます。つまり、各グループの上位チームはテクニカルチャレンジの成績がよいわけです。
でもこれは、ロボット１台の基本的なプレー技量を測るだけなので、サッカーのようなチームプレー、つまり実際の試合での実力とはかなり異なります。
今年は、セットアップ期間が２日しかないうえに、テクニカルチャレンジで約３時間も準備時間が削られてしまいました。準備期間が短いので一次予選では動かないロボットやトンチンカンな動きをするロボットが続出するような予感がします。
- Group A
- Persia (イラン）
- JIAO-LONG (中国）
- FuFighters （ドイツ）
- WinKIT （金沢工業大学）
- 5dpo （ポルトガル）
