ODE質問・要望募集9!

masa on 2010-01-12

またまた質問があります。

ヒンジジョイントを用いて２脚ロボットを製作しています。
ヒンジジョイントの力制御なんですが、膝関節に力を加えて膝を曲げていき、力を一気に解放することで前方に跳躍させたいのですが、どうしたらいいでしょうか？

いつもお世話になっていますが、今回もよろしくお願いします。

mel on 2010-01-08

新年あけましておめでとうございます。
またお聞きしたいことが２つほどできましたので，勝手ながら質問させていただきます。

１つ目の質問ですが、
特定の物体に力を加えたときの挙動を見るため， dBodyAddTorque(body, x, y, z);を使用したのですが，思ってもない方向に力が加わってしまいます。
地面の上に直方体を生成して、その直方体に力を加えたのですが、x軸方向に力を加えるとなぜかy軸方向に直方体が動き，逆にy軸方向に力を加えるとx軸方向に動きます。
そしてz軸方向に力を加えると正負関係なく地面についた状態でゆっくりと回転してしまいます。

２つ目の質問ですが、
カプセル型の物体の端と別の物体とヒンジで固定すると、振り子のように動きますが、関節に摩擦が存在しないためいつまでも動き続けてしまいます。
そこで貴書のp33の摩擦モデルを使い，自然に止まるようにしたはずなのですが、一切動きに変化がありません。kp

２つとも特にエラーが出ていないので、問題点が分からず非常に困っています。このようなことが起きてしまう原因に心当たりがありましたらぜひともアドバイスよろしくお願いします。

すがたろう on 2010-01-05

こんにちは。

今、
ＯＤＥを使って車を円軌道、もしくは楕円軌道を描くように動かそうとしています。

そこで、ヒンジ２を使っているのですが、
Axis1の角度を変えて車の軌道を曲げることができなくて困っています。

具体的にどのように設定すればいいのでしょうか？

本を見たのですが、ちょっと良く分からなかったのでアドバイスいただけると助かります。

masa on 2010-01-03

新年早々すみません。

ビルドして実行をしたところ、ビルドはできたのですが、下記のエラーが出てしまい、描画できませんでした。どうすれば解決できるのでしょうか？

ODE INTERNAL ERROR1
assertion”bNormalizationResult” failed in _dNormalize4()[../../include/ode/odemath.h]

よろしくお願いします。

logman on 2009-12-21

はじめまして、logmanと申します。
こちらのサイトや先生の本(簡単！実践！ロボットシミュレーション)を参考に、ある制御プログラムを書いているのですがもう少しのところで行き詰っているので質問させてください。

細い棒の先にボール(球体)を乗せて、それを落とさないように棒をうまく動かすという制御プログラムを書いています。(倒立振子の様な感じです。)
ボールの姿勢を取得する時に、dBodyGetRotation(dBodyID, R)　の形で書いているのですが、これだと
『’dBodyGetRotation’ : 関数に 2 個の引数を指定できません。』
となり、姿勢をうまく取得できません。
ボールのX,Y軸方向の傾きに対し、棒を動かして制御するように書いているので、それぞれのX,Y軸での傾きΘ、φを得る必要があるのですが、この場合はどのように書けばよいでしょうか。
ご教授お願いいたします。

masa on 2009-12-18

こんにちは。初心者です。
今、簡単！実装！ロボットシミュレーションを読ませていただいているのですが、わからないところがあります。

p33の力制御のところなのですが、「操作量uから摩擦トルクtrqを引いた値をジョイントに与えるトルクとする」とあるのですが、ジョイントに与えるトルクがなんでu-trqになるのかがよくわかりません。
どういうことなのでしょうか？よろしくお願いします。

HA on 2009-12-18

はじめましてこんにちわ。HAと申します。

質問させていただきたいのですが、
あるベクトルがあった時、そのベクトルを法線ベクトルとする
面の姿勢行列(絶対座標系で)を算出したいのですが、どうしたらよいでしょうか？
dRFrom2Axes()を使って、始点ベクトルと、終点ベクトルから算出した
姿勢行列は絶対座標系ではないようです。
ご指導よろしくお願いします。

mel on 2009-12-10

この間は質問に答えていただきありがとうございました。
おかげで順調にプログラムを作れていたのですが、ちょっとした問題がでてきたため質問させていただきます。

demo_buggyの場合、タイヤと地面の位置を話した状態でバギーを生成していたのですが、それをタイヤと地面がギリギリあたらない位置（タイヤと地面の距離を0.01に設定)で生成したところ、開始時にバギーが少しはねるようになってしまいました。

ある程度離せば跳ねなくなるのですが、できることなら地面に接地した状態から始めたいと考えています。地面とタイヤは最悪離してもいいのですが、関節で繋がってはいないけど触れている（くいこんではいけないのでジオメトリは必要）物体も後々必要になってくるので、質問させていただきました。

物体同士に生じる反力は何によって起こるものなのでしょうか？なにか解決策がありましたら教えていただけたら幸いです。

yam on 2009-12-10

初めまして。yamといいます。

コンピュータ言語の初心者なのでエラーの対処に困っています。
ODE本のP169～170にあるプログラム6.3の50行目のdsDrawBoxについてです。
どうしてもその部分だけ、
『1 番目の引数を ‘const dReal *’ から ‘const float []‘ に変換できません。(新しい機能 ; ヘルプを参照)』となりビルドをすることができません。
解決法を教えて頂けないでしょうか。
ちなみにvisualC++を使い、ODE0.11.1を使っています。

お忙しい時期に申し訳ありませんが、
よろしくおねがいします。

meltdown on 2009-12-10

今までは問題なく動作していたロボットアームが急に爆発してしまい，それ以降何度デバッグしても同じ現象が起きてしまうのですが，これは何が原因なのでしょうか?
（他のプログラムでもcommandを受け付けなくなるといった不具合が出ています．）
対処法などございましたら教えて頂きたいと思います．

mottyann on 2009-12-08

まったくわからないので投稿させていただきました．

差動駆動型のロボット（前2輪，後１輪）でシミュレーションをしているのですが
摩擦の設定がまったくわかりません．

例えば，右車輪を動かして（左車輪は動かさず）
車体をその場で回転させたいのに，
左車輪が回転はしていないのですが滑っているように動いてしまいます．

なにか改善策はありますか？

masa on 2009-12-07

ODE初心者です。いろいろとこのサイトを参考にODEをやらせてもらっていますが、質問があります。
今、６脚ロボットの跳躍シミュレーションをしようと考えているのですが、ODE上で可能なのでしょうか？
イメージとしてはバッタのジャンプのような形でシミュレーションできたらと考えています。
サンプルプログラムにはその場でホッピングするものはありましたが、前方へ跳躍できるようにしたいのです。
まだ構想を練っている段階で、具体的なところを決めていなくてアバウトな質問になってしまい申し訳ないのですが、返信よろしくお願いします。

ふうた on 2009-12-03

ODEで色々シュミレートさせてもらってます。
質問なんですが、教科書にマニピュレータの運動学による位置座標や姿勢表示というのがありましたが、それの色々なデータを取って学習しているんですが、どうしても、ステップが早すぎて？かわかりませんが、重複したデータが重なりすぎて、データが膨大になってしまいます。キーボードで動かした関節角分動いた際のデータだけをとっていきたいのですが、良い方法かアドバイスお願いします。
（このままでは荒削りなデータとろうとしてもかなり細かくなります）

meltdown on 2009-12-03

以前は失礼しました．
今回は違う件での質問なのですが，
ロボットアームに投球動作を行わせてボールを投げさせているのですが，
このアームに狙ったところを狙って投げるということは可能でしょうか？

masa on 2009-11-30

初心者です。自作のプログラムをビルドして実行したところ、ビルドには成功したのですが、コマンドプロンプトがでてきて、以下のようなエラーが表示されてしまい、先に進みません。どういしたらよいのでしょうか？

ODE INTERNAL ERRER2
Bad argument(s) in dGeomSetBody()

どなたかよろしくお願いします。

macchi on 2009-11-30

自分で作ったプログラムをビルドしているのですが、以下のようなエラーがたくさん出てしまってビルドできません。

stray ‘\128′ in program|
stray ‘\128′ in program|

どうすれば解決できるのかわからないので、どなたか助けてください！！

meltdown on 2009-11-30

返信ありがとうございます．
プログラム自体はODE本のプログラム6.3で
そのプログラムに本サイトに掲載されていたfeedbackプログラムを
入れているだけなのですが．
この場合は特別な設定などが必要なのでしょうか？

demu on 2009-11-27

meltdownさん，

ご質問ありがとうございます．

すみませんが，この情報だけでは原因を特定できません．
プログラムミスのような気がしますが．．．

でむ

meltdown on 2009-11-26

初めて質問させていただきます．
私は現在ロボットアームをODE上で作成しているのですが，
そのアームの各関節にかかるトルクを知るためにfeedback関数を使用し
デバッグするとfeedback->t1[NUM]にエラーが出て「式が評価できません」
と表示されます．これは何が悪いのでしょうか？

hiro on 2009-11-24

はじめまして，ODE初心者でいつもサイトを参考にさせていただいてる者です．いきなりで申し訳ありません．質問があるのですが，ジオメトリの速度を設定したいのですが方法が分かりません，何かよい方法はありませんか？お願いします．

jun on 2009-11-18

初心者ですみません。下記の内容について教えてください。
ODE0.11.1のインストール法　(Visual C++ 2008 EE）で•B. ODEのダウンロードについての事なのですが、■以下のようにコマンドを打ち込む．カットアンドペーストの場合は以下の文字列を使用し，自分で打ち込む場合は２個の-(マイナス)文字がつながって見えるので，下画像を参照して注意深く打ち込んでください．
■ cd c:\ode-0.11.1\build ■ premake4 –with-demos 又は、ホームページのように打ち込んでいるのですが、Visual C++2008用のディレクトリが生成される．

となっているのですが、ディレクトリが生成されません。
コマンドプロンプトでC:￥Ｕsers￥jun>となっていてホームページのようにＣ：￥odeのように書き換えることが出来ずにいます。どのようにすればｃドライブのodeに変更できるのでしょうか？教えて下さい。こんな基本的なことを聞いてすみません。

KK on 2009-11-17

ODE内で干渉時に物体間に働く力を抜き出す方法はありますか？（AddForceなどでユーザが加える力ではなく，シミュレーション内で物体を拘束するために働いている力です）

例えば，床においてある物体が床から受ける垂直抗力などです．

現在dJointGetFeedback()を使い，各接触点に働く力の和をとっていますがうまくいっていません．和をとる以外の方法はありますか？

ゆう on 2009-11-16

３自由度のマニピュレータでシミュレーションを色々してるんですが、サンプルから改良してますが、どうしてもマニピュレータがグルグル勝手に回りだしたりするのですが。。。

連続から急に不連続になってしまうのはわかるのですが、キーボード操作ではなく全自動で様々な動きを見たいのでキー制御なしではどうしたらいいでしょうか

ベルン on 2009-11-09

関節についての質問です。

ヒンジ関節とスライダー関節を組み合わせた関節を作りたい
と思っています。ヒンジ関節のaxisとbodyの距離が
スライダー関節で変化するというイメージです。

ODEでは関節どうしを拘束することができないので
物体1－ヒンジ関節-物体2-スライダー関節-物体3
とするればよいことはわかるのですが，
この関節を１つの関節とみたいので，物体2は質量ゼロの仮想的物体
としたいのですが、ODEではできないようでした。

何かいい方法はありませんか？

mameta on 2009-11-09

こんにちは
調べてもなかなか分からないので教えてください．

　ジョイントの種類に関わらず，ジョイントの数が４０個を超すとビルドは通ってもプログラムが実行できないような気がします．
　ODEにはジョイントの数などに制限があるのでしょうか？それとも私のプログラミングが間違っていて実行できないだけでジョイントの数は関係ないのでしょうか？
　

kana on 2009-11-02

こんにちは。kanaと申します。
いつもこちらのＨＰで勉強させていただいております。

早速質問なのですが，ＯＤＥでプログラムを実行した際，「ODE Message 2: zero length vector(c:\略\src\rotation.cpp:113)」というメッセージが出てしまいます。
dReal型のとある変数に0を入れたためにこのメッセージが出るようです。メッセージが出てもプログラム自体は実行できますが，表示されないようにする方法はないのでしょうか（0以外の値を入れればいいと思うのですが，プログラム上，0が代入されることもあるので・・・）？
もしかしたらＯＤＥに直接関係ない質問かもしれませんが，よろしくお願いします。

KK on 2009-10-19

LCP internal error　s<=0について
このエラーが起きた後ではおきない場合と比べシミュレーションの結果が変わってきますか？よろしくお願いします．

6脚歩行 on 2009-10-06

4脚ロボットの歩行シミュレーションのプログラムを改造して6本足の蜘蛛のような感じにしたいと考えています。
今、脚を６本にすることは成功したのですが、歩行がうまくいかず脚2本のひざの関節より下が飛んでいってしまいます。

解決方法、アドバイスなどわかる人教えてください。

くだん on 2009-10-04

度々失礼します, 振り子に関しての件再びご質問があります.この前の質問で単振り子に関してはステップ数を小さくすることにより減衰しなくなりました.
二重振り子も同じようにしてある程度起こらなくなったのですが,30分程度では減衰せずに最初と同じように大きく振れ, カオス的な感じが見れるのですが, 3時間ほど経過した状態ではやはり目に見えてふり幅が小さくなり減衰してしまいました.
やはり, 二重振り子という特殊状況化ではある程度こうなってしまうのは仕方のないことなのでしょうか, よろしくお願いします.
http://brain.cc.kogakuin.ac.jp/~kanamaru/Chaos/DP/
最初の30分ほどはほぼこちらと同じ動きをします.

demu on 2009-10-01

ご自分で作成されたプログラムということで，どのようにtexturepath.hをインクルードしているかわかりませんが，
#include “texturepath.h”の場合は，texturepath.hをodeのdemoから自分のソースコードと同じディレクトリにおいてください．

なお，texturepath.hの中身をみると
パスを　”../../drawstuff/textures”で指定しているので，ソースコードの２つ上のディレクトリ（フォルダ）にdrawstuffがないとエラーになります．

でむ

onion on 2009-09-28

こんにちわ。歩行プログラム頑張ってやってみようと思います。

と、その前に『簡単！Visual C++ 2008 EEを使った自作ODE0.11.1プログラムのビルド法』を参考に自作のプログラムを動かしてみたのですが、『fatal error C1083: include ファイルを開けません。’texturepath.h’: No such file or directory』というエラーが出てしまいました。

ちなみに参考にしたプログラムは『amotor.cpp』です。

『簡単！…』のほうは『hello.cpp』を例にしていたので『texturepath.h』の文が無かっため動きました。

‘texturepath.h’とはなんですか？

長文すみません。回答お願いします。

AH on 2009-09-26

前回、2つのボディを合体させる件について質問したのですが、
「固定」というジョイントを用いたのですが、シミュレーションには良くないと
本に記載されているのですが、どう良くないのでしょうか？
また、他の良い方法はありますか？
よろしく、お願いします。

AH on 2009-09-25

はじめまして、AHと申します。
ジョイントについて質問なのですが、2つのボディを合体させる（例えば、直方体と球を合体させたマッチ棒のようなもの）ときにはどのようにしたら良いのでしょうか？
ご指導、お願いいたします。

KK on 2009-09-24

物体（1cm四方の立方体）にdBodySetForceで力を加えて物体の運動状態をシミュレートしているのですが，同じ条件で力を加えても位置が毎回多少ずれます（0.3mmほど）
この程度の誤差は仕方がないのでしょうか？

もし正確にシミュレートを行うパラメータがあるのでしたら教えてください．

demu on 2009-09-25

KKさん，

物体が空中にあるのか，それとも地面と接しているかなどもう少し具体的に説明して頂けませんか？

動力学計算はdWorldStepの方がdWorldQuickStepより正確です．stepsizeも小さくしてください．また，剛体のシミュレーションをする場合はERP=1.0, CFM=0.0に設定する必要があります．

なお，ODEは４次のルンゲクッタではなく１次のオイラー法を使っている部分があるので，計算精度が必要なシミュレーションには向きません．

でむ

KK on 2009-09-28

返信ありがとうございます．
ERPとCFMは
contact[i].surface.soft_erp = 0.8;
contact[i].surface.soft_cfm = 0.02;
としていました．

シミュレートしている立方体の位置は，こちらの指定した位置とばねダンパで接続され追従する形になっています．ばねダンパで計算した力をdBodySetForceで立方体に加えています．立方体には重力はかかっていません．

KK on 2009-09-28

記入し忘れました．
シミュレートしている立方体は指先を模擬しています．この立方体がODE内に配置された箱を持って離すといった一連の動作をシミュレートしています．

demu on 2009-10-01

contact[i].surface.soft_erp = 1.0;
contact[i].surface.soft_cfm = 0;

エラーがでる場合は，soft_cfmを小さな値，たとえば1e-10としても同じ状況ですか？

ばねダンパは，soft_erpとsoft_cfmを使って実現しているのですか？

でむ

onion on 2009-09-28

・ツール(T)→オプション(O)を選択し，VC++ディレクトリのインクルードファイルを追加する．
・VC++ディレクトリのライブラリファイルを追加する．
・myprogというフォルダに自分で名付けたフォルダを作り、その中にtemplate.vcprojと自分で作成したソースファイル(今回はamotor.cpp)を入れる。(ちなみに名前がかぶらないようにmot.cpp、mot.vcprojと名前を変更しましたが、中身のソースはいじってません。)
・ソリューションエクスプローラーの中のフォルダ名を右マウスボタンをクリックして「名前の変更(M)」を選択し、motに名前を変更した。
・「ソースファイル」にカーソールを当て、右マウスボタンをクリックして、「追加(D)」→「既存の項目(G)」→「既存項目の追加」ウインドウが開くのでmot.cppを選択し、追加した。
・「motのビルド(U)」を選択しビルドしたところ先ほどのエラーが…

demu on 2009-09-29

texturepath.hのパス指定が悪いのでエラーになったのだと思います．

また，texturepath.hは中身を見ればわかりますが，textureのパス（場所）が書かれたヘッダーファイルです．

でむ

demu on 2009-09-29

はじめましてAHさん，

遅くなってすみません．出張が多かったもので．．．

composite objectを作ればよいです．

odeのdemo_moving_trimesh.cppの２３１行目からそのコードがあるので参考にしてください．

でむ

demu on 2009-09-29

本にもODEの英語マニュアルにもかかれています．

理由は，固定ジョイントがあるということはそれが拘束条件になり，しなくて済む計算が必要になるからです．

ただ，固定ジョイントを使う方が簡単ですね．

でむ

onion on 2009-09-30

texturepath.hのパス指定はどこでできますか？

demu on 2009-10-06

くだんさん，

ＯＤＥは微分方程式の数値計算に４次のルンゲクッタではなく１次のオイラー法を使っているので，計算精度の高さが必要なシミュレーションには向きません．個人的にはくだんさんの用途には向かないと考えます．

でむ

demu on 2009-10-07

１．脚モデルが正しいか確認する．特に，リンクの配置と関節中心，回転軸ベクトル．
２．関節角の目標指令値が正しいか確認する．関節角度が不連続になる．１７８度，１７９度，１８０度，－１７９度，－１７８度などに注意する．

すぐ思い浮かぶことはそのくらいです．

でむ

6脚歩行 on 2009-10-13

ありがとうございます。
試してみます。

また何かあったら相談乗ってください！

KK on 2009-10-20

でむさん，ありがとうございます．

cfm=0ではinternal errorが連発していたのですが1e-10とすることでエラーが起きなくなりました．

別スレッドを立てて質問をしてしまったのですが，internal error s<=0というエラーはハードに依存しますか？

同じプログラム（同じ環境設定）でもマシンによっては起きなかったり，同じマシンでも稼働状況に依存するなど．

自分が見ている範囲ではinternal error s<=0というエラーが起きる時刻もまちまちであると思っているのですが，一度ある時刻tにinternal errorが起きたからといって，毎回時刻tでおきるとは限らないのでしょうか．

よろしくお願いします．

demu on 2009-10-20

このブログのFAQ B9にこのエラーについての説明があります．

各ステップでLCPを解いているので，１回エラーが起きたからと言って後に尾を引くようなことはありません．

この程度の回答でよろしかったでしょうか．

でむ

KK on 2009-10-20

9/24に立てさせていただいたスレッドにも書いたので2重投稿になり申しわけありませんが下記のことを教えていただきたいです．

internal error s<=0というエラーはハードに依存しますか？

同じプログラム（同じ環境設定）でもマシンによっては起きなかったり，同じマシンでも稼働状況に依存するなど．

自分が見ている範囲ではinternal error s<=0というエラーが起きる時刻もまちまちであると思っているのですが，一度ある時刻tにinternal errorが起きたからといって，毎回時刻tでおきるとは限らないのでしょうか．

また，
＞各ステップでLCPを解いているので，１回エラーが起きたからと言って後に尾を引くようなことはありません．

がよく理解できません．あるステップで計算された力が変化すればその後の物体運動も変わると考えていたのですが理解が違うのでしょうか．
よろしくお願いします．

demu on 2009-11-11

こんにちは　mameta さん．

そのような制限があるということを聞いたことはありません．

でむ

demu on 2009-11-11

ベルンさん，

質量ゼロにするとエラーになるので，問題にならない程度に小さくすれば良いと思います．

なお，Prismatic and Rotoideというジョイントはお望みのものではありませんか？
http://opende.sourceforge.net/wiki/index.php/Manual_(All)#Prismatic_and_Rotoide

でむ

KK on 2009-11-17

自分のプログラムのミスでした．ご迷惑をおかけしました．

demu on 2009-11-23

junさん、

つくばチャレンジに参加していて返事が遅れました。すみません。

さて、ode0.11.1をCドライブの直下で解凍ソフトを使って解凍してください。そうするとC:\ode-0.11.1というフォルダが生成されます。

でむ

demu on 2009-11-27

hiroさん，

はじめまして．

ジオメトリは衝突検出の対象となるオブジェクトです．動力学計算の対象はボディです．ジオメトリの速度を設定することを考えたことはありませんでした．

どのようなことをしたいのでしょう？

でむ

hiro on 2009-11-27

返信ありがとうございます．
やろうとしていることは，土台となるジオメトリを空中に浮かしてその場で動かし(楕円運動)，そのジオメトリ上に置かれた物体(ジオメトリとボディを関連付けたもの)の挙動を観察するといったものです．土台には重力などの動力学計算を無視して運動を与えたいのですが，
ジオメトリに速度を設定する方法がわからずに困っている状況です．
simLoop関数でジオメトリに速度を与えたいと思っているのですが，無理なんでしょうか？

jun on 2009-11-28

お忙しいにも関わらず返信有難うございます。度々すみませんが又質問させて下さい
■Visual C++ 2008 Express Editionを起動
■メニューバーから「ファイル(F)」→「開く（O)」→「プロジェクト/ソリューション(P)」を選択
■ c:\ode-0.11.1\build\vs2008\ode.sln
ホームページのようにVisual C++ 2008 Express Editionを起動を起動しようとしたのですが、上記のファイルを選択することが出来ません（その選択そのものがありません)。その前段の入力がうまくできていないようなのですが何が悪いのかわからないのです。教えていただけないでしょうか？よろしくお願いします。

demu on 2009-11-28

ジオメトリの速度や角速度を設定するAPIはありませんが、位置や姿勢を設定するAPIはあるので、各ステップ毎に位置や姿勢を変更して目的を達成できませんか？

でむ

demu on 2009-11-28

ジオメトリに速度を与えることは、ジオメトリの性質上難しいと思います。

土台を台車にして、楕円軌道を走行するようにしてはいかがでしょうか？

でむ

demu on 2009-11-28

http://demura.net/9ode/3864.html

にある

premake4 –with-demos vs2008

は実行されましたか？

でむ

hiro on 2009-11-28

返信ありがとうございます．
実はステップ毎にジオメトリの位置を変更する方法を試してみたのですが，それだとステップからステップでの移動の過程が瞬間移動のようになっていいるらしく，物体間で摩擦が働かず土台譲の物体が動かず滑ってしまいました．
ステップ間の移動プロセスが設定できると解決できるのではと考えているのですが・・・。

hiro on 2009-11-29

返信ありがとうございます．
ご意見を参考にさせていただき，その方向で目的を実現する方法を考えてみようと思います．
とても助かりました．ありがとうございます．

demu on 2009-12-01

ODE FAQ のＡ１３番が答えです．

http://demura.net/9ode/452.html

でむ

demu on 2009-12-01

dGeomSetBody()の引数がおかしい可能性があります．

引数のbodyやgeometryは作成されていますか？

でむ

demu on 2009-12-01

以下のコードはdGeomSetBodyのはじめの部分です．dAASERT(g)でエラーになっています．つまり，dxGeomのgの値がfalseのとき，そのエラーメッセージを吐きます．dGeomSetBodyの一番目の引数の値が0ではありませんか？　確認お願いします．

void dGeomSetBody (dxGeom *g, dxBody *b)
{
dAASSERT (g);
dUASSERT (b == NULL || (g->gflags & GEOM_PLACEABLE),”geom must be placeable”);
以下　略

macchi on 2009-12-01

返信ありがとうございます。
おかげさまで無事ビルドできました。
ありがとうございます。

masa on 2009-12-01

返信ありがとうございます。

引数のbody、geometryともに作成しています。
他の原因の可能性はないのでしょうか？

masa on 2009-12-02

引数の値は０ではないと思います。
もしよろしければ、以下にプログラムの一部を表記しますので、確認していたけないでしょうか？
少し長くなってしまうのですが、４脚ロボットを作っているその過程です。
たぶん大丈夫だと思ってはいるんですが…

/*** ロボットの生成　***/
void makeRobo(){
dMass　mass; //質量パラメータ
dReal bx = 0.0; //メインフレームの重心
dReal by = 0.0;
dReal bz = 0.140;

dReal bxs = 0.100; //メインフレームのサイズ
dReal bys = 0.200;
dReal bzs = 0.040;

dReal weightm1 = 0.500; //メインフレーム質量
//全脚部
dReal x1[4] = {0, 0, 0, 0}; //重心 x
dReal y1[4] = {-0.165, -0.315, 0.165, 0.315};/重心 y
dReal z1[4] = {0.110, 0.110, 0.110, 0.110};//重心 z
dReal sx1 = 0.050; //サイズ指定 x 軸
dReal sy1 = 0.200; //サイズ指定 y 軸
dReal sz1 = 0.030; //サイズ指定 z 軸

dReal weight1 = 0.100; //質量

//リンクの生成
mainb.body = dBodyCreate(world);//ワールドにボディを作成
dMassSetZero(&mass); //mass初期化
dMassSetBoxTotal(&mass, weightm1, bxs, bys, bzs); //構造体massに質量、サイズの直方体の質量パラメータ
dBodySetMass(mainb.body, &mass); //ボディに質量パラメータmassを設定
dBodySetPosition(mainb.body, bx, by, bz); //リンクの位置決め
mainb.geom = dCreateBox(space, bxs, bys, bzs); //スペースにサイズx,y,zのボックスジオメトリの生成
dGeomSetBody(mainb.geom,mainb.body); //ボディとジオメトリの関連付け

rlink[0].body = dBodyCreate(world); //ワールドにボディを作成
dMassSetZero(&mass); //mass初期化
dMassSetBoxTotal(&mass,weight1,sx1,sy1,sz1); //構造体massに質量、サイズの直方体の質量パラメータ
dBodySetMass(rlink[0].body, &mass); //ボディに質量パラメータmassを設定
dBodySetPosition(rlink[0].body, x1[0], y1[0], z1[0]);//リンクの位置決め
rlink[0].geom = dCreateBox(space, sx1, sy1, sz1); //スペースにサイズx,y,zのボックスジオメトリの生成
dGeomSetBody(rlink[0].geom, rlink[0].body); //ボディとジオメトリの関連付け

rlink[1].body = dBodyCreate(world); //ワールドにボディを作成
dMassSetZero(&mass); //mass初期化
dMassSetBoxTotal(&mass, weight1, sx1, sy1, sz1); //構造体massに質量、サイズの直方体の質量パラメータ
dBodySetMass(rlink[1].body, &mass); //ボディに質量パラメータmassを設定
dBodySetPosition(rlink[1].body, x1[1], y1[1], z1[1]); //リンクの位置決め
rlink[1].geom = dCreateBox(space, sx1, sy1, sz1); //スペースにサイズx,y,zのボックスジオメトリの生成
dGeomSetBody(rlink[1].geom, rlink[1].body); //ボディとジオメトリの関連付け

rlink[2].body = dBodyCreate(world); //ワールドにボディを作成
dMassSetZero(&mass); //mass初期化
dMassSetBoxTotal(&mass,weight1, sx1,sy1, sz1); //構造体massに質量、サイズの直方体の質量パラメータ
dBodySetMass(rlink[2].body, &mass); //ボディに質量パラメータmassを設定
dBodySetPosition(rlink[2].body, x1[2], y1[2], z1[2]); //リンクの位置決め
rlink[2].geom = dCreateBox(space, sx1, sy1, sz1); //スペースにサイズx,y,zのボックスジオメトリの生成
dGeomSetBody(rlink[2].geom, rlink[2].body); //ボディとジオメトリの関連付け

rlink[3].body = dBodyCreate(world); //ワールドにボディを作成
dMassSetZero(&mass); //mass初期化
dMassSetBoxTotal(&mass,weight1, sx1,sy1, sz1); //構造体massに質量、サイズの直方体の質量パラメータ
dBodySetMass(rlink[2].body, &mass); //ボディに質量パラメータmassを設定
dBodySetPosition(rlink[3].body, x1[3], y1[3], z1[3]); //リンクの位置決め
rlink[2].geom = dCreateBox(space, sx1, sy1, sz1); //スペースにサイズx,y,zのボックスジオメトリの生成
dGeomSetBody(rlink[3].geom, rlink[3].body); //ボディとジオメトリの関連付け

以下略；

demu on 2009-12-02

rlink[i].geomとrlink[i].bodyの値を表示してみて0でないか確認してください．iは０から３まで．

なお，以下略；の上３行目はrlink[2]ではなく，rlink[3]の間違いではないですか？

でむ

demu on 2009-12-03

masaさん

お役に立てて何よりです．

なお，このようなミスをなくすために同じようなコードは関数化することをお勧めします．

今後ともdemura.netをよろしくお願いします．

でむ

masa on 2009-12-03

rlink[2]は間違いで、rlink[3]にしたらうまくいきました！
結果は自分の想像とは違い残念でしたが…
でも、一歩前進できました。
初歩的なミスでここまでお付き合いさせてしまいすみません。
お忙しい中、ありがとうございました。

demu on 2009-12-04

こんにちは　meltdownさん，

これはODEに関する質問ですか？
ODEに関する質問だけにして頂けるとありがたいです．

でむ

meltdown on 2009-12-07

わかりづらい質問でスイマセン．
改めまして，ODE上でロボットアームに投球動作を行わせているのですが，
ODEではボールを狙ったところに投げるという指示をすることは可能でしょうか？

demu on 2009-12-04

こんにちは，ふうたさん，

一定間隔のステップ毎にデータを取得すれば良いと思います．

でむ

demu on 2009-12-08

ＯＤＥのＡＰＩでそのような高機能なものはありません．

でむ

demu on 2009-12-09

masaさん，

アバウトなご質問なので，アバウトに可能です．

もう少し具体的に聞いて頂ければ，的確にアドバイスが可能だと思います．

でむ

demu on 2009-12-09

mototyannさん，

この少ない情報だけでは回答することは難しいです．

ODEのデモプラグラムdemo_buggy.cppや私の作動駆動型ロボットのサンプルプログラムをベースにしても同様な症状なのでしょうか？

でむ

yam on 2009-12-10

先ほど質問したyamです。

すいません。
ODE本のサポートページのサンプルプログラムをダウンロードして、
ビルドをしたら解決しました。

お騒がせしてすいませんでした。

demu on 2009-12-10

それは困りましたね．

まず，ODEの他のデモプログラムは問題なく動くか確かめてください．問題のある場合は，ODEを再インストールするのが解決の早道だと思います．

でむ

meltdown on 2009-12-14

とりあえず，他のプログラムにも同様の症状が出ていたので中のファイルのバックアップをとり，ODEファイルを再インストールしました．
再インストールしたものは正常に動いているようなのでこれからも同様の症状が出た場合は再インストールする様にしていこうと思います．

demu on 2009-12-11

melさん，

順調に進んで何よりです．

さて，物体同士に生じる反力のように見える力は，衝突検出に起因するものです．具体的には，接触点のずれを修正するように力を加えています．それを調整するパラメータがERPです．

ERPを調整すると跳ねる挙動が変わると思います．さらに，CFMも使うとバネ・ダンパモデルをシミュレートできるので，お好みの挙動を実現できると思います．

また，接触点がボディに深くめりこまないようにdWorldSetContactSurfaceLayer(dWorldID, dReal depth)のdepthを小さい値に設定すると接触が頻繁に繰り返す挙動を改善できる可能性があります．

でむ

mel on 2009-12-15

返信が遅れてしまいました。申し訳ございません。
ERPやCFMを調整すると今度は重いものが地面に沈んだりしてしまう問題が起きたため、dWorldSetContactSurfaceLayerの値を設定したところ跳ねの問題を解決することができました。ほかにもdWorldSetContactMaxCorrectingVelを使用することでも跳ねを抑えることができることが分かりました。

質問にお答えいただきありがとうございました。

demu on 2009-12-19

ODEのジョイントは摩擦がないので力制御をすると振動します．ジョイントに簡単な摩擦モデルを入れることにより振動を防ぐためです．

でむ

masa on 2009-12-19

返信ありがとうございます。なんとなくではありますが理解できました。ありがとうございます。

話は変わり違う質問になってしまうのですが、以下のようなエラーがでてしまいどうすればいいのかわかりません。

error: cannot convert `const dReal*’ to `const float*’ for argument `1′ to `void dsDrawCapsule(const float*, const float*, float, float)’|

どうすれば解決できるのでしょうか？

demu on 2009-12-20

#define dsDrawCapsule dsDrawCasuleD

がなければプログラムの上に挿入してください．

ある場合は，ODEを単精度でインストールしている可能性があります．

でむ

demu on 2009-12-20

HAさん，

はじめまして．良いご質問ありがとうございます．

さて，以下に転載したdRFrom2Axesのソースコードを読むと，拙著ODE本147ページにある回転行列の定義を実装していることがわかります．まず，絶対座標系と相対座標系が一致しているとします．回転後，x軸→a軸，ｙ軸→b軸，z軸→a軸とb軸の外積になったときの回転行列がRです．

aベクトル(ax,ay,az)，bベクトル(bx,by,bz)の設定が悪いのではないでしょうか？aとbベクトルは直交していなければなりません．

でむ

—-

void dRFrom2Axes (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az,
dReal bx, dReal by, dReal bz)
{
dReal l,k;
dAASSERT (R);
l = dSqrt (ax*ax + ay*ay + az*az);
if (l <= REAL(0.0)) {
dDEBUGMSG (“zero length vector”);
return;
}
l = dRecip(l);
ax *= l; ay *= l; az *= l;
k = ax*bx + ay*by + az*bz;
bx -= k*ax; by -= k*ay; bz -= k*az;
l = dSqrt (bx*bx + by*by + bz*bz);
if (l <= REAL(0.0)) {
dDEBUGMSG (“zero length vector”);
return;
}
l = dRecip(l);
bx *= l; by *= l; bz *= l;
_R(0,0) = ax; _R(1,0) = ay; _R(2,0) = az;
_R(0,1) = bx; _R(1,1) = by; _R(2,1) = bz;
_R(0,2) = – by*az + ay*bz; _R(1,2) = – bz*ax + az*bx; _R(2,2) = – bx*ay + ax*by;
_R(0,3) = REAL(0.0); _R(1,3) = REAL(0.0); _R(2,3) = REAL(0.0);
}

HA on 2009-12-21

demuさん

ご回答ありがとうございます。

aベクトルとbベクトルは直交していなかったです。

あまり、理解できてなかったら申し訳ありません。
任意の三点A,B,Cがあったとして、ACベクトルを法線とする平面の姿勢行列Rを求めたい場合は、ABベクトル＋BCベクトル＝ACベクトル(ABとBCは直交)となるようなABベクトルとBCベクトルをdRFrom2Axes()の引数に与えれば
解決するということでしょうか？

具体的には点A（０，０，０）、点C（１，１，１）があったとして、ベクトルACを法線とする面の姿勢を求めようとすると、点Bから垂線を下し、点B(1,1,0)を定義して、ベクトルABとベクトルBCをdRFrom2Axes()の引数に与えるといった手法でよろしいのでしょうか？

masa on 2009-12-21

返信ありがとうございます。

#define dsDrawCapsule dsDrawCasuleD
が記述されていなかったのが原因でした。
いつもありがとうございます。

logman on 2009-12-22

すみません。上記の問題についてある程度自己解決したので、少し質問を変えさせてください。

dbodyGetRotation(dBodyID)
printf(4×3の行列成分)
で回転行列の各成分を取得、表示させることはできました。

しかし、制御するためにX,Y成分の2つのオイラー角を取得したいと考えているのですが、この部分について未解決です。

demu on 2009-12-22

logmanさん，

はじめまして．

どのように解決したか教えて頂ければありがたいです．

なお，ＯＤＥのオイラー角については以下に説明しています．ロボット関係の教科書とは違うので注意してください．
http://demura.net/9ode/452.html#b10

でむ

logman on 2009-12-22

返信ありがとうございます。

ボールの姿勢を取得するという事に関しては、
const dReal *b=dBodyGetRotation(dBodyID);
printf(“|%f %f %f|\n”,b[0],b[4],b[8]);
printf(“|%f %f %f|\n”,b[1],b[5],b[9]);
printf(“|%f %f %f|\n”,b[2],b[6],b[10]);
printf(“|%f %f %f|\n”,b[3],b[7],b[11]);
と書いて、ｺﾏﾝﾄﾞﾌﾟﾛﾝﾌﾟﾄ上で表示することはできました。

ODEでは、dRFromEulerAngles　でオイラー角から回転行列を取得するAPIはあるようですが、逆に回転行列からオイラー角を取得する方法はありますでしょうか。

色々探しても見当たらなかったので、自分で実装するしかないのかなと考えています。

demu on 2009-12-22

HAさん，

ご質問を再確認させてください．

平面はその法線を中心に回転できるので回転行列を一意に決めることはできません．

うすべったい直方体なら一意に求めることができますが．

なお，ODE講座20の記事が参考になると思います．
http://demura.net/9ode/457.html

でむ

demu on 2009-12-22

ありません．

なお，ODEのオイラー角は一般的ではないので，ご自分で実装された方が良いと思います．

でむ

HA on 2009-12-29

demuさん

返信遅くなり申し訳ありません。

言われてみれば確かに一意には決められないですね。姿勢行列を単位行列に初期化し、法線に垂直になるように回転した後、法線方向への回転を行わない姿勢が欲しかったわけです。（この説明もまずかったらすいません）
ご紹介いただいた記事は以前から存じており参考にさせて頂いていました。そこで紹介されていたdRFrom2Axes()を使う手法が思っていた結果と違ったので質問させて頂いたのですが、別のアプローチで私が行いたいことは実現できました。どうもありがとうございました。

これからもこのサイトにお世話になることがあるかもしれませんが、なにとぞ宜しくお願いします。

demu on 2010-01-04

masaさん，

明けましておめでとうございます．今年もコメントください．

さて，このエラーはODEの内部計算時に発生します．

具体的には，ベクトルを正規化する関数dNormalize4()に０ベクトルが渡されているときに発生します．dNormalize4()はode.cppのdBodySetRotation(), dBodySetQuaternion(), stepfast.cppのmoveAndRotateBody(), util.cppのdxStepBody()の中で呼び出されています．

エラーの原因は，数値計算による誤差とシミュレーションのモデルが悪い場合があります．

前者の誤差を減らすためには，ODEを倍精度でインストールする，最新のバージョンを使う，stepsizeを小さくする，dWorldQuickStepを使っていたらdWorldStepにする，ERPやCFMの値をチューニングするなどがあります．

後者で考えられるのは，物体に過大な力を加えたり，質量を極端に小さくしたり，物体の速度が大きすぎる場合です．

解決したら教えてください．

でむ

masa on 2010-01-05

まず誤差を減らすためにということで、stepsizeをかなり小さくし、さらにERPとCFMをともにデフォルト値にしたところ、一応描画はされました。（ODEは倍精度でのインストール、最新のバージョンを使用していて、dWorldStepを使っていたのでこの３点は変更していません）

ただ、描画されたものの物体がシミュレーション内で空中分解してしまいます。なぜ空中分解してしますのでしょうか？
初期状態が特異姿勢だからいけないのか、もしくは、ジョイントの取り付けの位置がいけないのか、よくわかりません。
また、シミュレーションのモデルが悪い場合ですが、まだ力を加えたり、速度を持たせたりしていないので、この２つはないと思います。また、極端に質量が小さいこともないと思います（ボディが20.0、脚が5.0×４つです）。

ちなみにプログラムは、跳躍する２脚ロボットを作ろうとしているところで、直方体のボディにカプセルの脚をくっつけて、ボディと脚の部分と膝関節の部分にヒンジジョイントを使用した２脚ロボットをとりあえず描画してみた段階です。（初期姿勢が特異姿勢）
これから制御部のプログラムを書いて、跳躍させたいと思っているのですが、先に制御のプログラム等も組み込んでしまってからのほうがいいのでしょうか？

長文になってしまい申し訳ありませんが、よろしくお願いします。

demu on 2010-01-05

masaさん，

パラメータを変えても空中分解するのはモデルが悪い可能性もあります．stepsizeの値を教えてください．

以下を試して結果を教えてください．

1. ERPは0.2から0.9, CFMはデフォルト値より大きく1e-2から1e-4に変更

2. dWorldSetContactSurfaceLayer, dWorldSetContactMaxCorrectingVelを設定する．

3. dWorldQuickStepに変更する．計算精度はdWorldStepの方が高いのですがシミュレーションの安定性が増すという報告があります．

4. ジョイントで結合されている２つのボディが干渉していないか．ボディが干渉してお互いにめりこむと強い力が働きバラバラになる場合があります．干渉している場合は，その２つのリンクは衝突検出しないようにしましょう．

でむ

demu on 2010-01-10

masaさん，

ソースコードを拝見しました．

dCreateCapsuleをdCreateCylinderに変更するとエラーが直ります．なぜでしょう？

ヒント：カプセルは円柱の両端に半球をつけたものです．脚の長さを0.8mとしていますが，カプセルの高さは0.8+カプセルの直径になります．

でむ

masa on 2010-01-11

カプセルの長さが0.8+カプセルの直径となるところを0.8で考え、ボディの位置やジョイントの位置等を設定していたからでしょうか？そのためdCreateCapsuleをdCreateCylinderに変更することで、見た目はカプセルでもジオメトリがシリンダーなので、ボディがお互いにめりこまずにすんでエラーにならなかったということでしょうか？

ひとつ思ったのですが、この状態だとボディとジオメトリの形状が違いますがそれでも大丈夫なのでしょうか？

よろしくおねがいします。

demu on 2010-01-11

melさん，

コメントを４階層の入れ子に変更しましたので表示が変わりました．

さて，ODEのシミュレーションも実際のロボットを作ることを考えてモデルを作るべきだと考えます．

つまり，回転してもお互いの脚はぶつからないようにすべきです．melさんのプログラムでは下脚が地面にめり込んでいます．

なお，基本的にはボディとジオメトリは同じにすべきだと思います．

カプセルを使いたい場合は，脚が互いにぶつからないように位置を変更する必要があります．

でむ

masa on 2010-01-12

返信ありがとうございます。
今回の質問でとても勉強になりました。
ありがとうございました。

また、違う質問があるのですが、それはまた新たに質問させていただきますので、そちらもよろしくお願いします。

masa on 2010-01-05

ERPを0.2、CFMを1e-2で、stepsizeが1e-8で空中分解しませんでした。
CFMを1e-4にした場合stepsizeをもっと小さくすれば空中分解しませんでした。

続いて上記に挙げていただいた２、３、４もやってみたほうがいいのでしょうか？
また、モデルが悪い場合というのは各物体の接続が悪いということなのでしょうか？

demu on 2010-01-07

masaさん，

stepsizeを1e-8にしなければ空中分解するのは，モデルが悪い可能性があります．

４番をやった方が良いと思います．モデルが悪いという意味は，現実にはあり得ないモデルのことです．ボディが重なっていたり，関節の位置とボディの位置関係に矛盾がある場合です．

これを直すことは，モデルを作った本人しかできません．ボディを半透明にして，接触点やジョイント中心点を表示すると間違いがわかるかもしれません．

でむ

masa on 2010-01-09

たびたびすみません。
何度もチェックはしてみたものの原因がいまいちよくわかりません。
関節とボディの位置関係やジョイントの中心点は間違ってはいないと思うのですが…

一部プログラムを載せますので、お忙しい中本当に申し訳ありませんが見てもらえないでしょうか？

typedef struct { // MyObject構造体
dBodyID body; // ボディ(剛体)のID番号（動力学計算用）
dGeomID geom; // ジオメトリのID番号(衝突検出計算用）
double l,r,m; 　//長さ[m],半軽[m]，質量[kg]
} MyObject;

static MyObject torso,leg[2],leg2[2]; // leg[0]:上脚, leg[1]:下脚
static dJointID h_joint[4];

dReal　lx=0.72,ly=0.4,lz=0.1; //body sides
（コールバック関数は省略）
// ロボットの描画
static void drawMonoBot()
{
const dReal *pos1,*R1,*pos2,*R2;
dVector3 sides;

// 胴体部(直方体)の描画
dsSetColorAlpha(1.0,0.0,0.0,0.2); // 赤色
dGeomBoxGetLengths(torso.geom,sides);
pos1 = dBodyGetPosition(torso.body);
R1 = dBodyGetRotation(torso.body);
dsDrawBox(pos1,R1,sides);

// 脚部(カプセル）の描画
for (int i = 0; i < 2; i++) {
pos2 = dBodyGetPosition(leg[i].body);
R2 = dBodyGetRotation(leg[i].body);
if(i==0){
dsSetColorAlpha(0.0,0.0,1.0,0.9); // 青色
dsDrawCapsule(pos2,R2,leg[i].l,leg[i].r);
dsDrawCapsule(dBodyGetPosition(leg2[i].body),dBodyGetRotation(leg2[i].body),leg2[i].l,leg2[i].r);
}
else{
dsSetColorAlpha(1.0,1.0,1.0,0.3);
dsDrawCapsule(pos2,R2,leg[i].l,leg[i].r);
dsDrawCapsule(dBodyGetPosition(leg2[i].body),dBodyGetRotation(leg2[i].body),leg2[i].l,leg2[i].r);
}
}
}
// ロボットの生成
void createMonoBot() {
dMass mass;
dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 1.65; //ボディの中心点

// 胴体(直方体）
torso.m = 7.0; //胴体の質量

torso.body = dBodyCreate(world); //胴体のボディ
dMassSetZero(&mass);
dMassSetBoxTotal(&mass,torso.m,lx,ly,lz);
dBodySetMass(torso.body,&mass);
dBodySetPosition(torso.body, x0, y0, z0);
torso.geom = dCreateBox(space,lx,ly,lz);
dGeomSetBody(torso.geom,torso.body);

// 脚(カプセル）
for (int i = 0; i < 2; i++)
{
leg[i].l = 0.80; //長さ
leg2[i].l = 0.80;
leg[i].r = 0.06; //半径
leg2[i].r = 0.06;
leg[i].m = 5.0; //重さ
leg2[i].m = 5.0;
leg[i].body = dBodyCreate(world);
leg2[i].body = dBodyCreate(world);
dMassSetZero(&mass);
dMassSetCapsuleTotal(&mass,leg[i].m,3,leg[i].r,leg[i].l);
dBodySetMass(leg[i].body,&mass);
dMassSetCapsuleTotal(&mass,leg2[i].m,3,leg2[i].r,leg2[i].l);
dBodySetMass(leg2[i].body,&mass);
if(i == 0){
dBodySetPosition(leg[i].body, 0.33, y0, 1.2);
dBodySetPosition(leg2[i].body, -0.33, y0, 1.2);
}
else{
dBodySetPosition(leg[i].body, 0.33, y0, 0.4);
dBodySetPosition(leg2[i].body, -0.33, y0, 0.4);
}
leg[i].geom = dCreateCapsule(space,leg[i].r,leg[i].l);
dGeomSetBody(leg[i].geom,leg[i].body);
leg2[i].geom = dCreateCapsule(space,leg2[i].r,leg2[i].l);
dGeomSetBody(leg2[i].geom,leg2[i].body);
}
// ヒンジジョイントの生成と取り付け
for(int i=0; i<4; i++)
{
h_joint[i] = dJointCreateHinge(world, 0);
if(i == 0){
dJointAttach(h_joint[i], torso.body,leg[0].body);
dJointSetHingeAnchor(h_joint[i], 0.33, y0, 1.6);
dJointSetHingeAxis(h_joint[i], 1, 0, 0);
}
if(i == 1){
dJointAttach(h_joint[i], leg[0].body,leg[1].body);
dJointSetHingeAnchor(h_joint[i], 0.33, y0, 0.8);
dJointSetHingeAxis(h_joint[i], 1, 0, 0);
}
if(i == 2){
dJointAttach(h_joint[i], torso.body,leg2[0].body);
dJointSetHingeAnchor(h_joint[i], -0.33, y0, 1.6);
dJointSetHingeAxis(h_joint[i], 1, 0, 0);
}
else{
dJointAttach(h_joint[i], leg[0].body,leg2[1].body);
dJointSetHingeAnchor(h_joint[i], -0.33, y0, 0.8);
dJointSetHingeAxis(h_joint[i], 1, 0, 0);
}
}
}

本当に申し訳ありませんがなんとかよろしくお願いします。

すがたろう on 2010-01-07

ちょっと文章が足りなかったのですが
車輪と胴体をヒンジ２でジョイントしています。

少しいじってて、
dParamVelとdParamVel2を使い分けることで解決できそう
だと言うことが分かったのでやってみました。

そこで、
dParamVelで進む方向を決める角度を設定し、
dParamVel2で車輪の回転を決めるのだと思ってやってみたのですが

なぜか、dParamの方が車輪の回転になり、
dParam2の方に数値を設定しても上手く動いてくれませんでした。

現在原因を探してるのですが、プログラム書く上で注意しなければ
いけない点などありましたらお願いします。

demu on 2010-01-07

すがたろうさん，

返事が遅くなりすみません．この情報だけではよくわからないので外しているかもしれませんが，dJointAttach(dJointID joint, dBodyID body1, dBodyID body2);
のbody1とbody2を逆にしてみてください．

ソースコードがあるともう少しわかると思います．

でむ

すがたろう on 2010-01-08

返事ありがとうございます。
ソースコードを良く確認してみたら、
回転軸の設定が間違ってました。

お騒がせして、すみませんでした。

すがたろう on 2010-01-08

連投すみません。

ヒンジ２を使って車輪の回転については次のように書いてできたのですが、
車が曲がるために必要な車輪の角度が上手く動いてくれません。

書き方が悪いのでしょうか？

dReal fMax = 0.2;
dReal fMax2 = 1000;
dReal v;

for( int k = 0; k < car; k++){
for( int i = 0; i < NUM ;i++){
dJointSetHinge2Param(joint[k][i], dParamVel2, 500);
dJointSetHinge2Param(joint[k][i], dParamFMax2, fMax2);
//dJointSetHinge2Param(joint[k][i], dParamFudgeFactor,0.1);

if(i%2 == 0){

v = 0.5;

dJointSetHinge2Param(joint[k][i], dParamVel, v); //前輪
dJointSetHinge2Param(joint[k][i], dParamFMax, fMax);
dJointSetHinge2Param (joint[k][i],dParamLoStop,-0.75);
dJointSetHinge2Param (joint[k][i],dParamHiStop,0.75);

}
else{ //後輪
dJointSetHinge2Param (joint[k][i],dParamLoStop,0);
dJointSetHinge2Param (joint[k][i],dParamHiStop,0);

}
}

}

mel on 2010-01-09

1つ目の質問ですがdBodyAddForceを使ったところ望んでいた挙動をさせることができました。
よくよく考えればdBodyAddTorqueはトルクのわけですから指定した軸を中心に回転するのは当然ですね^^;

すぐに分かる質問をしてしまい申し訳ございません。２つ目の質問は自分で色々弄ってみたのですがうまくいかなかったので，アドバイスしていただけると幸いです。

demu on 2010-01-10

melさん，

２つ目のご質問ですが，角速度に比例した力を現在回転している方向と逆にかければ振動は減衰するはずです．

操作量と摩擦トルクの符号と大きさをチェックし，摩擦トルクが小さい場合は係数をかけて大きくしてみてください．

でむ

demu on 2010-01-11

すがたろうさん，

このコードだけでは良くわかりませんが，ステアリングが一定の角度で止まらず回転しませんか？

また，前輪と車体がぶつかって（干渉して）ステアリングが回転しないとうことはないでしょうか？

なお，hinge2はODEデモプログラムdemo_buggy.cppが参考になります．

でむ

すがたろう on 2010-01-12

返事ありがとうございます。

ステアリングの角度にも問題があり一定の角度になるようにしました。

そして、
地面の設定でslipを設定すると上手く曲がるようになりました。

demu on 2010-01-12

ODE質問・要望募集１０！に投稿願います．

でむ

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