つくばチャレンジ2009：PS3コントローラをUbuntu8.02で使う

PS3のワイヤレスコントローラをLinuxで使い、ODEのシミュレーションや本物のロボットを動かせるといろいろ便利ですね。 調べて見るとすでにその方法があり、比較的簡単にできましたので、ここにメモとして記録します。参考にしたページは次のページです。おまけに、ODEのデモプログラムdemo_buggyをコントローラで動かすサンプルプログラムを掲載します。

• Sixaxis – Community Ubuntu Documentations

作業手順

準　備

• Ubuntu 8.04のみを対象とします。
• libusb-devとlibusb-0.1-4がインストールされていること
  • sudo apt-get install libusb-dev libusb-0.1-4
• /home/ユーザ名/src/ps3のディレクトリを作り、このbluez.tgzをダウンロードして展開する。
  • tar xvzf  bluez.tgz

USBのペアリング

• コントローラをUSBポートに有線で接続する
• sixpair.cをダウンロードしてコンパイルする。同じファイルは先ほどダウンロードしたbluez.tgzの中にもある。
  • gcc -o sixpair sixpair.c -lusb
• ペアリング
  • sudo ./sixpair
• USBケーブルを抜く

Bluez-Utilのインストール

• 準備でダウンロードしたBluez-Utilをインストールします。これは、PS3コントローラを認識するためのパッチ済みです。
• インストール
  • sudo dpkg -i  bluez-utils_3.26-0ubuntu6_i386.deb
• アップグレードの防止：Bluz-utilがシステムにより自動アップグレードされると、PS3コントローラは認識されなくなります。それを防止します。
  • echo bluez-utils hold | dpkg –set-selections

Bluetoothの再起動

• コントローラを認識させるためにデーモンを再起動します。
• サービスの停止
  • sudo /etc/init.d/bluetooth stop
• hicdプロセスの停止
  • sudo killall hcid hidd
• HIDPデーモンの起動
  • hidd –server –nocheck -n
  • コントローラのPSボタンを押す。成功するとNew HID device … とメッセージが表示される。
  • コントロールキーを押しながらCキーを押すしてデーモンを終了させる。
• サービスの開始
  • sudo /etc/init.d/bluetooth start

テスト

• ODE0.11.1をインストールしている方は、このjoystickbuggy090725.tgzをダウンロードして、/home/ユーザ名/src/ode-0.11.1/myprogの中で展開してください。codeblocksのプロジェクトファイルbuggy.cbpがあるのでそれを使いビルドしてください。
• 設定がうまくできていると、左側のジョイスティックを引くと前進し、左に倒すと左折します。

次回からの利用

• 設定が一度済んでしまえば次回からは自動的にPSコントローラを認識し利用可能となります。

以上で終わりです。