Step 4: 差動駆動型ロボット

Open Dynamics Engine

ODE本 Step4 扉図のカラー画像

ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション – Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング

」のStep4です.

ここでは,山彦やPioneerなど研究用自立移動ロボットでよく採用されている差動駆動型移動機構を持つ車輪型ロボットの基礎を説明します.具体的には,シミュレータ上のロボットにビジョンセンサを搭載するため,絶対座標系から相対座標系への座標変換,自己位置推定,デッドレコニングなどを学び,ロボットに実装します.詳しくはODE本で...

以下にソースコードを掲載します.zipで圧縮されているソースコードはここを参考にして解凍・コンパイル・実行してください.それ以外のソースコードはプログラムの一部なので,そのままではコンパイルできません.

なお,本サンプルプログラムのコンパイル・実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんので,そのような用途には向きません.あくまで,教育目的とお 考えください.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.ご了承した方だけダウンロードしてください.ま た,再配布はお止めください.


  • プログラム4.1: 差動駆動型ロボット (P112)
    • 説明:差動駆動型ロボットのサンプルプログラム.この例では,キーボードの操作によってロボットをボールへ向かわせています.
    • ソースコード:pro4-1.zip (2007-5-19)

  • プログラム4.3: 差動駆動型ロボット,センサ搭載版 (P120)
    • 説明:上のプログラムにビジョンセンサを組み込み,簡単な制御によりロボットをボールへ向かわせています.センサを実装するために絶対座標系から相対座標系への変換を学びます.
    • ソースコード:pro4-3.zip (2007-5-19)

  • プログラム4.4: 差動駆動型ロボット, デッドレコニング (P128)
  • 説明:上のプログラムにデッドレコニングを実装しています.y軸成分しか計算していないので,同じ要領でx軸,姿勢角を計算しましょう!車輪型ロボットの運動学と数値積分について学びます.
  • 補足:P128のコードはsimloop関数の中に入れることを想定していない場合です.でも,ODE上のロボットにデッドレコニングを実装する場合は,simloop関数の中に入れる必要があります.以下のソースコードはODEで動作可能にしているのでP128のコードとは一部異なり,whileループがありません.これはsimloop関数がwhileループに入っているためです.

  • プチプロ4.5: P131

  • (最終更新日 2007-6-11)

    2 Comments
    1. マツさん,

      ご指摘ありがとうございます.

      首の長軸方向はz軸なのでdirは3ですね.お詫びして訂正します.

      でむ

    2.  質問があるのですが、プログラム4.3(wheel2)で首のMassを設定する部分の
      dMassSetCapsuleTotal(&mass2,NECK_M,2,NECK_R,NECK_L);
      のdirが2となっているのがどうしても分からないのです。

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