ODE本のソースコード

9 Responses to ODE本のソースコード

1. demu on 2008-07-11

   マツさん，

   すみませんリンクが切れていたようです．ご指摘ありがとうございます．

   訂正しました．

   でむ

   返信
2. マツ on 2008-07-11

   　はじめまして、数日ほど前からODEを使い始めました。超初心者です。

   　早速ですが、なぜかソースコードを見ようとすると404エラーが出てしまうのです。理由が分からないでしょうか？

   　

   返信
3. でむ on 2007-06-13

   halさん，

   コメントありがとうございます．良著といって頂けて目がハート印です．

   さて，御質問の件ですが，お使いの環境が良くわからないので外しているかもしれませんが，
   全角の文字（スペース含む）が入ってないでしょうか？
   gccやg++ではコメント以外に全角文字があるとコンパイルできません．

   全角のスペースも表示するようにエディターを変更してください．
   コメントをわかりやすいように日本語にしたので，この手の問題が発生する場合があります．

   解決しない場合は，お使いの環境を詳しく教えてください．

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4. hal on 2007-06-12

   はじめまして。halと申します。よろしくお願いいたします。

   私は常々ロボット制御を勉強したいと思っており、そのきっかけを探していたのですが、あるとき立ち寄った本屋にて偶然本著「ロボットシュミレーション」に出会いました。
   他のロボット制御本にはない切り口と分かりやすさから、即購入させていただきました。良著に出会えて喜ばしく思っている次第であります。

   さて、本題ですが、
   現在インストールを正常に終え、「step1 ODE初体験」の項にて、ボールをバウンドさせようとしています。で、Cソースを変更し、makeを実行しようとしているのですが、どうしてもerrorが出てしまいます。
   具体的には以下の通りです。

   $ make
   g++ -Wall -fno-exceptions -fno-rtti -g -DWIN32 -c hello.cpp -L../../drawstuff/src -L../../ode/src -L/usr/local/lib -I. -I../../include -I/usr/include
   hello.cpp:1: error: stray ‘\239′ in program
   hello.cpp:1: error: stray ‘\187′ in program
   hello.cpp:1: error: stray ‘\191′ in program
   make: *** [hello.o] Error 1

   Cソースの変更部分を元に戻しても、上記のようにerrorとなってしまいます。pro1-1フォルダ内のbounce.cppを書き換えています。

   お恥ずかしながらC言語を扱うようになってからまだ半年程度の素人のため、「何があかんのや～？？」と途方にくれています。すみませんがアドバイスよろしくお願いします。

   返信
5. でむ on 2007-06-03

   ヌロンさん，

   実際見ないとわからないケースが度々あるので，解決してホットしています．

   なお，Linuxをお使いの場合は，パソコンのグラフィクスチップにLinuxのグラフィックスドライバーが対応していないと描画速度が非常に遅くなり，空の雲が全くたなびかない場合があります．ODEはゲームの物理計算エンジンに使われているように非常に高速です．その場合は，グラフィクスチップ用のドライバーを探すか，Linuxのドライバーがあるグラフィクスボードに変更する必要があります．

   返信
6. ヌロン on 2007-06-03

   返信ありがとうございました。
   >外しているかもしれませんが，/usr/local/libを/etc/ld.so.confに追加し，/sbin/ldconfigを実行してください．

   上記のアドバイスでお蔭様で動作するようになりました。

   1.　ld.so.confに/usr/local/libを１行追加（root）
   　$ cat etc/ld.so.conf
   　include ld.so.conf.d/*.conf
   　/usr/local/lib

   2./sbin/ldconfig を実行（root）

   3.Pro1-1のhelloを実行（ODEをインストールした一般ユーザ）
   $ ./hello
   libGL warning: 3D driver claims to not support visual 0x4b

   Simulation test environment v0.02
   Ctrl-P : pause / unpause (or say `-pause’ on command line).
   Ctrl-O : single step when paused.
   Ctrl-T : toggle textures (or say `-notex’ on command line).
   Ctrl-S : toggle shadows (or say `-noshadow’ on command line).
   Ctrl-V : print current viewpoint coordinates (x,y,z,h,p,r).
   Ctrl-W : write frames to ppm files: frame/frameNNN.ppm
   Ctrl-X : exit.

   返信
7. でむ on 2007-06-02

   ヌロン様

   外しているかもしれませんが，/usr/local/libを/etc/ld.so.confに追加し，/sbin/ldconfigを実行してください．

   返信
8. でむ on 2007-06-02

   ヌロン様

   拙著をご購入頂き誠にありがとうございます．
   高専生や大学低学年を対象に執筆しましたので，昔プログラムを楽しまれていた方がご購入されることは想定外ですが，うれしい誤算です．どこで拙著の存在を知られたか教えて頂ければ幸いです．

   １．　TypeKeyIDは以下のサイトへいき，無料アカウントを新規に作成により作成してください．
   なお，TypeKeyIDがなくても投稿は可能です．ただし，私が認証するまで投稿が表示されません．
   https://www.typekey.com/t/typekey/?lang=ja

   2. libraryが見えないようです．
   make installはされましたでしょうか？
   /usr/local/libにlibode.aとlibode.soがなければいけません．ございますか？

   3.　「../../include/ode/config.h:264:1: 警告: “dDOUBLE” が再定義されました」

   これは私のミスです．ごめんなさい．警告なのでコンパイルは可能ですが，警告のでないmakefile.linuxにソースコードを入れ替えました．http://demura.net/archives/2007/05/step1.htmlから新しいファイルがインストール可能です．

   なお，警告の原因はgcc -Wall -g -DdDOUBLEとdDOUBLEを定義したためです．これは描画用ライブラリdrawstuffのAPIが単精度と倍精度で違うため，倍精度を定義して倍精度用APIを使っていました．今の拙著では，プログラム1.2の４～６行目で単精度と倍精度に対応しているため不要です．新しいファイルをダウンロードしない場合はmakefile.linuxの２行目にある-DdDOUBLEを消してください．

   返信
9. ヌロン on 2007-06-02

   「ロボットシミュレーション」の発刊おめでとうございます。
   早速、本、購入させていただきました。
   この本を参考にしながら、趣味でロボットシミュレーションを
   楽しみたいなと始めたところです。
   現場を離れており、最近はプログラムを作ることはありません
   が、若いころ結構作っていたので昔の感覚を取り戻しつつのチ
   ャレンジ中です。

   さて、本題になりますが、
   実際にパソコンでトライしてみようと、早速、ホームページを
   参考にしながら、サンプルプログラム（Hello、monoBot）を動
   かしてみたのですが、うまく動作できませんでした。
   どのように対応すれば良いかアドバイスいただけると助かりま
   す。

   また、http://demura.net/で投稿できるようにするため、TypeKey
   ID
   の取得方法についてもご教授いただけませんでしょうか。

   よろしくお願いいたします。

   以下に、実際に行った手順、動作OS、ログを記載いたします。

   【手順】
   　・ODEのインストール
   　　正常にインストールでき、テストプログラムも動作しまし
   た
   　・pro1-1のダウンロードとmake
   　　正常にmakeできたと思われますが、以下のエラーが発生し
   ます
   　　error while loading shared libraries: libode.so:
   cannot open shared object file: No such file or directory
   　・pro1-3のダウンロードとmake
   　　pro1-1と同様です。

   【動作OS】Linux ディストリビューションFedora Core 6

   【ログ】pro-1-3をmakeし、実行したときのログです
   $ cd pro1-3
   $ ls
   makefile makefile.linux makefile.mingw makefile.osx
   monoBot.cpp
   $ cp makefile.linux makefile
   $ make
   gcc -Wall -g -DdDOUBLE -c monoBot.cpp -L../../drawstuff
   -L../../drawstuff/src -L../../ode/src -L/usr/X11R6/lib
   -L/usr/lib -L/usr/local/lib -I. -I../../include
   -I/usr/X11R6/include -I/usr/include -I/usr/local/include
   ../../include/ode/ode.h:28 から include されたファイル中,
   monoBot.cpp:6 から:
   ../../include/ode/config.h:264:1: 警告: “dDOUBLE” が再定
   義されました
   :1:1: 警告: ここが以前の宣言がある位置です
   gcc -Wall -g -DdDOUBLE -o monoBot monoBot.o
   -L../../drawstuff -L../../drawstuff/src -L../../ode/src
   -L/usr/X11R6/lib -L/usr/lib -L/usr/local/lib -I.
   -I../../include -I/usr/X11R6/include -I/usr/include
   -I/usr/local/include -lm -lode -ldrawstuff -lGL -lGLU
   $ ./monoBot
   ./monoBot: error while loading shared libraries:
   libode.so: cannot open shared object file: No such file or
   directory

   $ ls
   makefile makefile.mingw monoBot monoBot.o
   makefile.linux makefile.osx monoBot.cpp

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