エラー解決おめでとうございます。

さて、dsDrawbox(const float p[3], const float R[12], const float sides[3]);の３番目の引数について説明します。

float sides[3]はfloat型の要素数3個の配列ですが、Ｃ言語では配列を引数として受け渡すことはできないのでポインタとして受け渡します。つまり、float *sidesと同じことになります。これにconstがついているので、このポインタを介して値を変更することを禁止しています。

なお、このように仮引数を宣言すると、受け渡すポインタは要素数３個の配列を指していることが良くわかります。実際の使用例はＰ９４　プログラム3.5を参考にしてください。

また、この質問コーナーのコメントが７０を超えたので、新しい質問はODE質問・要望募集４!にお願いします。

ところで、P21、EX1.8の直方体の落下の課題ですが、
dsDrawBox()の使い方がよくわかりません。

索引で調べるととP103にあるのですが、
dsDrawbox(const float p[3], const float R[12], const float sides[3]);

位置p、姿勢Rはよいのですが”sides[3]“（配列？）のところをどう書き直せばよいのかがわかりません。

追加し忘れていました。

ODE Message 2: inertia must be positive definite in dMassCheck() File mass.cpp Line 48

初心者

>>ＯＳ，開発環境(mingw ? VISUAL C++ ?)を教えて頂けませんか？

開発環境はこちらのサイト（Windows　XPでのインストール）を参考に行いました。
つまり、minGWです。

Microsoft Visual C++は一切使っていません。

返事が遅くなりすみません。

さて、cylinderと接触していないはずのboxも一という意味がよくわかりません。
判定部分のソースコードを見せて頂けますか？

また、「接触していないはず」とは２つのジオメトリの位置から接触していないといいうことでしょうか？　なお、stepsizeを小さくすると衝突判定も正確になります。

ＯＳ，開発環境(mingw ? VISUAL C++ ?)を教えて頂けませんか？

でむ

参考書のex1.9をmekeしたら以下のような２つのエラーがでました。

ODE INTERNAL ERROR 1
assrtion”dMassCheck(mass)”failed in dBodySetMass()[ode.cpp]

Microsoft Visual C++ Runtime Library
Runtime Error!
This application has requested the Runtime to terminate it in an unusual way.
Please contact the application’s support team for more information.

.exeファイルはできたのですが、このエラーが出て結果（シミュレーション）を見ることができない状況です。
エラーの原因はわかりますでしょうか？
よろしくお願いいたします。

ODEはオープンソースなので、ソースコードを改変すればご自分の摩擦モデルを実装することは可能です。初歩的な質問ではないので、ODEご本家様のメーリングリストに聞かれるとよいと思います。

初歩的な質問ですいません。
ODEではクーロン摩擦モデルが採用されているとODEのサイトで知りましたが、これを
違うモデル（自分で考えたもの等）に変えることはできるんでしょうか？

EX1.1 開発環境とODEのインストール　(Windows　XP編）http://demura.net/archives/9ode/installwindowsxp.html
の
「2. MSYSのインストール
MSYSはMinimal Systemの略でMinGWを使いやすくするために必要な最小限のシステムです。MinGWと同様にここをクリックしてMSYS-1.0.10.exeをデスクトップへダウンロードしてください。」
のここをクリックしてをクリックするとMSYS-1.0.10.exeをダウンロード可能です。

チャンさんはどの記事を読まれたか教えてください。問題のある記事があるかもしれません。