ロボット達のサッカーW杯RoboCup，つくばチャレンジ，物理計算エンジンＯＤＥと本サイトで開発している３次元描画ライブラリirrDrawStuffなどのロボット開発プラットフォームを開発者の視点で情報発信． なお，拙著ODE本では左動画のようなロボットシミュレータ作成法を学びます．まずは左動画をクリックして体験しよう！

69 Responses to ODE質問・要望募集3!

1. でむ on 2007-10-11

   初心者さん、

   エラー解決おめでとうございます。

   さて、dsDrawbox(const float p[3], const float R[12], const float sides[3]);の３番目の引数について説明します。

   float sides[3]はfloat型の要素数3個の配列ですが、Ｃ言語では配列を引数として受け渡すことはできないのでポインタとして受け渡します。つまり、float *sidesと同じことになります。これにconstがついているので、このポインタを介して値を変更することを禁止しています。

   なお、このように仮引数を宣言すると、受け渡すポインタは要素数３個の配列を指していることが良くわかります。実際の使用例はＰ９４　プログラム3.5を参考にしてください。

   また、この質問コーナーのコメントが７０を超えたので、新しい質問はODE質問・要望募集４!にお願いします。

2. 初心者 on 2007-10-10

   一度ソースコード新しく書き直したところ、先ほどのエラーはなんとかなくなり、うまくmakeすることができました。
   おそらくソースコードになんらかのミスがあったと思われます。
   お騒がせすみませんでした。

   ところで、P21、EX1.8の直方体の落下の課題ですが、
   dsDrawBox()の使い方がよくわかりません。

   索引で調べるととP103にあるのですが、
   dsDrawbox(const float p[3], const float R[12], const float sides[3]);

   位置p、姿勢Rはよいのですが”sides[3]“（配列？）のところをどう書き直せばよいのかがわかりません。

3. 匿名 on 2007-10-10

   でむさん、

   追加し忘れていました。

   ODE Message 2: inertia must be positive definite in dMassCheck() File mass.cpp Line 48

   初心者

4. 初心者 on 2007-10-10

   でむさん、

   >>ＯＳ，開発環境(mingw ? VISUAL C++ ?)を教えて頂けませんか？

   開発環境はこちらのサイト（Windows　XPでのインストール）を参考に行いました。
   つまり、minGWです。

   Microsoft Visual C++は一切使っていません。

5. でむ on 2007-10-10

   mif805さん、

   返事が遅くなりすみません。

   さて、cylinderと接触していないはずのboxも一という意味がよくわかりません。
   判定部分のソースコードを見せて頂けますか？

   また、「接触していないはず」とは２つのジオメトリの位置から接触していないといいうことでしょうか？　なお、stepsizeを小さくすると衝突判定も正確になります。

6. でむ on 2007-10-10

   初心者さん、

   ＯＳ，開発環境(mingw ? VISUAL C++ ?)を教えて頂けませんか？

   でむ

7. 初心者 on 2007-10-09

   こんばんは、何度もすみません。

   参考書のex1.9をmekeしたら以下のような２つのエラーがでました。

   ODE INTERNAL ERROR 1
   assrtion”dMassCheck(mass)”failed in dBodySetMass()[ode.cpp]

   Microsoft Visual C++ Runtime Library
   Runtime Error!
   This application has requested the Runtime to terminate it in an unusual way.
   Please contact the application’s support team for more information.

   .exeファイルはできたのですが、このエラーが出て結果（シミュレーション）を見ることができない状況です。
   エラーの原因はわかりますでしょうか？
   よろしくお願いいたします。

8. でむ on 2007-09-27

   dcsyhisさん、

   ODEはオープンソースなので、ソースコードを改変すればご自分の摩擦モデルを実装することは可能です。初歩的な質問ではないので、ODEご本家様のメーリングリストに聞かれるとよいと思います。

9. dcsyhi on 2007-09-26

   Demura さん

   初歩的な質問ですいません。
   ODEではクーロン摩擦モデルが採用されているとODEのサイトで知りましたが、これを
   違うモデル（自分で考えたもの等）に変えることはできるんでしょうか？

10. でむ on 2007-09-25

    チャンさん、

    EX1.1 開発環境とODEのインストール　(Windows　XP編）http://demura.net/archives/9ode/installwindowsxp.html
    の
    「2. MSYSのインストール
    MSYSはMinimal Systemの略でMinGWを使いやすくするために必要な最小限のシステムです。MinGWと同様にここをクリックしてMSYS-1.0.10.exeをデスクトップへダウンロードしてください。」
    のここをクリックしてをクリックするとMSYS-1.0.10.exeをダウンロード可能です。

    チャンさんはどの記事を読まれたか教えてください。問題のある記事があるかもしれません。

11. チャン on 2007-09-24

    はじめまして

    WindowsのMinGWのインストールはできたのですが
    Msysのインストールに手間取っています。
    MSYS-1.0.10.exeをインストールするとのことですが

    http://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=2435&package_id=82724&release_id=158862
    に
    exeファイルが見当たりません。
    拡張子がbz2なるものはたくさんあるのですが。。。

    これらをすべてダウンロードして結合かなにかさせるのでしょうか？
    初心者なもので教えて頂けないでしょうか？

12. 初心者 on 2007-09-24

    Ｎａｍｅ入力忘れていました。失礼しました。

    なるほど、そういうことでしたか。

    お答えありがとうございました！！

13. でむ on 2007-09-24

    anonymousさん（Nameを入力しないとこうなります）

    おめでとうございます。

    ODEでは初期姿勢時の関節角が0となっています。
    ですから、厳密には-0.25π～0.25πにはできません。
    0→-0.25π→0→0.25πとなります。

    関節可動域の下限が-0.25π、上限が0.25πで、その間を動かしてくださいという意味で、この問題を作りました。説明が曖昧ですみませんでした。

    また、関節の初期位置を変更するためには、ロボットの初期姿勢を変更しなければなりません。

14. 匿名 on 2007-09-24

    でむさん、説明ありがとうございます!!
    動きました!!感動です。やっと土俵の上に立てました。

    そこでEX2.1なのですが、ヒンジジョイントを０～０．２５π（脚が真下の状態から０．２５π）までは動きました。
    しかし、－０．２５π～０．２５πまで動かすということは・・・

    プログラム２．１のcontrolHinge関数は目標値と現在の角度の差分を０にしていくので、現在の角度、つまり初期状態を－０．２５πとする必要があると考えました。
    しかし、Ｐ８４ジョイントの種類と関係するＡＰＩなど参考にしましたが、ヒンジの初期角度を設定するものがなく、どうすればヒンジの初期位置を変更することができるでしょうか？

15. でむ on 2007-09-23

    初心者さん、

    ＯＤＥ本は初心者のために書いたので、このようなご質問は大歓迎です。

    さて、P33 EX2.1ですが、「controlHinge関数はsimLoop関数の中に入れる」とはsimLoop関数の一番外側の中括弧{ }の間で、controlHinge関数を呼び出すということです。P37のプログラム2.5のsimLoop関数を参考にしてください。この場合は、controlHinge関数の代わりにcontrolSlider関数を呼び出しています。

    また、関節を動かすためにはcontrolHinge関数の引数つまり、targetを変化させます。答えそのものズバリは教えない方針ですが、わかりづらい箇所があれば遠慮なく聞いてください。

16. 初心者 on 2007-09-21

    ロボットシミュレーションＰ３３のＥＸ２．１がどうもうまく実行できません。
    実行しても一脚ロボットがただ飛び跳ねるだけの状態です。

    ヒントのcontrolHinge関数はsimLoop関数の中に入れます。とはどうゆうことでしょうか？
    また、プログラム２．１

    void controlHinge(dReal target)
    {
    static const dReal kp 　= 5.0; // 比例定数
    static const dReal fmax = 200; // 最大トルク [Nm]

    dReal tmp = dJointGetHingeAngle(joint);　// 現在の角度を取得
    dReal u = kp * (target – tmp);　　　　 　　　　// 操作量

    dJointSetHingeParam(joint,dParamVel,u); 　　　// 角速度の設定
    dJointSetHingeParam(joint,dParamFMax,fmax); // 最大トルクの設定
    }

    はどのように変数を変えればいいのでしょうか？（どの変数をどうのように変えればいいでしょうか？）
    とりあえず-0.25π～0.25πまで動かすことを関係無しに、何度もいろいろためしたのですが、わかりませんでした。

17. Hassie on 2007-09-21

    でむ様，
    早々にご回答いただき，ありがとうございました．

    >>試していないので、cygwinを使えるかどうかわかりませんが、0.8までは使えません。もし、
    >>すでにcygwinを使われているのなら試して頂ければありがたいです。
    ODE0.8を試してみましたが，やはりダメでした．

    MinGW+Msysでは，コンパイルしてデモプログラムも問題なく動きました！これで私もODE
    ファンの仲間入り（？）です．
    ただ，同じPC(XP)にCygwinもインストールしていますので，Cygwinを使うときと，MinGWを
    使うときとで，環境変数（HOMEとPATH）をいちいち切り替えなければならないのが面倒です．
    （環境変数は，http://www.geocities.jp/turtle_wide/tools/confmingw.htm　の方法で
    切り替えています．）
    どなたか，よい方法があればご教示くださいませ．．．

18. でむ on 2007-09-19

    Hassieさん、

    感動して頂きありがとうございます。
    私も、ODEを初めて使ったとき、とても簡単なのにグラフィクスが美しいので感動しました。この感動を伝えようとこのサイトと教科書ロボットシミュレーションを執筆しました。

    さて、ご質問の件ですが、ODE0.8.1をまだ試していないので、cygwinを使えるかどうかわかりませんが、0.8までは使えません。もし、すでにcygwinを使われているのなら試して頂ければありがたいです。

    cygwinを使われていないのなら、mingwをお勧めします。インストールも簡単で３０分もあれば終わりますから。

19. Hassie on 2007-09-18

    はじめまして．手頃なロボットシミュレーションの環境はないかと思っていたところ，
    「ロボットシミュレーション」の貴著をAmazonで見つけたので，早速発注したところ
    です．併せて，このページを発見し，感動しながら環境構築の準備をすすめようとし
    ています．

    昨年の投稿で，CygwinではODE0.6以降は使えないというような内容を見つけた
    のですが，その後もやはり同じ状況でしょうか？WIndows上で手軽にまず試すに
    は，MinGWがやはりベストなのでしょうか？

    初歩的な質問でお恥ずかしいですが，CygwinかMinGWか，迷っています．ご助
    言をいただけましたら幸いです．