今後ともよろしくお願いします。

でむ

でむ

私は現在、二足歩行ロボットのシミュレーションにトライしているのですが
この解析で関節に加わるトルク等を「時系列的にプロット」したグラフ表示が
できますと解析作業がとても明確でやり易くなると考えます。

また、最低限いろいろな変数をリアルタイムで監視できる「インジケータ」
だけは必要なのですがＤＯＳ画面に直接プリント命令で出力する形式では
かなり苦しいものがあります。

そこで取り合えずの方法としてデータをファイルに記録し、後からデータ解析
グラフ化してみようか・等々現在検討中です。
本サイト等でODEに関する親切で大変役に立つ情報をご提供頂き心より感謝
申し上げます。

ODEは動力学計算エンジンで，GUIのライブラリではありませんので，そのような機能はありません．
なお，ODEデモプログラムはdrawstuffというOpenGLベースの簡単な描画ライブラリを使っています．
OpenGLでは簡単にグラフを作成できないので，Qtや他のGUIライブラリを使い，ご自分で実装するしかありません．
ODEは動力学計算エンジンに特化しているので，ODEの問題ではないもののユーザにとっては使いづらいですね．

ご参考までにどのような機能があればうれしいでしょうか？個人的に上記の問題点を解決するライブラリ作成中です．

でむ

毎度ごひいきにして頂きありがとうございます．

さて，kensei.cppを少し変えたぐらいでは歩くことは困難だと思います．
きっちり歩かせようとお考えなら梶田先生の「ヒューマノイドロボット」オーム社を勉強して実装してください．
とりあえず歩けばということなら，ウェブを探せばいろいろ見つかると思います．

動歩行のプログラムは現時点ではアップする予定はありません．苦労して歩かせるととても力がつきますよ．

でむ

しかしまだまだ自分の勉強不足で、けんせいちゃんを歩かせることができません。

kensei.cppのどの部分をどのように変えるとけんせいちゃんは歩いてくれますか？
できればジャンプするけんせいちゃんの他に歩くけんせいちゃんのプログラムもアップしていただけるとありがたいです。

ご回答お願いします。

１個の振り子でも減衰するでしょうか？　減衰する場合、そのソースコードを見せて頂けませんか？

でむ