ODE講座15:衝突検出のサポート状況

うえのさんからご質問がありましたが、ODE0.5ではPlane(平面)とTrimesh(三角メッシュ)との衝突検出はサポートされていません。つまり、テストプログラムのバニーちゃんが地面を突き抜け奈落の底に落ちてしまいます。

特に、0.5ではTrimeshに関する衝突検出の実装が十分ではなく、0.6ではかなり改善されていますので新しいバージョンをご利用ください。

なお、http://ode.orgにあるODE  User Guideは0.5用なので古いです。wikiにあるManualをご覧ください。そのCollision Detectionの項目に衝突検出をサポートしているプリミティブの一覧表があります。数年前と比較すると格段に良くなっています。

14 Comments
  1. MEISSさん

    問題が解決して何よりです.
    また,わからないことがあったら質問してください.

  2. MEISSさん

    質問ありがとうございます.

    dJointSetFixedで指定した関節は固定ジョイントとなり動きませんし,それをヒンジジョイントなどの可動ジョイントに変更することはできません.

    多関節マニピュレータのある関節だけを動かすためにはその関節を動くよう(希望する角速度に設定)に,他の関節は動かないよう(角速度0に設定)に制御する必要があります.ODEの関節を動かす方法はODE講座8に記載しています.その説明がわかりづらいときは遠慮なく質問してくださいね.

    では

  3. また質問させてください。
    多関節のマニピュレータで一部の関節を動かさずに固定しておき、好きなときに動かしたいのですが、どうすればいいでしょうか?

    とりあえずdJointSetFixedという関数があったので使ってみたのですが、動かなくなるどころか暴走してしまいます。またFixed状態を解除する関数がマニュアルに見当たりません。

    よろしくお願いします。

  4. 接触時モデルの件のご回答有難うございました。

    このページを参考にしている人たちはたくさんいると思うので、これからも頑張ってください。

  5. MEISSさん

    問題が解決されて何よりです。

    さて、接触時のモデルをspring-dashpotモデルにすることができるとの質問ですね。

    http://ode.org/ode-latest-userguide.htmlの3.8.2 How To Use ERP and CFMにその方法が書いています。ご参考にしてください。

    なお、接触時のモデルなのでグローバルなERPとCFM(dWorldSetCFM, dWorldSetERP)にバネ定数などを設定するのではなく、dContactSoftERP、dContactSoftCFMにその値を設定してください。

  6. >>その枝分かれ部分には関節があるのでしょうか?

    あります。
    お騒がせしました。なんとか解決することができました。有難うございました。

    立て続けに質問で申し訳ないのですが、接触時のモデルを変えること、例えばspring-dashpotモデルにすることなどはできるのでしょうか?

  7. MEISSさん

    説明が足りずすみません。
    枝分かれしたリンクの定義がよくわからないので、確認したいのですが、その枝分かれ部分には関節があるのでしょうか?

    ない場合は、Geometry Transform Classを使って枝分かれしたリンクを作成することができます。それを使うとプリミティブ(ボックス、シリンダー、球など)が複数結合してできたオブジェクトを作ることができるのです。

    この作成法については以下のODE Wikiに詳しく説明してありますので以下をご覧ください。
    http://opende.sourceforge.net/wiki/index.php/HOWTO_composite_objects

    わからないところがあればまた質問してください。

  8. 枝分かれリンク作成の件の ご回答有難うございました。

    1.Geometry Transform Classを使って枝分かれしたリンクを作成する。

    ですが、このクラスはほかのジオメトリーをカプセル化して基準点を移動させたり回転させたりするものとマニュアルには記述されているのですが、これと枝分かれリンクの関係がよく理解できませんでした。

    もう少し詳しくご教授頂ければと思っています。
    よろしくお願いします。

  9. MEISSさん

    コメントありがとうございます。

    さて、枝分かれしたリンクのシミュレーションが可能か否かとのご質問ですが、以下の2つの方法で可能です。

    1. Geometry Tranform Classを使って枝分かれしたリンクを作成する。

    2. 計算量が増えるのでお勧めできませんが、Fixedジョイントで2つのリンクを結合する。

    以上です。

  10. うえのさん

    コメントありがとうございます。コメントがないと寂しいものです。

    さて、ODE0.6ですがMSYSではソースからmake、インストール可能です。テストプログラムもコンパイルできます。

    なお、ロボコンマガジンのNo.47に私の記事が掲載される予定ですし、より詳しいインストール法をこのページにもアップしようと考えています。

  11. いつも研究に役立たせて頂いています。

    質問なのですが
    ODEで途中で枝分かれするアーム(例えば腕から指が生えているような)のシミュレーションはできるのでしょうか?

    よろしくお願いします。

  12. 私ばかりコメントしてすいません。(^^;

    メーリングリストから返答があり、
    結局、test_basket.cppの183行目を
    コメントアウトすることにより
    インストールが完了いたしました。

    現在は、テストプログラムがCygwinだけでは
    動かないという状況
    (これも親切な方が言ってくださいました)なので、
    MinGWか、VisualC++を入れようかと考えているところです。

  13. ご回答ありがとうございます!!

    やはり最新版のODE-0.6を使うのが
    よさそうですね!
    ODE-0.6はインストール中にエラーが出てしまい、
    てこずっております。。。

    このことに関してはODEのメーリングリストに
    ただ今質問をしているところです。(^^;

    具体的な作業は、
    ode-0.6フォルダにある「INSTALL.txt」に
    従って行いました。

    コマンドは以下のように行いました。
    ” sh autgen.sh ”

    ” ./configure ”

    ” make ”

    この”make”実行中で
    以下のようなメッセージが出ます。

    test_basket.cpp: In function ‘void simLoop(int)’;
    test_basket.cpp: 183: error: ‘_isnanf’ undeclared(first use thins function)
    test_basket.cpp: 183: error: (Each undeclared identifier is reported only once for each func
    tion it appears in.)

    ”./configure”中に出てくるメッセージの

    —-
    Checking for isnan … yes
    Checking for isnanf … yes
    Checking for _isnan … yes
    Checking for _isnanf … yes
    Checking for __isnan … no
    Checking for __isnanf … no
    —-

    「__isnanf .. no 」となっている所が現在は気になっており、
    なにか初期段階でコマンドが
    足りてないのかもしれないと思っています。

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