ODE質問・要望募集!

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ODE(Open Dynamics Engine)本出版の話が決まり、急ピッチでその原稿を書き上げる作業と卒研の指導がまさに佳境に入っているため更新が遅くなりすみません。ODE本では初心者のユーザを対象に、わかりずらいところを説明したいので是非このウェブに質問や要望があれば投稿してください。2月は師走よりもより忙しいのですぐにご返答できないかもしれません。また、スパムコメント防止のためコメントを投稿いただいてもすぐには表示されません。 ご了承ください。

どあほさんから頂いた質問が良かったのでここで紹介します。

「 はじめまして。ODEについて最近勉強を始めたものです。
このホームページをいつも大変参考にさせていただいております。
姿勢についてですが、ジョイントでつながれた物体の初期姿勢を変換するにはどのようにすればよいでしょうか。
また、ウインドウにメッセージ(テキスト)を表示させるにはどのようにすればよいのでしょうか。
教えていただけませんでしょうか。」

さて、第1問目のご質問ですが、2つの方法が考えられます。

A ジョイントでつながれた物体の初期姿勢を変換する方法
1.軌道を計算、逆運動学を解き、物体のジョイントなどを制御してその位置と姿勢にする。これができれば何の苦労もしませんね

2.物体を構成している全てのボディに、設定したい姿勢と位置をdBodySetRotation()とdBodySetPosition()を使って指定する。この関数を作ったらキーボードからの入力を受けるcommand関数(ODEのテストプラグラムtest_buggy.cpp参照)の中に入れて置くとよいでしょう。キーを入力すると物体が指定した位置と姿勢になります。

B ウインドウにテキストを表示する方法
cygwinを使う場合の回答です。cygwinのターミナルで以下のコマンドを入力し、X Windowシステムを起動します。
startx &

そうするとXのターミナルが開くので、その上で実行したいオブジェクトファイルを起動してください。

以上です。

52 Comments
  1. こんばんは。

    物体と物体のコンタクト時での
    FDir1(direction1)の設定についての質問です。

    動いてる細長い板(Trimesh)の縦長の面を常に
    FDir1に設定したいのですがどのようにしたら
    いいのか悩んでいます。
    (目的は板の方向を元にしてその時々の
    mu2を設定することです。)

    まず板の姿勢をdBodyGetRotationで
    獲得し、その情報からFDir1[0] ~ [2]を
    設定しようとしたのですが
    うまくいかない状況です。

    ①FDir1の型はdVector3ということなのですが
    これはオイラー角での姿勢表現で
    3つのパラメーターを用いているのでしょうか?

    ②動いている物体を元にしてFDir1を設定するには
    やはりdBodyGetRotation が有効なのでしょうか?

    ②もしかして、そもそもFDir1を動いている
    物体に合わせて変える、ということは
    一般的ではないのでしょうか?

    以上、ちょっとわかりにくい文章かつ、
    初歩的な質問ですがよろしく御願いします。m(__)m

    うえの

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