ODE本サンプルプログラムの修正

4脚ロボットの歩行プログラムlegged.cpp

4脚ロボットの歩行プログラム legged.cpp

Jeffさんからlegged.cppにODE LCP internal errorが出ると報告を受けたので、4脚ロボットの歩行プログラムlegged.cppにdWorldSetCFM, dWorldSetERPを追加しました。これによりエラーが出なくなったとのことです。

ちなみに、私の環境(Windows Vista, g++, ODE0.10.0, 倍精度インストール)ではそのようなエラーは出ていません。JeffさんはOS XでODEを単精度でインストールしたということでした。単精度インストールしたことにより数値計算誤差によりLCP Internal Errorが出たと思われます。単精度インストールは薦められません。

また、海外進出?を睨みReadme.txtとInstall.txtに英語の文章も追加しました。右下のVistors Mapを変えたのですが、最近はヨーロッパからのアクセスも多いようですね。

でむ

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