PCL: Kinect V2からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法

Kinect からのポイントクラウドを取得し保存するコードと方法

Kinect V2を使い、ポイントクラウドと画像を表示、保存するコード。 PLCVisualizerのTutorialと産総研の金崎さんのGithubも考に作成した。

  • https://github.com/demulab/save_cloudを参照。
  • インストール
    • cd ~/catkin_ws/src
    • git clone https://github.com/demulab/save_cloud.git
  • コンパイル
    • $ cd ~/catkin_ws
    • $ catkin_make
  • 実行方法
    • $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true
    • $ rosrun save_cloud save_cloud
  • 使いかた
    • マウスカーソルをポイントクラウドのウインドウにおく。
    • sキーを押すたびにポイントクラウドのpcdファイルと画像のpngファイルが保存される。
    • zキーで終了。

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